Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[Matthias 321]

Falls du es noch nicht mitbekommen hast: Die Stasi gibt's nicht mehr!

Ne, im Ernst, das is ja sowas von genial \/ Ich musste so lachen als ich das gesehen habe! Aber das is wirklich ein Meisterwerk, auch oder vor allem das mit der Ausklapp-Sensorik im Deckel!
Also echt WOW!

Gruß Matthias

EDIT:
Mit nem 5 Liter Party-Bierfass ließe sich doch bestimmt auch was anfangen, vlt. mit integriertem Dosenkühler mit Peltier-Elementen?

[Richard]

Aber das is wirklich ein Meisterwerk, auch oder vor allem das mit der Ausklapp-Sensorik im Deckel!
Also echt WOW!

Ich kenne fast alle Postings von oberallgeier und freue mich immer wieder
mit welcher Detail Liebe er arbeitet.

Gruß Richard

[oberallgeier]

Danke @Matthias 321 und @Richard für das Lob. Das hilft über schwierige Stunden. Wieso schwierig? Was soll das MiniD0 denn werden?

Vordergründig eine kleinere Variante des R2D03/Dottie. Aber auch eine verbesserte Odometrie. Ich verliere mit der aktuellen Lösung manches Increment, weil ich die Drehrichtungsumkehr nicht erkennen kann. Daher muss also in die vorhandenen Motoren eine zweite Gabellichtschranke - es ist ja genug Platz im Getriebe. Nur - es wird dann in jedem Motor noch ein Draht mehr notwendig - und diese zwei Leitungen brauchen zwei Pinne von dem einen, der noch übrig ist . . . . Obs platzmässig wirklich geht und funktionieren wird kommt also erst auf.

............Bild hier   Im Bild ein Link zum alten Umbau

Bei diesem Vorhaben stellte ich auch gleich fest, dass eins der beiden Getriebe leider ein minimales Rutschen der umgebauten Getriebestufe hat, offensichtlich bei höherem Drehmoment. Nicht deutlich - und daher bis jetzt nicht festgestellt.

Zur weiteren Freizeitbelustigung gabs Störungen über Störungen beim Motorbetrieb - bis ich feststellte, dass der Controller seinen Geist aufgab. Natürlich tat er das langsam - damit ich mehr davon habe. Ist aber, glaube ich, der erste 328p den ich geliefert habe. Wenigstens EIN Lichtblick.

[oberallgeier]

Der kleine Fortschritt im neuen Jahr stammt eigentlich aus dem alten: das MiniD0 fährt autonom, aber es können mit einer Fernbedienung verschiedene Aufgabenstellungen in Art eines Menues ausgewählt werden.

Ein RC-5-Decoder ist ja nicht allzu schwierig. Im MiniD0 läuft der jetzt immer dann, wenn die IR-Sensoren nicht als Abstandsmesser - sprich Hindernis- oder Abgrund-detektoren - arbeiten müssen.

Eine alte, ausgediente RC-5-Fernbedienung dient zum Starten und zur Auswahl verschiedener Aktionen der autonomen Dose. Autonomie à la carte.

Der kleine Spalt, der aus fertigungstechnischen Gründen zwischen Deckel und Dose entstanden ist, bietet neben der erforderlichen Bewegungsfreiheit des Deckels auch genügend Platz für eine ausreichende Lichtdurchlässigkeit für die Infrarotsteuerung. Die für den autonomen Betrieb erforderlichen drei IR-Empfänger dienen im üblichen Fahrbetrieb als Abstandsmesser zum Erkennen von Hindernissen und Kanten. Unmittelbar nach dem Einschalten und immer nach Ablauf eines Tasks läuft der Menuebetrieb. Die Infrarotsensoren dienen dabei als Empfänger für die Fernbedienung.

............Bild hier  
............Video auf YouTube im Bild verlinkt

[oberallgeier]

Hi brückenwächter.

... finde ... robos in dosen absolut genial ...

Danke für das Lob. Das freut mich.

... hab ich mir jetzt einen arduino gekauft :P quasi weicheierprogrammieren ...

