Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

Das könnte schon dein Problem sein. Bei 0:11 sieht man wie das Signal springt. Bei den Oszi Einstellungen müste der Sprung ca 40µs sein also umgerechnet ca 5° Stellweg am Servo. Aber bei mir schwankt das Empfängersignal auch hin und wieder um 1. Ich hatte anfangs auch öfters Probleme mit Störungen. Ich hab dann das PPM Kabel vom Empfänger zum Triguide so kurz wie möglich gemacht, Ein Feritring eingewickelt und die Stecker entfernt und die Kabel fest gelötet.

Mess doch mal im Idle und Hover Modus (Motoren/I2C abklemmen) das PPM Signal was zum Triguide geht. Das sollte ganz ruhig sein.

Mfg

Matthias

[jevermeister]

Guten Morgen,
ich bin immer noch nicht weiter.
Ich habe gestern nochmal die Spannung am servo überprüft und dort kam folgendes ERgebnis:



Das ist ja nicht wirklich tragisch.

Gerade habe ich nochmal den Weg des Servosignals durch den Quellcode nachvollzogen:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17-Getadc(1)]*var[12]/21 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17-Getadc(1)] * var[13]/2550

Wenn ich den IMU Einfluss eliminiere ergibt sich folgendes:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17]*var[12]/21 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17] * var[13]/2550

Bei Willa's Parameterwerten

var[12]=100 (Yaw_P)
var[13]=70 (Yaw_I)
Var(19)=153 (Yaw_sensitivity)

ergibt sich:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*9]*4,76 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*9] * 0,03

Wenn ich jetzt annehme mein Empfänger springt ständig um einen wert ergibt sich für

Emp(Yawchannel) = 100 :

timer1 = 62535 + [0*9]*4,76 + [yaw_gyro_i + 0*9] * 0,03
timer1 = 62535

Emp(Yawchannel) = 101

timer1 = 62535 + 9*4,76 + 9 * 0,03
timer1 = 62535 + 42,84 + 0,27
timer1 = 62535 + 43
timer1 = 62578

Das bedeutet das das Servosignal um ca 40 alterniert.
40 von 2000 schritten entspricht ca, 3,6° und das deckt sich ja ungefähr mit dem, was das Oszilloskop anzeigt (Yak du hast ja die 40µs erwähnt)

(Na hoffentlich hab ich mich nicht verrechnet...)

Also ich folgere daraus, dass die Unruhe meines Empfängers für das hier verantwortlich ist.
Komisch ist doch jetzt, dass dieses Zittern um eine Stelle angeblich normal sein soll. Und warum ist das erst seit kurzem so...

Wie sehen bei euch die Empfängerwerte im Receivercheck aus?

Nils

ps.: FPV ist da! Wird aber erstmal WPV: Wait per View

[kounst]

Hallo,

ich kann jetzt nicht nachvollziehen ob deine Rechnung richtig ist aber das kann meiner Meinung nach trotzdem nicht die Ursache sein.

Wenn nämlich die Änderung des Empfängersignals um 1 eine Winkeländerung von 3.6° zur Folge hätte würde sich das Servo ja auch auf gewollte Änderungen des Signals (Knüppelbewegung) in 3.6° Schritten bewegen. Das ist doch wohl nicht der Fall oder?

gruß,

kounst

ps: ich glaub fpv heißt first person view..

[Picojetflyer]

Also ich kann mir das sehr gut vorstellen mit den 3,6°. Wenn ich den Code richtig verstehe wird die Stick-Position in -37/+37 umgesetzt. Also eine Auflösung von 74 Schritten. Bei mir schwanken die Empfängerwerte auch um 1 Punkt. Mir ist auch aufgefallen das mein Servo auch etwas am zappel ist. Aber nicht so stark.
Mfg

Matthias

[Richard]

Ich selbe fliege ja nicht lese diesen Thread aber durchaus interessiert mit. Aus einem total andern Bereich, die BZ Einstellung eines Diabetikers wo sehr sehr viele Parameter Einfluss haben, ist mir aber bekannt das es keinen Sinn macht gleichzeitig an verschiedenen Baustellen zu "Drehen". Das erschwert b.z.w. macht eine Zuordnung quasi unmöglich. Auch zu schnelles Reagieren/ändern/probieren ist kontraproduktiv zu werten, Mit etwas "Ruhe" im System werden Störungen besser ausgewertet außerdem hält das den Kopf frei für wesentliches.

Viel Glück bei der Suche, ich bin gespannt woran es letztendlich festgemacht werden kann.

