Servus,

wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen. Kam eher durch Zufall über Dritte auf dieses Thema.
Das Zittern der analogen Servos basiert auf der Pulsung, was eine sinnvolle Strom-Messung unmöglich macht. Das Problem wird durch übliche Digitalservos kaum sinnvoll zu beseitigen sein. Ich hatte daher die Servos später duch eigens dafür entwickelte Antriebskarten ersetzt. die Thermik der Motoren bekommt man nicht weg, daher hatte ich hinten eine Zugfeder für die A2-Achse eingesetzt, um dem Arm einen Gewichtsausgleich zu schaffen. Die A4-Achse ist noch zu instabil. Wie man das stabilisiert auf Zug und radialer Last siehst ja auf meiner Webseite.

Grüße Wolfgang