IR-bake

[Dirk]

Hi inka,

Ich glaube auch, dass der sender und der RP6 sich gegenseitig austricksen, weil wenn der einer sendet, empfängt der andere gerade nicht und umgekehrt.

Die direkte Abfrage von PB2 beißt sich auf jeden Fall mit dem ACS. Das sollte also nicht parallel genutzt werden.

Wenn die abfrage - das ist jetzt einfach nur eine hausnummer - 10 "ok" zeichen hintereinander als bestätigung eines IR-empfangs findet macht der RP6 irgendwas. Blebt stehen, piepst die ode an die freude oder was auch immer...

Wenn man sich z.B. vorstellt, dass sich der RP6 am Anfang der Suche zwecks Orientierung auf der Stelle dreht, dann könnte man parallel die Positionen "merken", bei denen er die Bake erkennt. Er würde sich dann zur gemittelten Bakenposition drehen und losfahren. Auf dem Weg könnte er sich noch ein paarmal durch kleinere Rechts-/Links-Drehungen zur Bake ausrichten.
Anforderungen:
1. Der IR-Empfänger müßte in einer Röhre sitzen wegen der nötigen Richtwirkung.
2. Es muss einen erkennbaren Zusammenhang zwischen der gemittelten Bakenposition und der "Drehposition" des RP6 geben, damit er in die richtige Richtung fahren kann. Wenn man nicht rein nach Versuch und Irrtum vorgehen will, braucht man evtl. einen Kompasssensor oder Gyro.
3. Es macht wenig Sinn, einen sehr breiten IR-Licht-Fächer im Raum zu haben (so dass er fast den ganzen Raum füllt), sondern ein schmaleres IR-Licht-Feld wäre wohl besser.
4. ... das gibt's bestimmt noch was, aber mehr fällt mir jetzt nicht ein ...

[inka]

hi Dirk,

wieder ein paar tests gemacht:

die vorwiderstände auf 10 ohm verringert, die blinkfrequenz der bake auf ca. 1/sec eingestellt und bei der abfrage im RP6 es so eingerichtet, dass er keine pausen beim messen macht, die reichweite ist nun bei 2m! Ansonsten die erfahrungen im text:

Die direkte Abfrage von PB2 beißt sich auf jeden Fall mit dem ACS. Das sollte also nicht parallel genutzt werden.

klar, läuft auch nicht mit...

1. Der IR-Empfänger müßte in einer Röhre sitzen wegen der nötigen Richtwirkung.

die 5 IR-dioden sind ja in einer art kranz, bzw. halbkreis mit lücken angeordnet. Bereits bei einer entfernung von 2 metern reicht eine sehr kleine verdrehung des RP6 (1 - 2 °) um das IR signal der empfangenen diode zu verlieren...

2. Es muss einen erkennbaren Zusammenhang zwischen der gemittelten Bakenposition und der "Drehposition" des RP6 geben, damit er in die richtige Richtung fahren kann. Wenn man nicht rein nach Versuch und Irrtum vorgehen will, braucht man evtl. einen Kompasssensor oder Gyro.

bei zwischenmessungen auf dem weg zu der bake verringert sich ja die entfernung, das signal wird besser, aber evtl. hast du recht...

3. Es macht wenig Sinn, einen sehr breiten IR-Licht-Fächer im Raum zu haben (so dass er fast den ganzen Raum füllt), sondern ein schmaleres IR-Licht-Feld wäre wohl besser.

der fächer ist ja in vertikaler richtung ziemlich flach, und es ist in horizontaler richtung kein geschlossener kreis/halbkreis, die lücken zwischen den einzelnen IR-kegeln werden ja mit der entfernung zwischen sender und empfänger immer größer...

Ich habe noch verschiedene temperaturen gemessen:

die 10 ohm vorwiderstände - 55°
die IR-dioden selbst - 36°
der Q2 - 89°, mit kühlkörper (siehe foto) immer noch 60°


ich habe beobachtet, dass, wenn die bake länger blinkt die leistung nachlässt, das signal wird offensichtlich mit wärmer werden des 2N222 immer schlechter. Durch welchen transistor könnte ich den ersetzen?