PID + Kompass

[PICture]

Hallo!

ich würde gerne eure Meinung zur Herangehensweise für die Integration eines Kompass in meinen PID Regelkreis hören.

Meine Meinung: ein PID Regler und ein Kompas haben nix gemeinsames und können nicht sinvol in einer Regelung von Motor verbunden werden. Sonst ist für mich dein Problem unklar beschrieben.

[robvoi]

Hallo!
Meine Meinung: ein PID Regler und ein Kompas haben nix gemeinsames und können nicht sinvol in einer Regelung von Motor verbunden werden. Sonst ist für mich dein Problem unklar beschrieben.

@PICture
Danke für dein Feedback.
Beispiel Geradeausfahrt: Die Abweichung von Soll/Start-Winkel zu Ist-Winkel ist der Input für den PID Regelkreis. Der Output Regelt den rechten und linken Motor (+/- Output) und steuert entsprechend gegen.

Warum das nicht gehen soll, verstehe ich nicht. Habs noch nicht probiert also...
Meine Frage war davon ausgegangen, dass das funktioniert. Ich wollte dann Encoder (encLeft-encRight) als Input mit dem Kompass kombinieren.

Gruß
Robert

[Che Guevara]

Hi,

hast du dich den schon mit der Datenfusion beschäftigt?
Ich mache momentan etwas sehr ähnliches, nämlich die Fusionierung von einem Gyro und einem Kompass.

Gruß
Chris

[PICture]

@ robvoi

Sorry, aber für mich Regelung vom Drehzahl eines Motors per PID Regler und Steuerung der Fahrrichtung per Kompas, nicht in einen Topf passen.

[robvoi]

Hi,
hast du dich den schon mit der Datenfusion beschäftigt?
Ich mache momentan etwas sehr ähnliches, nämlich die Fusionierung von einem Gyro und einem Kompass.
Gruß
Chris

@Chris

Nein, noch nicht. Aber sowas wird es wohl werden. mare_crisium hat schon in Richtung Vectoren gezeigt. Aber erstmal muss ich die Vorarbeit sauber hinbekommen.
Guter Lesestoff schadet aber auch jetzt nicht

Gruß
Robert

[Che Guevara]

Hi,

also ich werds wohl mit einem Komplementärfilter versuchen, der braucht nicht viel Rechenzeit und ist bei geeigneter Parametrisierung sehr zuverlässig.
Lesestoff hab ich keinen für dich, aber da sollte sich schon was finden lassen

Gruß
Chris