Doch, das war wirklich ein relativ kleiner Schritt, nun fährt er und schaut sich die Wand dabei an. Der Sharpsensor ist dabei nicht genau zur Seite sondern ein bischen nach vorne gerichtet damit damit eine Richtungsänderung des Fahrzeugs auch gleich eine Abstandsänderung wird.Viel lieber wäre es mir, einen Sharp Sensor zur Seite auszurichten und den Anstand zur glatten weißen Wand zu regeln. Das ist nur ein kleiner Schritt vom Linienfolger aus. Ich werde das mal angehen mit der Buchsenkombination vorne im Asuro.
Damit ist schon ein erster Ansatz zum D-Regelverhalten für den Abstand zur Wand mit drin.
Erstaunlich wie einfach das geht, der Sensor läuft ab 3V, die 3 Anschlüsse sind an R14 oben, naja gelötet aber eben Masse, und in der Buchse der linken Photodiode sind ja Ub und ADC-in.
Es schleicht noch ein bischen, aber ich habe erstmal die PWM Werte runtergesetzt bis er sich an die neue Steuerung gewöhnt hat.
Das Programm ist praktisch der Linienfolger mit nur einer Seite ausgewertet.
Der Sharpsensor sitzt auf einer Schraube M3 mit Isolatorbuchse.
Manfred
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