Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Osiron]

Hallo Roboter-Experten,

ich bin noch Neuling in sachen Tricopterbau aber versuche es trotzdem
Zur Zeit hindern mich noch einige Verständnisfragen die richtigen Bauteile auszusuchen.
Ich hoffe Ihr könnt mir Helfen diese Fragen zu beantworten.

Zu aller erst habe ich eine Frage zu den Gyro´s.
In der Anleitung auf http://shrediquette.blogspot.com/ werden 3 "ADXRS610 - 300°/s" verwendet, welche sehr teuer sind.
In einer anderen Anleitung ( http://www.rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html ) habe ich ein etwas anderes Board gesehen, welches die Gyro´s direkt auf dem Board hat und weit günstigere Gyro´s ( http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ro_&aff=328427 ) verwendet.
Wo liegt da jetzt genau der Unterschied? Oder könnte man die günstigen Gyro´s auch in dem Shrediquette Tricopter einbauen?

Als zweites verstehe ich noch nicht so ganz die ESC´s mit I²C.
Auf http://shrediquette.wikia.com/wiki/Parts_List werden "BL-Ctrl V1.2 (SMD vorbestückt)" genannt. Brauch man unbedingt
den I²C Anschluss auf dem ESC oder funktioniert das ganze auch mit "günstigen" ESC´s wie z.B. "TURNIGY Plush 18amp Speed Controller"?
Wird der I²C von Microcontroller ausgelesen und für die Steuerung/Stabilisierung verwendet?
Was macht der I²C -> PWM converter in diesem Zusammenhang?

Alles in Allem: Lohnt es sich die teureren Bauteile zu kaufen, um flexibler
zu sein oder reichen die günstigen Bauteile völlig aus?

Das soll es auch erstmal von mir gewesen sein

Schonmal Danke im Vorraus!

Freue mich auf eure Antworten,

Beste Grüße

Jan-Niklas

[jevermeister]

Hi Osiron,

die ADXR haben den Vorteil, dass sie ohne weiteres auf den Shreddiquette passen, für alle anderen Ideen wie zB. WII Motion Plus etc. wirst Du wohl etwas basteln müssen.
Willa hat die TriGUIDE speziell für diese Gyros entworfen. Ausserdem: billige Gyros haben zB eine gewaltige Drift und sind temperaturempfindlich.

Zu Deiner anderen Frage:
Die TriGUIDE liefert zur Motorsteuerung die Ausgangssignale via I²C Bus, dort sind die Motorsteuersignale adressiert, jetzt brauchst du entweder ESCs die I²C lesen können oder du musst I²C zu PWM Converter verwenden, denn die meisten handelsüblichen ESCs verstehen nur Pulsweitenmodulation (PWM) die direkt an ihren Eingang geschickt wird.

Es gibt auch noch die Möglichketi ESCs umzubauen, dass sie I²C verstehen und umsetzen.

Für den Anfang empfehle ich dir auf jeden Fall günstige Motoren, dass hab ich leidlich erfahren müssen, aber bei den Gyros investiere lieber, wenn Du ens ersnt meinst mit der Tricoptoerfliegerei.

Gruß
Nils
ps.: jetzt habe ich mir schöne Motorhalter eingebaut und nun wabert der Tricopter wie blöde und korrigiert stark verzögert und übertrieben, die PID Parameter müssen wieder geändert werden oder? .

Oder hab ich jetzt veränderte Vibrationen im Gehäuse. Die ganze PID Sache find ich echt Antrengend und macht mich ziemlich mutlos...

Die Motorhalter sind übrigens so gebaut, das das Drehzentrum neben dem Ausleger liegt (siehe Foto)
Bild hier  

Ist das ein Problem?

[yak03]

Hallo Nils,

ich würde sagen mit Deiner Motorhalterung ist ungünstig. Da ich der Meinung bin, dass die Kräfte ungleichmäßig auf den Ausleger wirken.Und im ungünstigen Fall sich der "verdreht" bei schnellen Drehzahläderungen( Hebelwirkung). Warum schneidest du die lange Motorwelle nicht ab? (Dremel mit Diamantscheibe habe ich so gemacht) Oder hat es einen anderen Grund warum du die Motoren außerhalb der Mitte setzt? Ich könnte mir auch vorstellen zwei Auslege Nebeneinader mit Abstand aber sie müssen am Ende fest verbunden sein. Das macht die Sache aber noch fummeliger und Gewicht ist sicher auch nicht schön.
Grüße Sven

[yak03]

Ich habe ein Problem wer kann mir helfen oder ein Tipp geben.
Das Servo vom Tricopter driftet weg warum?
Beim Einschalten gehst in die Mitte und dann "brummt" es sich langsam weg. Ich kann es mit der Funke wieder zurück holen.
Stecke ich den Stecker direkt an dem Empfänger (Kanal 4) kann ich das Servo sauber steuern und es dreht sich nicht weg.

