Shrediquette NanoQuad

[Picojetflyer]

Moin Harry!

Wie sieht es aus mit deinen kleinen?

Ich habe grade an den PID Werten von mein "FPSQ" Flyduino Pwm Shrediquette Quadcopter (das Kind muss doch einen Namen haben ) herumgespielt.
Mir ist aufgefallen das wenn man den D² hoch ansetzt werden die Steuerbefehle stark gedämpft. Der Copter liegt zwar ruhiger in der Luft, bricht er einmal aus bekommt man ihn gar nicht oder nur schwer unter Kontrolle.
Hast du mal einen D² wert von unter 10 versucht? Du hast doch auch PWM Steuerung oder nicht?

Gruß

Matthias

[deHarry]

Hallo Matthias,

ich bin regelungstechnisch ein absolut unbeschriebenes Blatt, d.h., selbst wenn ich jetzt anfange, mit den Parametern rumzuspielen, habe ich keine Ahnung, WAS ich da verstelle und wie sich eine Änderung auswirken müsste, oder wenn sich was auswirkt, ob das besser oder schlechter ist.

Wenn ich nicht total schräg liege, dann hängen die meisten Parameter auch voneinander ab, Änderungen an Parameter A führen dazu, dass Parameter D und F ebenfalls passend angepasst werden müssen, usw.
Ich glaube nicht, dass ein "Spielen" mit den Parametern unter diesen Randbedingungen zielführend ist.

Wenn einer von euch in einfachen Vokabeln (Begriffe, die ein Nicht-Regelungstechniker sinnbegreifend erfasst) darlegen kann, was die Parameter in Willas GUI bedeuten und wie sie sich auswirken, dann kann ich mal versuchen, mir das anzueignen.
Nicht hilfreich erachte ich Sätze wie "Wenn du P auf X hochdrehst, dann musst du I anpassen. D² muss dabei kleiner als 10 sein"


Und auf die Gefahr hin, beratungsresistent zu erscheinen (weil ich mich immer noch dagegen sperre, das Flugverhalten regelungstechnisch "hinzubiegen"):
Ich habe dem sNQ V2 die identischen Parameter zu futtern gegeben, mit denen der sNQ V1 prima geflogen ist. Jeder von euch hat sich die entsprechenden Videos auf Vimeo angeschaut.
Sprich: Der V1 fliegt damit, der V2 nicht. Also gibt es Unterschiede zwischen den beiden Hardwares, der Parameter verarbeitende Teil der Software ist identisch.
Der eklatanteste Unterschied in der Hardware sind die verwendeten Motoren.
Die Silverlit-Motoren des V1 sind Glockenanker-Motoren, deren bewegte Masse prinzipbedingt relativ gering ist (der Rotor besteht im Wesentlichen aus den Wicklungen und ist eisenlos). Zusätzlich ist der Durchmesser des Rotors mit 5 mm sehr klein. Selbst wenn also die Spulen etwas ungleichmäßig gewickelt sind (das sind sie, kann man sehen, wenn man so einen Motor mal zerlegt), ist die dadurch erzeugte Unwucht unschädlich, nicht zu merken.
Die im V2 werkelnden Brushless Motoren haben hingegen einen Außendurchmesser von 10 mm und die bewegte Masse besteht aus einem Eisenring und 12 Magneten, angeordnet auf dem größtmöglichen Umfang des Motors. Ideale Voraussetzungen also, um eine Unwucht möglichst effektiv in das System einzukoppeln.
Und das passiert auch, wie wir an den Messwerten in der GUI sehen können.

Basierend auf diesem Hintergrund hat sich in mir die Überzeugung breit gemacht, dass als Erstes die Motoren ausgewuchtet werden müssen, anschließend die Propeller.
UND DANN kann man versuchen, das Flugverhalten des sNQ V2 durch behutsames Trimmen der Regelungsparameter gegenüber dem sNQ V1 zu optimeren.

