also wenn du "nur" 2 µC im Roboter verbinden möchtest würde ich das über UART machen, weil das (fast) jeder µC hardwaremäßig hat. Einfach die beiden UART-Pin´s direkt verbinden(also gekreuzt) und keine Wandler (also kein MAX232 oder so). Das spart am meisten Arbeit, ist sehr klein und reicht schon für viele Anwendungszwecke. Softwaremäßig ist der Aufwand auch gering - je nach dem was und wie übertragen werden soll. Wenn es natürlich um sehr schnellen Datenaustausch in beiden Richtungen geht - eher nicht.

Tobi