Den IMU habe ich auch geprüft und er ist genauso aufgebaut wie in der Anleitung.
Und die Bewegungen werden auch sauber in der Trigui angezeigt.
Was kann das sein warum driftet das Servo?
Habe den IMU aufgebaut und auf dem Tisch befestigt und den Tricopter auf ein Kissen gestellt. (wollte damit mit Vibrationen ausschließen)
Nach dem Einschalten geht das Servo in die Mitte und driftet dann weg.
Wer hat eine Idee wo ist der Fehler zu suchen.

Danke
Grüße
Sven

[Bammel]

Hallo Sven (noch einer )

Im Stillstand ist das verhalten völlig normal. Das sollte sich im Flug ändern.

Gruß, Sven

[yak03]

Hallo Sven, (ist schon Komisch seinen Namen zweimal zu lesen )

Danke für den Hinweis. Nun kann ich es ja wagen meinen Tricopter zu starten.
Hoffentlich ist er nicht gleich kaputt.

Grüße
Sven

[jevermeister]

Hi,
ich habe bisher bei diesen Motoren die welle abgesägt, nur tut das in der seele weh, sowas bei neuen Bauteilen zu machen.
Meint Ihr denn das diese azentrische Anbringung ein Problem ist? Harry, das weißt Du doch bestimmt oder?

Ich werde auf jeden Fall nochmal Schwingungsdämpfer anbringen, da ich sehr starke Vibrationen im Gehäuse habe, ich habe ja nochmal 3 von diesen Motoren bestellt und einer hat schon wieder ne Macke.

Ursprünglich hatte ich vor diese Adapterplatten ans Ende zu setzen, aber die überstehenden Ausleger habe auch ihre Vorteile .

Ich muss wohl nochmal mit Zentral angebrachten Motoren versuchen.

Gruß
Nils

[ChrisCopter]

Hallo Roboter-Experten,

... oder funktioniert das ganze auch mit "günstigen" ESC´s wie z.B. "TURNIGY Plush 18amp Speed Controller"? ...

Hallo Jan-Niklas,

Robert und ich verwenden auch diese ESCs und sie funktionieren.

Gruß,
Chris

[ChrisCopter]

Guten Morgen Piloten,

Ich komme mit dem Bau des Quadrocopters nicht mehr voran. Irgendwie habe ich die Einstellungen verbogen, so dass das Adruino-Board keine Verbindung mehr zum TriGUI aufnimmt (Ich benutzze des FTDI-Breakout board zum programmieren).

Auf dem TriGuide-Board blinken die beiden äußeren LEDs synchron und ein rotes Lämpchen auf dem Arduino-Board leuchtet permanent.

Ich hatte die Motoren frei geschaltet und etwas an der Grundeinstellung für Hover geändert. Seit dem bekomme ich keine GUI-Verbindung mehr.

Meine Vermutung ist, das der Quadrocopter auf die Signale der Fernsteuerung wartet und das Schub auf Null (<40) ist.
Wie kann ich mein Arduino nun so flashen, das er mich wieder rein lässt oder ich die Motoren wieder aus schalten kann.

Dank und Gruß,

Chris

[jevermeister]

Hi Chris,
da hat Willa dran gedacht:

Du musst das gleiche Prozedere durchgehen, dass Du beim ersten Bespielen mit der TriGUIDE Software gemacht hast:

TriGUIDE starten und versuchen eine Verbindung aufzubauen.
Während das versucht wird drückst Du auf Firmware Flashen und wartest die Dialogfenster ab. Beim zweiten drückst Du gleichzeitig den OKAY Button und den reset Switch des Arduino, dann sollte es gehen.

Zitat aus Willa's Handbuch:

Then, open up TriGUI, select the com port of your converter and click connect + read out. The GUI should say something like "Searching…". It won't find the tricopter, because the tricopter doesn't know how to answer the connection request (no firmware on it yet…). Go to the tab Firmware update and click Flash new firmware. Read the message boxes… They tell you that you have to press the reset button on the Arduino the same moment that you press ok on the second message box. It might be that this doesn't work the first time you try it, but after maximally three trials it should work. Otherwise try to turn around your RS232 cable. If that step was finished successfully, power off your tricopter and power it on again. Now it's important that you mounted the LEDs. They will tell you several things about the tricopter:

Viel wichtiger ist die Frage was da bei Dir schief läuft. Hast Du evtl. die Kanäle verdreht? Willa hat den Schub auf Kanal 1, vielleicht ist er ja wie bei mir auf Kanal drei, somit wartet er vergebens auf Bereitschaft.

Gruß
Nils