Hi,
geilles Video Willa, die wohnungsnummer traue ich mich auch, sobaldich größere Räume habe
Amigo, ich weiss garnicht was Du hast, Willa hat auch Moby schon wieder zurück auf meinen MP3 Player geholt mit seinem letzten Video.
@All:
Pan und tilt funktioniert jetzt, der Erstflug kommt morgen, da ich gleich zum Sport muss:
Folgenden Code habe ich implementiert:
undCode:If Portb.2 = 0 Then '( 'möglichkeit 2 über PID korrekturwerte servo wird am anfang initialisiert und es werden jeweils die abweichungen hinzugerechnet Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + P_set_roll_int Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + I_set_roll_int Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + D_set_roll_int Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + Dd_set_roll_int Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd / 21540 Servo_pan_pidd = Dd_set_roll_int * 1000 Servo_pan_pidd = Dd_set_roll_int + 32535 'Klappt aus irgend einem Grund nicht, der servo driftet sofort ab ->überdenken ') Servo_pan = Meas_angle_roll / 21540 'divide by value for 1g Servo_pan = Servo_pan * 1000 'multiply with 1000 to get the servo format Servo_pan = Servo_pan + 32535 'Mittelstellung addieren If Servo_pan > 33534 Then 'Overflow Protection Servo_pan = 33534 End If If Servo_pan < 31536 Then 'Overflow Protection Servo_pan = 31536 End If Servo_pan = Servo_pan + 30000 'add the remaining 30000 for neutral position If Camservo_bo = 1 Then Servo_pan_pwm = Servo_tilt Else Servo_pan_pwm = 62535 'center Position End If End If If Portb.3 = 0 Then Servo_tilt = Meas_angle_nick / 21540 'divide by value for 1g Servo_tilt = Servo_tilt * 1000 'multiply with 1000 to get the servo format # 'Wenn ich selber noch kippen will, dann muss ich hierzu noch die werte meines Potis auf Kanal 6 Adden '( Manual_tilt = Empf(6) / Endwert 'Poti auslesen und auf verhältnis umrechnen Manual_tilt = Manual_tilt * 1000 'Auf Servowerte skalieren Servo_tilt = Servo_tilt + Manual_tilt 'zum Tiltausgleich addieren/subtrahieren ') Servo_tilt = Servo_tilt + 32535 'Mittelstellung addieren If Servo_tilt > 33534 Then 'Overflow Protection Servo_tilt = 33534 End If If Servo_tilt < 31536 Then 'Overflow Protection Servo_tilt = 31536 End If Servo_tilt = Servo_tilt + 30000 'add the remaining 30000 for neutral position If Camservo_bo = 1 Then Servo_tilt_pwm = Servo_tilt Else Servo_tilt_pwm = 62535 'center Position End If End If
Das zweite Codestück ist von Willa's Artikel im RN Wissen übernommen (Willa, wie sollte ichd a die Zeit für Timer1 einstellen, bin mir da mit 40000 nicht sicher)Code:Servoirq: 'generate servo PWM pulse If Servo_nr_by = 0 Then If Portd.6 = 0 Then 'wenn port low Timer1 = Servopwm 'dann timer auf entsprechende verzögerung Portd.6 = 1 'und port anschalten Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt Portd.6 = 0 'dann port wieder ausschalten Incr Servo_nr_by 'und den nächsten kanal bearbeiten End If End If If Servo_nr_by = 1 Then If Portb.2 = 0 Then Timer1 = Servo_pan_pwm Portb.2 = 1 Else Portb.2 = 0 Incr Servo_nr_by End If End If If Servo_nr_by = 2 Then If Portb.3 = 0 Then Timer1 = Servo_tilt_pwm Portb.3 = 1 Else Portb.3 = 0 Incr Servo_nr_by End If End If If Servo_nr_by = 3 Then Timer1 = 40000 'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz Servo_nr_by = 0 End If Return
Im Trockendock geht das schon ganz gut, mir fehlt nur noch die Mechanik für den Kamerarm..
Bild hier
Diese Schaltung entstand mit Hilfe von Ssellere, der mir die Lösung mit dem Spannungswandler erklärt hat.
Gruß
Nils
ps.: den fertigen Code gibts dann im Blog
Die elektronik ist auch fertig,
sollte sichd as bewähren, wird das natürlich noch aufgehübscht
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Zitat von jevermeister
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