Servosignal von Timer1 KanalA und ~B zeigt Ausfälle

[oberallgeier]

Ich denke, du gibst dir da an der falschen Stelle Mühe ...

Hallo Klebwax,

Du hast Recht und ich hoffe, dass Du nicht denkst, dass ich gute und freundliche Ratschläge ablehne oder einfach nicht befolge. Das mit der falschen Stelle klingt nicht nur so, aber ... Ich wollte dieses Vorhaben schon vor vielen Monaten bei meinem Servotester durchgehen, hatte mir aber nicht die Zeit dazu genommen - und auch die Sache mit den Timern völlig ungenügend verstanden. Nun brauche ich eine Baugruppe "sechs bis sieben Servos" und will dabei auch gleich meine Kenntnisse im Umgang mit den Timern verbessern. Auch die Kenntnisse in C. Und in dieser alte Absicht steckt sicher auch noch mein damaliges Unwissen über Servos (und das Unwissen gabs noch immer - hattest Du ja auch sauber aus meinem Posting rausgelesen).

... Bei einem Servo ist, in Grenzen natürlich, das Puls/Pause Verhältnis unerheblich ...

Ja, da gabs z.B. mal eine hübsche Untersuchung von lokirobotiks, nach der ich auch im RNWissen im Servoartikel auf diese Toleranz der Servos und lokirobotiks Arbeit hingewiesen hatte. Aber danke, dass Du mir das durch eigene Erfahrungen bestätigst.

... 5000 Positionen ... 100 sec (1 neuer Positionswert alle 20ms) ... Periodendauer soweit als möglich zu reduzieren ...

Genau. Da habe ich auch ein Auge drauf. Derzeit habe ich in meinem Aufbau billige 5Euro-Teile und war überrascht, wie weit runter die noch sauber laufen . . . Insgesamt bin ich auch verblüfft darüber, wie weich man sogar die billigen Servos selbst bei langsamen Schwenks fahren kann (satte 20 ms für 1 Pulsincrement das theoretisch einem Drittel Winkelgrad entspricht). Natürlich freut mich auch, dass das ursprüngliche Vorhaben mit Eurer Hilfe so funktioniert wie ich es mir vorgestellt hatte.

Nochmal danke für Deine Mühe und bitte nicht krumm nehmen, dass ich manchmal nicht alle Ratschläge befolge (aber meistens trotzdem einsehe - früher oder später).

[Klebwax]

Nochmal danke für Deine Mühe und bitte nicht krumm nehmen, dass ich manchmal nicht alle Ratschläge befolge (aber meistens trotzdem einsehe - früher oder später).

Kein Problem. Hauptsache die Idee ist rübergekommen. Vielleicht kannst du noch mal woanders einsetzen, Ideen kann man nie genug auf Vorrat haben.

MfG Klebwax

[Sternthaler]

Hallo zusammen.

Hier nur eine Haarspalterei am Rande, die auch nichts mit der grundsätzlichen Funktionalität zu tun hat. (oberallgeier bitte verzeih mir!)

In deiner Test-Funktion benutzt du folgenden Code:

    for (ilng = PWMmin; ilng <= PWMmax; ilng++)
     {                           //
       cli();                    // ###
       OCR1B       = ilng;       //
       sei();                    // ###
       waitms (  srvwt);         //
     }           // ### Ende for (ilng = ...

Hier beim Schreiben in das OCRnx-Register kannst du getrost auf das cli() und sei() verzichten. Diese Register sind gepuffert und vertragen eine Unterbrechung durch Interrupts. (Mit der Ausnahme, wenn du in einer beliebigen INT-FNC auf das Register schreibst! Was du in deinen Code-Ausschnitten aber nicht machst.)
Klar, es bleibt, dass beim Lesen leider doch mit INT-sei(n)-oder-nicht-sei(n) gewerkelt werden muss.

Im dicken PDF zu den AVRs (angefangen beim atmega8 bis zum atmega644) ist das so beschrieben:
When the High byte I/O location is written by the CPU, the TEMP Register will be updated by the value written. Then when the Low byte (OCR1xL) is written to the lower eight bits, the High byte will be copied into the upper 8-bits of either the OCR1x buffer or OCR1x Compare Register in the same system clock cycle.


Aber wie gesagt: Hat nichts mit der eigentlichen Funktion zu tun. (Soll nur Bytes sparen)

Gruß Sternthaler

[oberallgeier]

... Haarspalterei ... (Soll nur Bytes sparen) ...

Ich liebe Haarspaltereien - ich meine Codezeileneinsparungen.

Zuerst hatte ich diese cli();/sei();-Geschichte nicht verwendet. Hatte mich dabei schon gewundert, dass es sozusagen trotzdem funktionierte . . . und die Zeilen nachgetragen. Nun weiß ich, warum es funktionierte, denn ich habs im Datenblatt gesucht und gefunden. Habe aber noch nicht in der *.lls nachgesehen, ob der Compiler das richtig macht(e) *ggg*. In der aktuellen Version wird nämlich OCR1B sowieso erst in der ISR (TIMER1_COMPA_vect) mit Daten aus dem Feld für die maximal möglichen zehn Servos beschrieben/geladen. Und da ich keine nested Interrupts verwende . . habe ich aktuell auch die cli();/sei();-Geschichte eingespart. Trotzdem

Danke.