Landwirtschaftlich- Nutzbarer Roboter- Erstlingswerk?

[spiegel]

@ Thoralf
Klar die Saisonarbeiter sind günstiger, noch. Eine die mit uns da gepflückt hatte, hatte 160€ Verdient, meine Freunde und ich nur 20 Euro bei einem Preis von 25 cent die Schale...

Ich hatte mir als weitere Orientieren auch 2 weitere Bots Vorgestellt, die dann die Krümmung des Ackers kennen und so den Pflücker lenken, über die Laser (ähnlich wie ein Spuranzeichner).
Den genauen Standpunkt, und damit die Krümmung der Bahn hätten die mit einem simplen Entfernungs Messer raus bekommen welche in ähnlicher form auch auf den Schlachtschiffen des WK 2. verwendet wurden.

@ Hans99
Der Bot würde ebend mit Bürsten die Fruchtstände nach oben Bürsten (die sind länger wie die Blattstiele und Blätter), und mit 9 oder 10 Kameras dann von allen Seiten ablichten, nur da das Beispiel mit dem Kaffehäferl schon gefallen ist, wage ich es zu bezweifeln das des klappt.
Oder vielleicht mit einem Koordinaten System innerhalb des Roboters, fast so wie bei CNC- Fräsen?

[Richard]

Der Bot würde ebend mit Bürsten die Fruchtstände nach oben Bürsten (die sind länger wie die Blattstiele und Blätter), und mit 9 oder 10 Kameras dann von allen Seiten

Bis Deine 10 Kameras synchron ausgewertet sind, hat ein fleißiger Pole das ganze Feld abgeerntet. Mit einer ( 1. ) echten 3D Kamera oder der z.B. einer Kinect sollte es besser und einfacher klappen. Noch besser mit einem echten Laser Scanner, der berechnet auch gleich die Bahn der Greifer für die einzelnen Früchte wenn dise erst einmal "isoliert" sind.
Fange mal an Deinen Dr. zu machen, sonst wird das NIX.

Gruß Richard

[spiegel]

Du meinst also hier wäre Rundin Sicht nutzlos?
Aber wenn man so einen Laser Scanner oder eine von dir vorgeschlagene Kamera benützen würde, sieht er die doch nur von einer seit.
Ich wollte evtl Ing. machen.

[Thoralf]

wenn du soviele Kameras einsetzen willst, dann kläre erstmal, wieviele Windows überhaupt unterstützt. In meiner dunklen Erinnerung war mir wie Vier Kameras.

Rundumsicht macht man anders: google mal omnidirectional sight

Für Stereo genügen 2 Kameras. aber der Rechenaufwand ist enorm. Nicht nur das, es sind dann auch Kalibrierungen nötig (weiterer Aufwand).

Ein Laserscanner ist einfacher zu handhaben aber ziemlich teuer ca. 2...3T€

Und keine Angst, auf dem Gebiet "Erdbeerpflücker" kannst du keinen Dr. machen, da das Thema wiss. nicht anspruchsvoll genug ist. Aber als Ing. an einer Fo-einrichtung kannst du durchaus eine Förderung bekommen, um so ein Gerät zu bauen. Zum promovieren könnte man höchsten einen neuen räumlichen Erkennungsalgorithmus oder einen ausgefeilten Greifer entwickeln, so in der Art.

[Richard]

mwenn du soviele Kameras einsetzen willst, dann kläre erstmal, wieviele Windows überhaupt unterstützt. In meiner dunklen Erinnerung war ir wie Vier Kameras.

Das kommt auf die Video Hartware Ausstattung an, ich kenne ( Überwachungssysteme) mit 32 ( 6Mps) Kamerasund volle 25 Frame/s .
Kostet natürlich 1. (Netzwerkkamera) im Wetterschutzgehäuse mit Heizung ~ 1500 €. für eine vollausstattung z.B. Tankstelle muss man mit ca. 25....45.000 € rechnen.

Gruß Richard

[spiegel]

@Richard
Ich wollte Plantinen Kameras Verwenden die nicht unbedingt gestochen Scharf sehen dafür aber in Farbe. Schützen wollte ich die durch Stahlbleche, die wie ein Kasten gebogen werden sollten, loch vorn rein für das Objektiv und hinten die Anschlüsse.
Könnte man evtl die Rechenarbeiten auch auf die anderen beiden Bots verteilen?
Also sagen wir mal Steuerung durch das Gelände wird dann auf Einheit B gesetzt und die Bewegung des Greifers bzw. Pflückers auf C?

[Thoralf]

die Art der Kameras ist ziemlich egal. Das Hauptproblem ist eher ein smarter Auswertealgorithmus, der nicht zu viel Rechenpower benötigt. Um einen Greifer zu positionieren muß der Robby räumlich sehen können. Evtl ist die Kinect geeignet. Das Ding besorgen oder borgen, Erdbeerpflanze oder eine x-beliebige Grünpflanze mit simulierten Erdbeeren(rote Wattebälle o.ä.) davor halten und gucken.
Junge... du mußt bissl experimentieren. Die fragen mußt du dir selber beantworten. Wenn nicht grad einer exakt das gemacht hat, was du willst, dann wird dir niemand richtig antworten können. Schön wäre ja auch, wenn du die Ergebnisse solcher Versuche hier berichten könntest. Könnten wir alle bissl lernen.
Also experimentier erstmal unter Laborbedingungen (machen die Unis ja auch so). Simulier soviel du kannst, spart Aufwand und die sammelst Erfahrungen. Fang doch einfach mal an mit ner simplen Webcam. Wenn die die Erdbeeren sieht, bist du schon etwas weiter. Mit dem einfachsten anfangen...
Dann mach dich mit Bildauswertung schlau. Schreib ein einfaches Programm, was die roten Blobs extrahiert. Variier das Licht und gucke weiter. einfach experimentieren...