Anfängerfragen Servos und Motoren

[CODrix]

Das wäre nett wenn Du mich über die Linearmotoren aufklärst

Ich hab einige kleine Servos gefunden, klein aber aus Plastik. Die scheinen mir aber nicht robust genug sind, deshalb teile ich Deine Meinung zu robusten mit Metalgetriebe Servos. Ich bin auch bereit 20 oder 30 Euro für ein Servo zu bezahlen wenn es dass was ich will so kann wie ich es will

Was hälst von Diesem http://www.mhm-modellbau.de/part-112...fd0v84ac5roguh
Obwohl mir die Stellzeit etwas viel aussieht :/
Aber von der Grösse her wäre es passend.

[HeXPloreR]

...sehr kleine starke schnelle Servos...


Obwohl mir die Stellzeit etwas viel aussieht :/
Aber von der Grösse her wäre es passend.

...ein 20cm Bein? - ich denke nicht das Dich bei deinem gelinketen Servo die Stellzeit noch wirklich interessieren muss.
Schau mal auf die Ncm...passt irgendwie nicht zu Deinen Anforderungen.

Geistesblitz sollte Dich eigentlich schon recht gut "eingenordet" haben. Das was Du jetzt postest, wäre eher in der Richtung "hier mein erster Link (Beitrag), ich habe noch nicht richtig geguckt ob der wirklich passt, aber schön klein isser" (SCNR)

[Picojetflyer]

Das hat im Idealfall nur ein gutes Kg Hubkraft an nur 1cm! Hebel. Was meinst du mit viel Stellzeit? Zu schnell oder zu langsam? Das Servo ist deutlich auf Geschwindigkeit ausgelegt. 1/10 Sekunde für 60° ist schon sportlich.

Eine Überlegung, Das Bein ist 20cm. Der Roboter wiegt 1Kg. Also brauchen wir ein Drehmoment von 1Kg/20cm.
1Kg = 10 Tafeln Schokolade = 10N
Die 10N brauchen wir aber am 20cm langen Hebel also bräuchten wir theoretisch 200 Ncm Drehmoment.
Das sieht bestimmt Witzig aus wenn der Bot aus den Sitzen heraus die Beine mit 0.1Sek/60° grade macht

[Geistesblitz]

Jo, dann hüpft er und fällt dann wahrscheinlich gleich um^^
Nagut, bei dem winzigen Drehmoment wird sich wahrscheinlich garnix tun (außer, dass die Servos ächzen). Wie ich schrieb, such nach Standardservos, das ist fast schon sowas wie eine genormte Baugröße. Die sind meistens 20mm breit, 40mm lang und ~37mm hoch (letzteres kann variieren). Die, die ich an meinem Roboter hab, haben (laut Hersteller) mehr als das zehnfache Drehmoment als die, die du verlinkt hast, und selbst das empfinde ich als mittelmäßig für die Servogröße. Eigentlich sucht man sich keinen Servo, bevor man den Roboter plant, sondern anders herum. Du müsstest zumindest schonmal ungefähre Daten wissen (Gewicht, worst Case bei den Beinkräften zB. voll ausgestreckt usw.), daraus dann die nötigen Werte für die Servos berechnen (hauptsächlich benötigtes Drehmoment) und dann erst auf die Suche machen.

Zu den Linearantrieben: die inverse Kinematik ist für Drehgelenke eigentlich schon nicht ganz einfach, aber gut machbar. Es lassen sich Winkel vorgeben, die die Servos dann so gut sie es schaffen anfahren, und damit lässt sich das gut ausrechnen. Wenn man nun Linearantriebe verwendet, bekommt man weitere Nichtlinearitäten rein, zB. veränderliche Hebellängen usw. Da muss dann erst aus der Position des Linearschlittens der Gelenkwinkel bestimmt werden und dann mit diesem Gelenkwinkel die Stellung der Gliedmaße. In all diesen Gliedern können sich dann auch Fehler einschleichen, die durch kleinen Unterschieden zwischen mathematischem Modell und deinem Roboter entstehen und die man dann nur darin erkennt, dass der Roboter nicht ganz das macht, was er soll. Wenn man aber die Gelenkdrehung direkt rotatorisch erzeugt, erspart man sich viele Probleme. Deswegen gibt es heutzutage auch schon lange keine Intustrieroboter mit hydraulischen Antrieben mehr, die haben eigentlich fast alle Synchronmotoren mit hochübersetzenden, spielfrei einstellbaren Getrieben. Das mit der Spielfreiheit wirst du bei einem Hobbyroboter eh nicht hinbekommen, aber bei Linearantrieben hättest du damit noch mehr zu kämpfen, da du dieses ja auch noch gelenkig an das Beinglied anbinden müsstest. Da müssten dann wieder entsprechende Lager verbaut werden, die Lagersitze brauchen und so weiter.

