Abstandsmessung ähnlich wie IR-Schnittstelle des asuro

[oberallgeier]

Eine unerwartete Fehlmessung der irDME´s wurde festgestellt.

Bei Testfahrten mit meinem R2D03 auf dem Tisch hatte ich beim Zufahren auf den Bildschirm unsinnige Reaktionen festgestellt. Die Kontrolle der Messwerte durch Ausgabe über die RS232 zeigte, dass der Bildschirm schon bei deutlichem Abstand, ca. 50 cm, dazu führte, dass der kleine Roboter eine Fallgrube sah - sprich: der Messwert ist ausserhalb der messbaren Entfernung, also wird auf ein tiefes Loch erkannt. Ausschalten des Bildschirms ergab sofort glaubhafte Ausweichmanöver. Abdecken der angepeilten Oberflächen (die Sensoren peilen handtellergrosse Flächen etwa 200 mm vor dem Roboter an) mit dunkelgrauem Karton ergab keine Besserung.

Ein schneller Aufbau mit einem Fototransistor - SFH300 o.ä. - ergab bei Abstand Bildschirm-Sensor ca. 5 cm dieses Bild, 0,5V_1ms/DIV :

...................Bild hier  

Seltsamerweise beeinflusst diese Frequenz von rund 300 Hz den SFH5110-36 so, dass er dauerhaft auf "Kein Signal erkannt" (Signalausgang ist high) schaltet. Dies wird bei meiner Auswertung interpretiert als tiefer Abhang.