Wieso musst du hier dann noch den Drehwinkel überprüfen? Solange der Sensor auf der (farbigen) Schlangenlinie ist passt doch alles...

Alternative wäre hier dann eventuell noch so eine Art "Linefollower" damit die Linie komplett abgefahren wird, also zwei Fotodioden links und rechts einer LED die erkennten, wann die Linie verlassen wird. Zu dem Thema findest du auch einiges im Forum.