Hexabot "sphaera"

[Sokapex]

Hatte leider gerade keine anderen m3er Schrauben in entsprechender Länge da. Nur diese doofen NiRo Senkkopf. Diese werden noch durch Zylinderkopfschrauben ersetzt. XD
Das mit dem Hüftgelenk habe ich noch nicht so ganz verstanden.... ich habe den Servo schon etwas asymetrisch aufgehängt.
Das Bein ist quasi torsionsfrei wenn ich daran rumbiege.... aber ich werde mir den Rat mal zu Herzen nehmen und die beiden Elemente gegeneinander verstärken.

Bild hier  

Mein Ziel ist ein Hexapod der sich sehr weich bewegt... organisch. Auf die Geschwindigkeit kommt es mir nicht so an.
Wenn der Übertragungsweg so viel Zeit raubt werde ich das mit der rechnenden Fernsteuerung eher lassen.
Der ARC32 hat 56k Programmspeicher, reicht das für einen standard Hexabot?
Hab den Morphex gesehen, der mit diesem Board leuft und das sehr sauber.

http://www.youtube.com/watch?v=HuC6q9kbryw

Und dieser hat meiner Meinung nach einen wunderbaren Bewegungsablauf, und schnell genug ist der auch.... XD
Ich denke diese Bewegungen sind das Ziel dass ich mir gerne setzen würde.
Gibt es zum Programmieren der IK in C irgendwelche Leitfäden in die man sich auch ohne Studium einarbeiten kann?
Ich hab mir ein Paar angeschaut und bin noch ein bisschen baff von der Komplexizität der Berechnungen.

[HeXPloreR]

... Das mit dem Hüftgelenk habe ich noch nicht so ganz verstanden....

äh, ja mein Fehler - habs nicht so richtig gesehen - Hüftservo passt schon. Dennoch kann ich jetzt empfehlen den Unterschenkelservo genauso einzubauen wie den Oberschenkelservo.

Ja der MorpHex ist schon klasse gemacht. Hast Du denn auch geplant die sechs Segmente nochmal zu teilen?

Das mit de Erhöhung der "Ticks", das habe ich bisher so nur teilweise (unbestätigt) bei einem 20MHz Baby-Orangutan beobachtet. Aber auch ich werde dazu mal was versuchen

[Sokapex]

Also quasi so, dass beide Servos mit der Achse an dem selben Element hängen, und die Gegenlager an dem anderen. Mmmh ok ... probier ich mal aus.
Zur Form bin ich mir noch nicht so sicher. Entweder soll das ganze wie ein aufgeschittener Apfel aussehen, aber dabei werden durch die langen Beine die Servos sehr belastet. Oder quasi wie der Morphex nur ohne eine Möglichkeit die oberen Segmente zu bewegen... finde das sieht irgendwie niedlich aus XD
Das mit der Steuerung hab ich mir nun so überlegt: Einen Arduino Mega 2560 den ich hier noch liegen habe, und das ganze erweitert mit einem Orion Servo Shield. Das Orion übernimmt die Flieskommaberechnungen für die Servowinkel, da es über einen 32bit Prozessor verfügt. Der Arduino empfängt die Steuerbefehle und gibt quasi nur die Koordinaten vor.
Villeicht kann ich dadurch auf eine Schrittgenauigkeit von 1/3 oder sogar 1/5grad kommen. = Weichere Bewegungen.
der ARC 32 ist mit 89dollar und 25dollar Versand leider etwas sehr teuer.
Ich habe mir mal den Phoenix Code runtergeladen, kann man diesen irgendwie verwenden? oder zumindest als Leitfaden zu einem eigenen Code verwenden?