Professionell ausgewuchtete Propeller liegen - dank der Unterstützung von Uwe aus dem MikroKopter-Forum - hier bei mir auf dem Schreibtisch.
An der Auswuchtung der Motoren arbeite ich seit Tagen nahezu ununterbrochen aber ich komme dabei nicht recht weiter.
Ich kämpfe mit Störungen (dem Grundrauschen der Sensoren?) und schaffe es nicht, die Motoren ruhig zu bekommen.
Dabei habe ich bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt, aber alle ohne durchschlagenden Erfolg.

Die Unwucht wird jeweils besser (kleiner), aber ich bekomme sie nicht auf Null.
Oder ich kann Null nicht messen, merke es also nicht.

Ich tendiere aber eher dazu, Null nicht zu erreichen, denn ich fühle weiterhin Vibrationen, wenn ich den sNQ mit laufendem Motor in die Hand nehme... und die GUI gibt mir Recht

[Picojetflyer]

Du wirst mit den bewegten Massen der Motoren wahrscheinlich recht haben. Daran habe ich auch schon gedacht denn die BL Motoren sind im Vergleich zum ganzen Copter recht wuchtig. Dennoch bin ich mir sicher das du an die PID Parameter was machen musst denn auch wenn der Copter vorher mit den anderen Motoren geflogen ist sind es jetzt "andere!" Motoren und die gehören nun mal entscheidend zum Regelkreis worauf dann auch die Parameter angepasst werden müssen.
Schau mal bei Wikipedia http://de.wikipedia.org/wiki/Faustfo...erungstechnik)
Unter "Empirische Dimensionierung" ist im groben erklärt an welchen Parametern man drehen muss.
Bei deinen Parametern bin ich mir nach wie vor sicher das die einfach zu hoch sind. Die BL Motoren werden Drehzahländerungen einfach schneller umsetzten als die Glockenanker. Wo vorher die Regelung richtig reingrätschen musste um mit den trägeren Motoren eine stabile Fluglage hinzubekommen wird sich jetzt die Regelung aufschaukeln weil die BL Motoren mehr Drehmoment haben und schneller die Drehzahl ändern.

Gruß

Matthias

[deHarry]

AHH!!
Ok, das klingt jetzt selbst für mich relativ vernünftig. Danke für die Erklärung!

Und die Tatsache, dass bei laufenden Motoren in der GUI riesige Schwankungen an den Slidern der ACC-Sensoren angezeigt werden, kommt deiner Meinung nach also nicht von Unwuchten an den Motoren, sondern durch zu schnelle Nachregelung im Programm.
Oder überinterpretiere ich deine Erklärung damit?

[Picojetflyer]

Und die Tatsache, dass bei laufenden Motoren in der GUI riesige Schwankungen an den Slidern der ACC-Sensoren angezeigt werden, kommt deiner Meinung nach also nicht von Unwuchten an den Motoren, sondern durch zu schnelle Nachregelung im Programm.

Das kommt von der Empfindlichkeit des Sensors. Man muss nur daran denken das eine Drehimpuls von 250°/sec schnell erreicht ist. Die Unwucht wird ihren Teil dazu beitragen nur du wirst solch kleine Systeme nicht vibrationsfrei Wuchten können. Es ist vielleicht nicht einfach nur die Unwucht der Motoren sonder mit großer Wahrscheinlichkeit sind das Resonanzen.

[Bammel]

Naja aber die motoren die wir verwenden müssen gewuchtet werden.. die sind echt sowas von grottenschlecht... kleine vibrationen sind okay, die hatten wir mit den brushed motoren auch. und mein stretcho flog auch mit 250° aber so wie meine motoren sind geht das garnicht. ohne propeller mit drehenden motoren wandert der sNQ über mein tisch wie so ein kleiner bristlebot :-D

[deHarry]

Moin Harry!

Wie sieht es aus mit deinen kleinen?
[snip]
Gruß
Matthias

Hallo Matthias (und auch alle Anderen)!