Gruß Richard

[Picojetflyer]

@Nils

Ich hab mir dein Video nochmal genau angeschaut. Dein "Grundrauschen" auf der Servostrippe ist gewaltig. Das sind in der Spitze fast 100mV! Überprüfe nocheinmal die Lötstellen vom Servostecker. Hast du Kältespray oder sowas?? Damit könntest du Haarrisse in den Leiterbahnen finden.
Mein "Rauschen" sieht so aus.

Mein Klumpen kommt zwar nicht an deine 50ns Zeitbasis ran aber man kann trotzdem sehen das, dass Rauschen nicht so stark ausgeprägt ist.

Mfg

Matthias

PS: Hab jetzt Bluetooth Module da, nur noch Willas Protokoll entschlüsseln

[yak03]

Hi Nils,
das Rauschen auf der Versorgungspannung finde ich auch etwas viel. Ich bin der Meinung , das das Rauschen auf der Versorgungspannung nicht das Zucken des Servos verursacht sollte. Hast du schon mal eine andere Last an Stelle des Servos angeschlossen z. B. kleine Lampe als Last?
Bleibt die Versorgungspannung stabil?
Was passiert wen du ein Kondensator sagen wir mal ca. 100 nF (was du gerade hast 50nF bis 300nF) über Plus und Minus machst. Werden die Störungen weniger? Ansonsten wie schon gesagt Lötstellen und Leiterplatte anschauen. Wenn du kein Kältespray hast, pack die Platine in einen Gefrierbeutel mit so wenig wie möglicher Luft drin für 10 min in den Tiefkühler. Vieleicht kann man so schon Unterschiede ausmachen.
Aber du könntest auch die Platine gegen eine helle Lampe halten, dabei dir die Leiterzüge anschauen. Und dann mit einer Lupe müssten auch so Fehler zu finden sein.Ist die Leiterplatte selbst hergestellt oder industriell? Es gib noch die Möglichkeit die betreffenden Leiterzüge zu verzinnen um kleine Risse zu schließen.
Hast die mögliche Ursache Programm schon 100 % ausschließen können?


Grüße Sven

[jevermeister]

Hallo,
die Platine hab ich bei www.platinenbelichter.de herstellen lassen. Kann nicht einer der Elkos wieder kaputt sein?

Ich werde morgen mal eure Tipps ausprobieren.
Da ich wieder Willa's Originalsoftware mit Originalparametern drauf habe, schließe ich Software aus - die hat ja vorher auch funktioniert.

Ich habe heute noch einige MEssungen mit dem Oszi gemacht, ich stelle die Ergebnisse morgen mal rein.

Gruß
Nils

[yak03]

Hi,

ich habe mein Problem heute finden können, warum mir beim schnellen links rechts schwenken nach einer Weile der rechte Motor ausging.
Und somit mein Tricopter runtergekommen ist. Nach langem Suchen und Probieren habe ich gefunden, das der rechte Motor einfach nicht genug Leistung entwickelt gegenüber den anderen Motoren. Ich verwände die ROXXY BL OUTRUNNER 2827-34 Motoren. Ich habe den Motor auseinander genommen, und mir sind die viel zu straff verdrillten Drähte aufgefallen. Wo drei Drähte gerissen waren also nicht alle Spulen erhielten Strom. Nach einer längeren fummeligen Aktion konnte ich den Motor flicken. Und nun macht der Tricopter auch wieder seine Runden. Habe zur Sicherheit noch ein neuen Motor bestellt.

Welche Motoren könnt Ihr mir noch Empfehlen?
Grüße Sven

[jevermeister]

Hi,

meine Platine macht beim "Durchleuchten" einen heilen Eindruck. Keine defekten Leiterbahnen zu erkennen, inwiefern hilft mir denn Kälte beim Finden von kalten Lötstellen?

Langsam habe iche cht keine Lust mehr, mir viel gestern noch ein den Lautsprecher runter zu bauen, aber das hat auch nichts gebracht .

Ich hab noch einige andere Messungen durchgeführt dazu später mehr.


@yak: DAs ist aber mal ein ungewöhnlich Gehler, aber hattest Du keine Tauschmotoren? Dann hättest Du das schneller gefunden. Ich fliege zu Zeit nur billige Motoren, wenn ichd ann Fliegen kann kaufge ich mir Roxxies. DeHarry erwähnte mehrmals schon die Dymond Motoren, die sind wohl ähnlich teuer und die Qualität soll auch sehr gut sein.


Nils