Regelung für Winkelpositionierung

[MechMac]

Also den ersten Teil mit dem umrechen auf 0°-360° habe ich ja immer noch drin.
Hier mal der komplette Weg:

Der Winkel kommt vom Sensor im Format 0-180°, springt dann auf -180° und geht zurück nach -0°
Meine Formel behandelt nur den Bereich von -180° bis -0°. Also auf einen Kreis bezogen den Bereich 180° bis 360°

Beispiel:
-175° (wäre in echt ja 185°)
Eingesetzt in die Formel:
180+(180-(-175*-1))=185

ist_angle=ToDeg(yaw); //HIER DEN KOMPASSWERT AUSLESEN
  if (ist_angle<0){
  ist_angle=180+(180-(ist_angle*-1));
  }

Ich erhalte also Winkel von 0°-360°

Im zweiten Schritt berechne ich die differenz zwischen Ist_Winkel und Soll_Winkel.
Das mache ich um den kürzesten Weg "zum Ziel" zu ermitteln (Bezogen auf einen Kreis)
Ein Voller Kreis besteht also aus ERG+X. X interessiert mich aber nicht, da ich weiß wenn ERG>180 ist, muss X kleiner sein.

Also:

ERG = Soll_Winkel - Ist_Winkel

Der kürzeste Weg ist der, wenn ERG < 180 ist.
Außerdem muss die Verfahrrichtung immer von Ist_Winkel nach Soll_Winkel sein.

Dazu habe ich die vier Abfragen, welche "den kürzesten Weg" filtern:

erg>=180 bedeutet das der Rest vom Kreis kürzer ist -> GUZ
(erg<180) && (erg>0) bedeutet das ERG der kürzeste Weg ist -> UZ
(erg<0) && (erg>-180) bedeutet das ERG der kürzeste Weg ist -> GUZ
erg<=-180 bedeutet das der Rest vom Kreis kürzer ist -> UZ

Zwei Abfragen reichen übrigens nicht, da erg negativ wird, wenn Ist_Winkel und Soll_Winkel
entsprechend ungünstig auf dem Kreis plaziert sind.
Beispiel:
Soll_Winkel=45°
Ist_Winkel=315°
erg=45-315=-270
Wäre also die 4te Abfrage, also UZ

[HeXPloreR]

Beispiel:
-175° (wäre in echt ja 185°)
Eingesetzt in die Formel:
180+(180-(-175*-1))=185

ist_angle=ToDeg(yaw); //HIER DEN KOMPASSWERT AUSLESEN
  if (ist_angle<0){
  ist_angle=180+(180-(ist_angle*-1));
  }

Ich erhalte also Winkel von 0°-360°

ist_angle=180+(180-(ist_angle*-1)); - also wenigtens das würde ich schon mal ändern. ist_angle= ist_angel + 360; (- 175° + 360° = 185°).
'Psoudocode: Prüfen ob Ist als Soll dann sorum, sonst andersrum. Naja so würde ich es wenigsten versuchen wenn ich müsste.
Die Vierquadrantenlösung wäre mir etwas zu abstrakt um die auch im Programmcode mitzuführen - wo ich dann immer dran denken müsste wo ich denn nun bin.
Weiterhin würde ich eine Bit-Variable einführen die den Übergang von >0 über0 zu <0 abdeckt, wenn das passiert ist Bit-Variable = 1, wenn der Übergang von <360 über 0 zu >0 passiert ist dann Bit =0 - dazu würde ich die GUZ verwenden.