das ist auch falsch, selbstverständlich messen sie auch Fliehkräfte (Zentrifugalbeschleunigung), aber die sind bei der Messung von yaw Werten irrelevant bzw. für Komplementär- oder Kalmanfilter etc. nicht zielführend.Zitat von Moppi
Und bevor du nun wieder irgendwelche theoretischen Gedankenspiele anfängst: überprüfe sie bitte praktisch, bevor du sie postest, und dann zeige auch bitte den fertigen C(++) Code!
Komm mal runter.
hä?
was ist das denn jetzt für ein zielführender Diskussions-Beitrag!?
Das muss nicht zielführend sein, was ich hier schreibe. Wo steht das?
Es sollte aber eine äußere Form wahren, die ich manchmal in Deinen Beiträgen vermisse. DAS fördert die konstruktive Zusammenarbeit. DAS ist zielführend.
Um die eigentliche Problematik mal auf den Punkt zu bringen, Moppi: Der Komplementärfilter würde eine oder DIE Lösung sein, wenn die Beschleunigungssensoren diese minimalen Bewegungen in x- und y-Richtung vernünftig messen würden. Bei einem Roboter sind die gemessenen Beschleunigungswerte aber so verschwindend gering, dass sie im Rauschen des Sensors untergehen. Man kann damit recht zuverlässig die Neigung eines Gerätes (zum Gravitationsfeld der Erde, also immer nach unten) messen, aber kaum eine Bewegung in x/y-Richtung (eine leichte Drehung, wie hier das Problem, schon gar nicht).
Kurz: wenn der Beschleunigungssensor es könnte, warum bräuchte man dann noch ein Gyroskop?
An "meiner Form" ist nichts auszusetzen, denn sie verweist (in Abgrenzung zu "wilder Spekulation") auf rationale Argumente und praktische Verwertbarkeit.
Dein "komm mal runter" ist aber ein Einwurf, der genau das nicht tut, daher pack dich mal an deine eigene Nase.
Übrigens, auch deintrifft nicht den Punkt, denn wenn es so wäre, dann könnte man ja gewinnbringend statistische oder stochastische Filter für Sensorfusion verwenden - das wäre ja sogar äußerst hilfreich und wünschenswert (s. Komplementärfilter-Link), aber es geht eben nicht für Accelerometer und Gyro-yaw-Werte!Kurz: wenn der Beschleunigungssensor es könnte, warum bräuchte man dann noch ein Gyroskop?
Au, Au, weia.
heya, noch so ein zielführender Post zur Lösung des TOP-Problems! Du übertriffst dich ja selber!
Jedenfalls dachte ich mir, die Fliehkraft steht im Zusammenhang mit Radius und Geschwindigeit. Wenn ich den Radius nicht weiß, aber die Geschwindigkeit (bzw. Beschleunigung) und also die Beschleunigung - die zum Kreisäußeren wirkt - messen kann, dann könnte der Radius berechnet werden und daraus sicher auch der Winkel, den ich eingeschlagen habe.
Gut, ok, wenn das nicht zusammenpasst, dann ist es so.
Wenn ich es mal brauche, werde ich eine Lösung finden.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Das hatte ich mich auch gefragt. Weiß nicht, wie genau die Dinger Beschleunigung messen.
Also Komplementärfilter nur für Neigungswinkel?
MfG
nein, ich hatte es schon geschrieben:
Accelerometer für was auch immer für Filter, aber nicht nur für Neigungswinkel (pitch), sondern auch für Rollwinkel (roll).
Nur eben nicht für yaw.
Komplementärfilter generell aber durchaus auch für andere brauchbare yaw-Referenzen (Peilungen, Odometrie, auch Kompass falls keine Störfelder)
Im allgemeinen Sprachgebrauch gebe ich Dir da recht. Einen Gegenstand auf der Ebene zu neigen (kippen) ist etwas anderes, als ihn zu drehen. Wir drehen den Mülleimer, so dass die Klappe normgerecht für das Müllauto zur Straße steht. Das Müllauto aber kippt (neigt) den Mülleimer zum entleeren.
Beim fahrbaren Untersatz des TE sind die Freiheitsgrade auf die Ebene reduziert. Bei der Rotation von Neigung zu sprechen, halte ich eher für missverständlich.
Geändert von Holomino (21.12.2018 um 07:48 Uhr)
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