Hmmm, ich habe mit dem arduino nie gearbeitet, aber so weicheiartig kann ich mir die Arbeit mit dem nicht vorstellen. Ein Ziel meiner Projekte war das Erlernen der Sprache C (jaaaaa, ich weiß, dazu hätte auch eine saubere Dokumentation gehört), daher habe ich die arduino-Variante nie verfolgt.

... jetzt wollt ich dich mal anhauen ob du bau- und schaltpläne sowie struktogramme für dieses dosenprojekt ... ob ich da mal auf dem arduino sowas aufsetz und eine ausführliche PDF doku dazu schreibe eben um dran zu wachsen und anderen anfängern den einsteig zu erleichtern ...

Whow, alle Achtung. Da würde ich Dich gern unterstützen. Ich habe aber nur sehr spärlich dokumentiert. Das Projektchen ist eigentlich aus vielen recht kleinen, gut überschaubaren Teilprojekten gewachsen, in denen ich die Gedanken schrittweise realisiert hatte. Dabei ist ja so ziemlich alles veröffentlicht, was ich habe. Saubere Struktogramme habe ich nicht, grad mal aus der Anfangsphase ein Nassi-Shneidermann der Hauptroutine. Der Schaltplan ist in diesem Posting verlinkt, einen gewissen Einblick in die Struktur habe ich mit der Tabelle der Interrupts und Timer dokumentiert. Unter dieser Tabelle ist auch eine kleine Skizze (als code-Fenster), in der die Verschränkung von Regelung und ADC-Messung dargestellt ist. Im gleichen Posting ist auch der Regelungscode, natürlich nur für einen Motor der sinngemäß auch für den anderen steht.

Etliche weitere Softwareabschnitte sind im Thread verstreut untergebracht. Ebenso sind auch reichlich Messungen der Regelungsparameter vorhanden, deren Diskussion und Codeumsetzung im Thread. Mehr habe ich nicht. Übrigens gibts im ersten Thread-Posting eine Inhaltsübersicht für Seitenlängen von ca. 20 Postings je Seite.

PNs zu Threads/Themen beantworte ich immer öffentlich.

[oberallgeier]

Ja, so macht das Video wiedergeben Freude:

[Ripper121]

echt tolles projekt

[5Volt-Junkie]

quasi weicheierprogrammieren ...

naaajaa, man kann es auch ziemlich kompliziert anstellen

[Richard]

Moin moin Oberallgeier.

Ich habe (wo?) schon Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler gesehen, die hatten einen Takt UND einen Richtungs Ausgang. So etwas würde zumindest den Aufwand etwas entschärfen wenn es solche Teile klein genug zu Kaufen gibt. Dabei müssen die Flanken nicht 90 Grad versetzt kommen, ein Zeitlicher Abstand reicht um die Richtung zu erkennen. Bei solch einem Sensor brauchst Du dann nur 1. Signalleitung zusätzlich.

Ich glaube einige alte Mechanische Mouse hatten so etwas anstatt 2 90 Grad versetzte Lichtschranken verbaut.

Gruß Richard

[oberallgeier]

Danke Ripper, im Moment - wie geschrieben - hänge ich hardwaremässig.

... Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler ... wenn es solche Teile klein genug ...

Ah, danke. Ich seh schon, ich muss wieder mal in bisschen Marktrecherche machen zu den Gabellichtschranken. Nur - die in den Mäusen sind leider viel zu groß für meinen Bedarf, meine GLS sind recht winzig, sind laut Datenblatt für Cameras, CD-ROM drives und VCR und so:

......
und ich habe in meinen Servo-/Getriebegehäusen lausig wenig Platz (siehe hier). Aber vielleicht gibts neue, kleinere Technik, ich denke an Schiebehandy und so.

Vor ein paar Tagen habe ich einen Versuch (und eine Kontrolle mit einer CADKonstruktion) gemacht, um zu sehen, ob evtl. die Reflexlichtschranken Osram SFH 9202 passen könnten. Das geht weder in der Höhe (Bauteilhöhe) noch im verfügbaren Raum bzw. Grundriss. Vielleicht sollte ich mal ne Digicam zerlegen . . . .

(PS und OT: im Moment baue ich mir ne C-Quelle für das PingPong - ein Rack/Schläger läuft schon brav auf und ab *ggg*. Aber in C ist das für mich etwas mühselig)