Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**jevermeister** · 29.04.2011, 22:41

Boah verarscht du mich grad? Wir gehen gleich mal vor die tür mein Junge

Zu Deinem Wunsch bezüglich des sicheren Starts: Willa hat ja schon erklärt warum er das so gemacht hat und ich seh das genauso.
So ein Kickstart ist echt ne feine Sache und ich würd das gerne behalten, man könnte das natürlich über einen Parameter machen aber andererseits handelt es sich nicht um ein Spielzeug und man sollte immer wissen was man tut. Der Preflight Check ist lebenswichtig, ich selsbt bin schon mit völlig verdrehten Trimmern losgeflogen und gleich gecrasht.
Das soll übrigens keine Kritik sein, wenn Du Dir mal meine Hände anschaust, ist mir das auch schon mehr als einmal passiert.

Ich werde mir die Spannungsgeschichte mal anschauen, aber ich überlasse es lieber Willa den Code in diese richtung öffentlich zu optimieren, meine bisherigen Änderungen sind eher persönlicher Natur. Und verändern ja kaum was an Willa's Funktionen sondern sind eher zusätzliche Sachen, die er nicht braucht.

Gruß
Nils

**Mohikaner** · 30.04.2011, 12:03

gibts eig schon daten wie flugzeit, gewicht, zusaetzliches gewicht etc vom bolt? ich hab hier gesucht, aber nix gefunden oder uebersehen.

**Bammel** · 30.04.2011, 12:26

Offiziel fürchte ich gibt es da noch keine daten!
Ich weiß das willa momentan recht viel privates und berufliches um die ohren hat.

Zitat von deHarry

Wenn wir hier jetzt die Fachleute zusammen haben... Schaut doch auch mal nach der Stelle, an der mich mein Tri angefallen hat:
Alles normal eingeschaltet (also richtige Reihenfolge beim PowerUp), dann Gas auf Vollgas, Motorschalter noch auf Stopp.
Und jetzt .... Trommelwirbel ... Schalter auf Run. Wuusch!!
Und der Wuusch sollte unterbunden werden, bis nach "Schalter ein" der Gashebel wieder auf Null war... Nur so eine Idee.

da stimme ich jevermeister zu. ich finde diese funktion auch total super. und es ist von willa auch so gewollt.

**ChrisCopter** · 30.04.2011, 14:04

Hallo Flugbegeisterte,

nachdem Robert so gut vorgelgt hat, bin ich fast fertig:

Erledigt:
+ Gehäuse gebaut (oder besser Gestänge)
+ Motorregler kallibriert
+ Motoren befestigt

ToDo:
- Komponenten befestigen
- TriGuide Software einspielen
- IMU-Würfel testen
- PID-Parameter einstellen
- letzte Lötarbeiten (Stromverteiler löten)

Ich schätze, dass ich nächstes Wochenende fliegen kann. Ich freue mich schon !

Sonnige Grüße,
Chris

**jevermeister** · 30.04.2011, 18:11

Guten Tag,
ich habe mich die nacht mal mit dem Skalieren der Eingangswerte beschäftigt und eine interessante Funktion kam dabei heraus.
Die TriGUIDE erwartet Eingangswerte von 63 bis 137. Meine Funke hat aber durchschnittlich nur 77 bis 125 gesendet, da die DA Wandler nich so der Knaller sind.
Expo oä. hat sie nicht. Ich habe gestern mit einigen Methoden der Skalierung rumprobiert und geflogen und habe mich nach einigen Versuchen mit Exponentieller Skalierung zu einer linearen Skalierung über den Ganzen Stickweg zu arbeiten, das Ganze sit ein und ausschaltbar und sogar parametrierbar, das heisst man kann sogar die stickausschläge anlernen. Ich hab den Code für das anlernen zwar nicht fertig, da ich die Werte für meinen speziellen Fall ja drin habe aber prinzipiell ist das möglich.

Nun habe ich wirkliches standgas und wenn ich jetzt vollgas gebe dann gnade Euch Gott...

Diese Funktion muss sich natürlich den Vergleich mit Willa's Parameter "Stick Sensitivity" gefallen lassen, aber da ich die Werte dort nicht richtig einschätzen kann habe ich es so gemacht. Jetzt habe ichd efinierte stickbewegungen von 63 bis 137 auf allen Kanälen.