Ich würde mal in die Runde werfen: I´m back

Nachdem ich die Arbeiten an der Auswuchtmaschine mangels Motivation eingestellt habe (Erklärung: Die verschiedenen Durchgänge zum Erfassen der notwendigen Eingangsparameter zur Bestimmung der Ausgleichsmasse dauern in Summe länger als das empirische Auswuchten "nach Gefühl", das Manni inzwischen perfekt beherrscht. Außerdem funktioniert die Rechner gestützte Auswuchterei bisher nicht 100prozentig. Deshalb haben wir das Projekt in gegenseitigem Einverständnis eingefroren), kann ich mich jetzt wieder der Weiterentwicklung des sNQ widmen... was auch passiert ist

Ich habe eine Version des sNQ erstellt, die die Arbeiten von Bernd aufnimmt und einen XMega als Hirn verwendet. Den Arbeitstitel habe ich deshalb mit xNQ festgelegt. Sven möge mir verzeihen, aber es ist wirklich nur noch seine Idee "kleiner Quadrocopter" übrig geblieben, der Rest ist... anders

Status:
Platinen sind geordert, Layoutunterlagen sind auf meiner Seite zu finden (etwa ab der Seitenmitte. Auf jeden Fall über die Was ist neu?-Seite, 17.11.2012).
Erste Tests werden mit den Hextronic BLs Statt finden.
Sollten die, trotz der Auslagerung des MPU6000 auf eine eigene Platine, wegen Schüttelfrost nicht zu verwenden sein, sieht Plan B den Einsatz dieser Präziosen vor (Achtung! Bei Risiken und Nebenwirkungen - "Haben wollen" - Die Dealer-Liste auf der HP ist etwas outdated und letzte Treffer in Foren sind allesamt einige Jahre alt. Ich habe aber mit dem Hersteller Kontakt aufgenommen, sie leben noch und verkaufen angeblich auch noch die einzeln nach Bestelleingang handgefertigten Motoren... für nicht unerhebliche Mengen an Kohle ).


Das Layout ist einseitig, du kannst also den xNQ als Erster am Fliegen haben Na, Interesse?

[yak03]

Hi Harald,

das Layout für den xNQ gefällt mir.
Und man hat gleich das“ Verlangen“ es zu bauen zu wollen.
Grüße Sven (2)

[deHarry]

Hi Harald,

das Layout für den xNQ gefällt mir.
Und man hat gleich das“ Verlangen“ es zu bauen zu wollen.
Grüße Sven (2)

Danke!

Hau rein, das Angebot gilt nicht nur für Matthias.

Erfahrungsgemäß habe ich meine Platinen nicht innerhalb der nächsten 3-4 Wochen auf dem Tisch liegen, ich rechne eher gegen Weihnachten damit. Dafür stimmt bei MME die Qulität und die Betreuung auch nach der Auftragsabgabe.
Wenn also du oder Matthias sich die Platinen selber ätzen könnt, spricht nichts dagegen, Erster zu werden
Die Bauteile gibt´s alle bei Reichelt.. ach ne, ich vergaß, den MPU nicht Der scheint aber inzwischen bei mehreren Händlern kaufbar zu sein.
Die Motoren sind mittlerweile bei verschiedenen Händlern auch in D zu haben (via ebay). Die ESCs gibt es auch dort. Den Deltang-Empfänger z.B. bei lipoly.de.

Ich bin gespannt...

[yak03]

Hi Harald,

Erster zu sein, der Deine xNQ fliegt ist nicht mein Ziel. Du hast es "Erfunden" darum bist Du der Erste.
Zumal ich momentan so viel um die Ohren habe, und gerade mein Projekt HHo (Knallgas / Wasserstoff) zum Laufen bekommen habe.
Mit der Flamme kann man schon schöne Sachen machen.
Zum xNQ:
Eine Datei zum Isolierfräsen xNQ habe ich schon auf dem FräseRechner erstellt.
Nun muss ich nur noch die Zeit finden, um es zu fräsen.
Ich war doch sehr überrascht, wie klein der "Kleine" ist.
Ist richtig was für große Jungs im Wohnzimmer.
Ein Problem habe ich noch, da ich nur eine 35 Mhz Funke habe, brauche ich noch ein kleinen Empfänger.
Oder ist es besser umzudenken zwecks anderer Funke? was ist Deine Meinung.

Grüße Sven (2)