Vierrad m. Knicklenkung u. Selbstbaudiff. -abgeschlossen

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Hallo,

@Hessibaby: Gut daß Du nochmal nach dem Schaltplan fragst. Damit hab ich einen Grund gehabt ihn mal zu aktualisieren und komplett in einer Datei zusammenzufassen.

Viele Werte sind experimentell ermittelt und im "Fluß". Das betrifft R11, C5 an den Fotodioden und R2, R5, R6, C3 links unten am "Schlingerfilter" rund um U1. Andere Werte zB zum Einstellen von Spannungen an den OpAmps haben sich am Vorrat meiner Bauteile orientiert. Ob 47k, 100k oder 110k spielt da keine Rolle (vom Stromverbrauch mal abgesehen)!?

Mit der Diode am GND Anschluß des LM386 hab ich versucht, die Ausgangsspannung etwas zu heben um die Mitte des Dreiecksignals besser zu treffen, da die Ausgangsspannung etwas unterhalb der halben Versorgungsspannung liegt und der LM386 in dieser Anwendung sowieso zweckentfremdet ist. Hoffte damit eine bessere Symmetrie zwischen Links- Rechtslenkung zu erreichen und ist seitdem dringeblieben. Könnte man mal wieder entfernen?

Durch Verkleinerung der Pausen von 18 auf 9ms in der Servoansteuerung ist auch die Zitterneigung wieder gestiegen. Hatte mir überlegt, ob ich ein anderes Servo ausprobiere (aktuell ein 5 Euro Modelcraft ES-05 JR), aber eigentlich reichen mir die Ergebnisse mit bisher verwendeten Komponenten. Wär natürlich Klasse, wenn man das Zittern, daß durch wechselseitiges Ansprechen der Sensoren und entsprechende Lenkbewegungen hervorgerufen wird, bei der Geschwindigkeit noch weiter minimieren oder gar wegbringen könnte.

Ich kann es durch Verringerung der Geschwindigkeit und Ändern der Werte im "Schlingerfilter" in den Griff bekommen. Alles natürlich bezogen auf meiner Teststrecke. Bei etwas unkritischerer Streckenführung (nicht so enge Kurven und/oder Abstand zwischen Links- Rechtskurve) geht es auch.

Die enge 180 Grad Kehre hat einen Durchmesser von 27,5cm (Mitte Linie bis Mitte Linie), Achsabstand: 10,5cm in gestrecktem Zustand, Breite von Mitte Rad bis Mitte Rad: 7,5cm, Raddurchmesser: 5,5cm. Sensoren sind cirka ungefähr über den Daumen 5,25cm vor der Vorderachse in genau 2,2cm Höhe angebracht

Bis auf die Änderung der Pause in der Servoansteuerung ist der SgGD im Video mit dieser Schaltung gefahren. Hier nochmal der Link zum Video:
http://www.youtube.com/watch?v=Ww9aAH_s-mw

Hoffe hab bei der Aktualisierung keine Fehler gemacht, ansonsten kann ich am "lebenden Objekt" noch schnell nachsehen.

Gruß
Searcher