Gruß
Nils

ps.: 2,4GHz ist so toll: Keine Antennenstab mehr am Copter und ich seh nich mehr aus wie ein Angler

**jevermeister** · 30.04.2011, 20:28

@Harry: Der gleitende Mittelwert der Spannung ist in der Tat falsch, die Reihenfolge muss umgedreht werden. erst muss der lälteste wert durch den nächstjüngeren erstetz werden usw. jetzt wird nach der Mw Bildung der FILO Puffer einfach mit dem aktuellsten wert gefüllt.

Vorher:

Code:

  Spann_alt = Spann
  Spann_alt2 = Spann_alt
  Spann_alt3 = Spann_alt2

->so sind alle werte gleich und eine mittelwertbildung ist überflüssig.
richtiger:

Code:

  Spann_alt3 = Spann_alt2
  Spann_alt2 = Spann_alt
  Spann_alt = Spann

**Bammel** · 01.05.2011, 14:29

Mensch ich finds echt cool das du dich da so reinfuchst

also sollte man das ganz mit der mittelwertsbildung der spannung mal anpassen!?
das mit dem expodentielen ausschlag fürs gas würde mich auch reizen da ich den nicht im sender einstellen kann. den mein schwebegas ist momentan bei ca 1/5 der gasweges von nullstellung aus.

dann das ganze dann auchnoch zwischen linear und expo. umgestellt werden könnte wäre das genial! eine einbindung in die trigui sollte auch möglich sein!
wenn willa seine einwilligung dafür gibt. nur ist meine vb.net version scheinbar nicht mit seiner kompatibel.

**deHarry** · 01.05.2011, 17:02

Zitat von jevermeister

@Harry: Der gleitende Mittelwert der Spannung ist in der Tat falsch, die Reihenfolge muss umgedreht werden. erst muss der lälteste wert durch den nächstjüngeren erstetz werden usw. jetzt wird nach der Mw Bildung der FILO Puffer einfach mit dem aktuellsten wert gefüllt.

Das ist, was ich versucht habe auszudrücken

Deine Codeschnipsel reichen aber noch nicht, denn noch werden die drei Spann_xxx-Variablen nicht mit unterschiedlichen Werten beaufschlagt. Oder doch?...

Es stellt sich aber nach verschiedenen Postings zu diesem Thema die Frage, ob es viel Sinn macht, sich damit auseinander zu setzen (Stichwort: Spannungskurve von LiPos zu flach und aprupt zu Ende).

**deHarry** · 01.05.2011, 16:56

Zitat von jevermeister

Boah verarscht du mich grad? Wir gehen gleich mal vor die tür mein Junge

Hah!...

Nicht wirklich... ich denke nur, dass beispielsweise die paar Gramm ausgebohrtes Alu an den Auslegern nicht zielführend sind. Im Gegenzug fehlt dir (...deinem Tri) eventuell dann das Quentchen Steifigkeit, das bei der nächsten unsanften Landung das Einknicken des Rohrs verhindert hätte...
Ich denke da an eines der köstlichen Comics von Holger Aue, das, wo der dicke Fahrer jedes Stückchen Blech und jedes Rohr an seiner Maschine gelocht hat um Gewicht zu sparen, als er fertig ist, seinen Helm vom Sattel nimmt und dadurch die Karre in einen Scherbenhaufen verwandelt...

Zitat von jevermeister

Zu Deinem Wunsch bezüglich des sicheren Starts: Willa hat ja schon erklärt warum er das so gemacht hat und ich seh das genauso.
So ein Kickstart ist echt ne feine Sache und ich würd das gerne behalten, man könnte das natürlich über einen Parameter machen aber andererseits handelt es sich nicht um ein Spielzeug und man sollte immer wissen was man tut. Der Preflight Check ist lebenswichtig, ich selsbt bin schon mit völlig verdrehten Trimmern losgeflogen und gleich gecrasht.
Das soll übrigens keine Kritik sein, wenn Du Dir mal meine Hände anschaust, ist mir das auch schon mehr als einmal passiert.

Kein Thema, war nur eine Idee.
Wenn das so eine gute Idee wäre, wie ihr das hinstellt, würden alle ESCs auf dem Markt dieses Feature unterstützen... vielleicht... oder eher doch nicht...
Aber wenn ich groß bin, programmiere ich das selbst, so!

Zitat von jevermeister

Ich werde mir die Spannungsgeschichte mal anschauen, aber ich überlasse es lieber Willa den Code in diese richtung öffentlich zu optimieren, meine bisherigen Änderungen sind eher persönlicher Natur. Und verändern ja kaum was an Willa's Funktionen sondern sind eher zusätzliche Sachen, die er nicht braucht.

Auch hier: Nur eine Idee, weil mir das aufgefallen ist.