Hallo Willa,

softwaremäßig ist das schon fertig bei mir, ich muss nur noch den Arcsin wieder rauswerfen. Ob es funktioniert ist ne andere Frage.
Ich nutze dazu meas_angele_roll und nick, das ist die Kombination von 99% Gyro und 1% ACC. Also im Versuch richtet er sich schon gut aus.
Ich glaube aber ich muss das ganze auch noch mit PI versehen oder?
Das mit dem I²C ist eine geniale Idee, zunächst werde ichd er sache mal eine eigene Spannungsversorgung direkt aus dem Lipo verpassen, das sit dann flexibler.
Ich werde dir bald den Code schicken, ich habe mich bei der Ansteuerung der Servos an dein Beispiel aus dem RN wissen gehalten. Heute Abend teste ich ob das klappt, dann mehr dazu.

Gruß
Nils

ps.: Willa: wie hast Du eigentlich ohne pan/tilt die Flüge in Kamerun so gut hinbekommen?Ich schaff das zur Zeit echt nicht ansatzweise so ruhig...