DARPA ROBOTICS CHALLENGE im LIVESTREAM

[malthy]

Hier mal die Ergebnisse:

#	Team	Punkte
1	SCHAFT	27
2	IHMC ROBOTICS	20
3	TARTAN RESCUE	18
4	MIT	16
5	ROBOSIMIAN	14
6	TRACLABS	11
7	WRECS	11
8	TROOPER	9
9	THOR	8
10	VIGIR	8
11	KAIST	8
12	HKU	3
13	DRC-HUBO	3
14	CHIRON	0
15	NASA-JSC	0
16	MOJAVATON	0

Welchen Schluss zieht man nun daraus, dass der erste Platz deutlich nicht (7 Punkte Vorsprung) an einen Boston Dynamics Atlas geht? Und dass 50% der Roboter auf den Plätzen 1-6 Eigenkonstruktionen und nicht Boston Dynamics Konstruktionen sind? Und dass der schlechteste Atlas nur drei Punkte bekommen hat?

[Günter49]

Welchen Schluss zieht man nun daraus, dass der erste Platz deutlich nicht (7 Punkte Vorsprung) an einen Boston Dynamics Atlas geht?

Tja, welchen Schluss? Vielleicht …

… dass es bei den baugleichen Atlas-Robotern sehr auf die Fähigkeiten der jeweiligen Teams ankam.

… dass die Teams, die im wesentlichen auf optische Sensoren gesetzt und in Innenräumen geübt hatten, von der grellen Sonne und dem Wind in Florida überrascht wurden. Ein Vertreter des KAIST-Teams hat eine solche Anmerkung gemacht.

… dass humanoide Roboter bei der gestellten Aufgabe nicht unbedingt die beste Lösung darstellen.
Von den 6 Bestplatzierten waren zwei, die man vielleicht als „Vierbeiner“ bezeichnen könnte. Neben einer Gehfähigkeit hatten sie zusätzlich noch angetriebene Räder (RoboSimian) bzw. Kettenantriebe (Tartan). Und der Sieger SCHAFT war nur insofern „humanoid“, als er auf zwei Beinen aufrecht ging. Wenn die Arme an der Hüfte ansetzen, hört das Menschenähnliche irgendwie auf. Mit dem hochgesetzten Schwerpunkt wirkte er eher wie ein Balancing Robot auf zwei Beinen.

Bei der Fahrübung ist mir nicht klar geworden, ob die Roboter das Fahrzeug selbständig besteigen mussten oder ob sie hineingesetzt wurden. Jedenfalls habe ich nur fahrende Roboter gesehen. Beim selbständigen Einsteigen in ein für Menschen gemachtes Fahrzeug hätten die humanoiden Roboter meines Erachtens am deutlichsten von ihrer Konstruktion profitieren können.

Gruß, Günter

[malthy]

Hallo Günter,

ja, stimme Dir im Wesentlichen zu. Überrascht war ich trotzdem, denn ich hatte erwartet, dass Bosten Dynamics sich auch was "high-level" Funktionen angeht einen deutlichen Vorsprung hat herausarbeiten können. Unschlagbar allen anderen voraus sind sie augenscheinlich nicht. Das finde ich an sich erstmal interessant.

Ein Punkt zusätzlich zu den von Dir genannten, den ich mir durchaus als relevant vorstellen kann ist, dass es möglicherweise einfacher ist, so ein System "aus einem Guss", also Software für die eigene Hardware zu entwickeln, als auf ein "fremdes" System aufzusetzen. Auf diese Weise kennt man seine Hardware bis in alle Details.

Soweit ich es verstanden habe, mussten die Roboter beim Autofahren nicht selbst einsteigen - aber sollten selbst aussteigen (siehe hier). Ob jetzt ein Roboter aber tatsächlich selbst ausgestiegen ist, habe ich bisher nicht gesehen, habe den Stream aber auch nur auszugsweise geguckt. Irgendwo habe ich aufgeschnappt dass die Roboter immerhin für das Finale auch selbst ins Auto einsteigen sollen.