[CODrix]

Ok.
Ich wollte erstmals wissen ob Servos wirklich die richtige Entscheidung wäre. Wollte verhindern etwas zu planen, um dann zu sehen die Komponenten sind falsch/zu schwach/ zu langsam ... und dann nochmal von vorne :/

Zum Stellmoment: ich hab einige Videos gesehen mit Servos auf denen die alle ziemlich langsam wirkten. So komm ich heute nicht komm ich morgen
Ausser die Servos wurden manipuliert da konnten sie sich um 360 Grad drehen und das so schnell das man es garnicht wirklich sah.
Kann man Servos jederzeit manipulieren/tunen das sie etwas schneller werden?

Ich hab hier mal ein kleines Beispiel gemacht



Nur ob ich das auch richtig verstanden hab.
Bein gesamt 20 Cm
Gewicht von Oben 1 kg
In diesem Beispiel musste der Servo "B" in Kniegelenkt auf 10cm mindestens 100Ncm haben um sich auszustrecken?
Der Servo "C" am Fuss mindestens 200Ncm, weil er am Ende sitzt und somit das ganze Gewicht auf 20 cm tragen muss?

Grüsse
Tim

[Geistesblitz]

ja, das kommt hin, wenn du wirklich an die maximal möglichen Grenzen gehen willst. Wenn du ihn aber in dieser Stellung lässt und komplett in die Knie gehen lässt, dann muss jeder Servo maximal etwa 1Nm liefern. Ich finde allerdings, dass 1kg ziemlich optimistisch angesetzt sind, außerdem wiegen die Beine selbst ja auch ein wenig.
Und über die Geschwindigkeit solltest du dir weniger Gedanken machen, besser erst, wenn der Rest läuft. Wenn die Bewegungen schneller werden, dann werden die dynamischen Kraftverhältnisse immer bedeutsamer, und dann kann man nicht mehr einfach mit Gewicht und Hebellänge rechnen. Außerdem finde ich das jetzt nicht gerade langsam
https://www.youtube.com/watch?v=m5EVcvT6olw&hd=1
allerdings werden da sicherlich auch erfahrene Roboterbastler stecken.
Du musst dir auch vor Augen halten, was realistisch ist. Du wirst dir sicherlich nicht deinen ersten Roboter bauen, der dann super ist und all deine Wünsche erfüllt. Viel mehr baut man sich den ersten Roboter aus dem Grund, um erstmal zu ansatzweise zu wissen, wie man überhaupt Roboter baut, und es wird bei weitem nicht bei dem einen bleiben. Ic finde es ratsam, sich langsam vor zu arbeiten. Gleich so einen Roboter aus dem Boden stanzen zu wollen ist für den Anfang einfach zu viel verlangt. Back lieber erstmal kleinere Brötchen, den Humanoiden kannst du dir ja immernoch im Hinterkopf behalten.

[CODrix]

Ich gebe vielen von Euch recht. Es stimmt schon dass es ziemlich "heftig" ist gleich so einen Humanoiden zu bauen. Man sollte kleiner anfangen.

Wenn man in der Softwareentwicklung einsteigt, fängt man auch nicht gleich damit an ein System mit KI zu entwickeln, sondern mit "Hallo Welt"
Aber ich muss dieses "Hallo Welt" ja nicht auf einem alten C64 lernen. Ich könnte es doch gleich auf einem Hochleistungs PC machen.
Wenn am Ende nur Pac Man rauskommt auch ok. Es lag dann aber nicht an meiner Hardware sondern an mir.

Als kleines Brötchen hab ich mir halt das Bein ausgesucht. Was von den Bewegungen her das gleiche kann wie ein Arm und die gleiche Kraft dafür braucht. Sollte jetzt jemand sagen wollen dass die Arme nicht das ganze Gewicht tragen müssen... was ist wenn ich will dass der Roboter einen Kopfstand machen soll.

Ich versuche hier die richtige Hardware zu finden.

Was mich an den ganzen bisher gesehenen Robotern stört ist die Bewegung. Ich weiss zwar nicht wie aber ich bin mir sicher dass man es auch menschen ähnlicher hinbekommt. Langsame Bewegungen sowie auch ein SchlagDichKaputt-KungFu-Tritt

Was mir an dem Video aufgefallen ist (Danke übrigens, coole Teile) der bläuliche Roboter hat erstaunlich dünne Beine und Arme. Die werden doch nicht mit einem Servo bewegt?
Das mit dem langsam nehm ich mal zurück

[HeXPloreR]

Was mich an den ganzen bisher gesehenen Robotern stört ist die Bewegung. Ich weiss zwar nicht wie aber ich bin mir sicher dass man es auch menschen ähnlicher hinbekommt. Langsame Bewegungen sowie auch ein SchlagDichKaputt-KungFu-Tritt

Was mir an dem Video aufgefallen ist (Danke übrigens, coole Teile) der bläuliche Roboter hat erstaunlich dünne Beine und Arme. Die werden doch nicht mit einem Servo bewegt?

Natürlich bekommt man es menschenähnlicher hin, aber das ist hier ja garnicht gewollt. Schau mal genau hin, die Roboter hier führen Bewegungen aus und führen sie immer zu ende egal was kommt. Das sind programmierte Bewegungen die ausgelöst werden und dann abgearbeitet werden.

Der blaue wird auch von Servos angetrieben... möglich das sie teileweise zerlegt oder in einen neuen Getreibehalter integriert wurden...aber es bleibt dennoch "Servotechnik"