Dazu kommt noch das der Motor mit dem Akku nur läuft wenn ich meinen Finger auf den Minuspol lege oder den Akku in der Hand halte.
Das klingt noch nach einem Problem mit der Schaltung. Betreibst Du den MC auch mit dem Akku? Falls nein, musst Du die Minuspole der beiden Stromversorgungen verbinden, damit sie ein gemeinsames Potential haben.


Der 8515 hat leider keinen ADC, da werde ich mir wohl einen anderen besorgen müssen und mich noch ein wenig mehr mit Assembler beschäftigen.
Das wäre nur eine Möglichkeit. Es gibt auch andere Möglichkeiten den Strangstrom zu messen und auszuwerten. Eine davon ist das IC L297, das die Auswertung des Strangstroms umsetzt und gleichzeitig auch das Muster der Strangströme für Halb- oder Vollschrittbetrieb generiert (was Du momentan in Deinem Code machst). Die Schaltung ist hier in Kombination mit dem Treiber L298 kurz beschrieben, zum genaueren Verständnis holt man sich am besten die Datenblätter der ICs von www.st.com . Als dritte Variante kann man natürlich den Strom auch über seperate Komparatoren auswerten und als Digitalsignal an den MC senden oder direkt auf den enable-Eingang des L6205 geben.