Das schreibt übrigens Spiegel Online - und übertreibt in der Überschrift natürlich wieder mal ziemlich.

Gruß
Malte

[forgoden]

Warum war der deutsche Roboter von DLR nicht dabei? Warum überhaupt gibt es kaum einen deutschen humanoiden Roboter? Was lahmt hier wieder mal so?

Welche Motoren für die Beine nehmen die Entwickler? Wenn ich nur das wüsste, müsste ich nur zusammenschrauben und schweißen und könnte an der Software weiterarbeiten. Leg Balancing programmieren wäre für mich eine interessante Herausforderung

[malthy]

@forgoden: Du hast bisher noch keinen Roboter gebaut, oder?

[Günter49]

Malte, so nett hätte ich es nicht sagen können.
Nachdem ich zwei Tage mit angesehen habe, wie sich die Hightech-Roboter (Wert sicherlich > 200000€) der weltweit absoluten Spitzenteams mehr oder weniger mühselig durch den Wettbewerb gehangelt haben, war ich einfach nur sprachlos.

@forgoden
Zu den Motoren, soweit ich das erfahren/erkennen konnte:
SCHAFT (Platz1) verwendet Antriebe (Motoren + Getriebe) mit sehr hohem Wirkungsgrad – eine Eigenentwicklung. Die gibt`s nicht zu kaufen, es sei denn, man heißt Google.

CMU Tartan (Platz 3) verwendet, wenn den Aufklebern am Roboter Glauben schenken kann, Motoren und Getriebe von
Kollmorgen http://www.kollmorgen.com/en-us/products/motors/
und
Faulhaber http://www.faulhaber.com/sprache2/n164058/n.html
Den Faulhaber-Katalog findest Du hier: http://www.faulhaber.com/Catalogue/DE/index.html

Mojavaton (letzter Platz) verwendet
Dynamixel Servos http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en
mit selbst 3D-gedruckten 1-stufigen Planetengetrieben.

Bei der Auswahl der Getriebe solltest Du Dir auch noch mal das Angebot der Firma
HarmonicDrive http://www.harmonicdrive.de/
anschauen. (klein bauend mit hohem Wirkungsgrad).

Als Fingerübung für die Software ist vielleicht der Gazebo ATLAS-Simulator nützlich:
http://gazebosim.org/wiki/DRC/Tutorials
OpenSource, allerdings Linux und ROS erforderlich.

Ich hoffe, ich konnte hilfreich sein. Viel Erfolg beim Bauen.

Gruß, Günter

[Homunculus]

Hallo erstmal,
bin neu hier

Welche Motoren für die Beine nehmen die Entwickler? Wenn ich nur das wüsste, müsste ich nur zusammenschrauben und schweißen und könnte an der Software weiterarbeiten. Leg Balancing programmieren wäre für mich eine interessante Herausforderung

Die(team SHAFT) benutzen Modifizierte Wassergekühlte 200Watt BL Maxon Motoren.
Besonders interessant ist der Motorcontroller. Die benutzen große Caps
um stabile hohe Spannung und Ströme liefern zu können. Darum auch Wasserkühlung
damit die Motoren nicht zu heiss werden. Man sieht an den Seiten Radiatoren
die man aus der PC Kühlung kennt. Also die Werte "1000 degrees per second and 350 Nm"
sind schon nicht schlecht.

http://spectrum.ieee.org/automaton/r...obot-hrp3l-jsk

http://spectrum.ieee.org/automaton/r...e-schaft-robot


Die neu Regel bei den deutschen Unis ist, keine Kooperation in Waffentechnik(kann ich nur unterstützen).
Das könnte eine von den Gründen sein. DARPA ist halt DIE Förderorganisation der USA unteranderen für Waffenforschung.