outdoor I

hallo allerseits,

bin beim leistungsfähigerem RP6 ausgestiegen und habe mir die zeit genommen um eine vernünftige, preiswerte mechanik zu entwerfen und zu bauen. Hier der erste überblick...

Die grundfläche entspricht in etwa einem DIN A4 blatt, antreiben sollen es vier NEMA17 schrittmotoren, akku 12V 9.800mAh, steuerung mit einem Arduino mega 2560, kommunikation nach außen mit einem ESP32, intern über I2C.

Die kosten bewegen sich bei ca. 200 bis 220€, je nach dem was man an sensoren noch verbauen will. Habe aber nicht jede schraube und stück litze mitgezählt....

Kann hier gerne auch die auflistung der teile und die bezugsquellen posten. Der roboter fährt noch nicht, wie man in dem video sehen kann - der accu fehlt noch. Auch die verdrahtung muss noch ein bischen optimiert werden, an der software schraube ich noch...

Es würde mich freuen, wenn sich jemand findet der hier mitentwickelt...

Sieht sehr solide aus, find ich gut!

Zum mitentwickeln müsste man das Teil dann schon mal so weit nachbauen - oder dachtest Du an was anderes?
Eine Stückliste und wie man es zusammenbaut wäre daher schon auf jeden Fall wichtig.

Ansonsten, wenn Du Hilfe brauchst, solltest Du sie hier bekommen.


MfG

als anhang die liste der teile, die ich verwendet habe...

Die abmessungen ergaben sich im wesentlichen aus den makerbeamprofilen:

- die längsprofile haben die originallänge von 300mm
- die querprofile sind 230mm lang, die höhe ergibt sich aus dem rest...

für die befestigung der motortreiber habe ich teile gedruckt, es sind insgesamt drei pro treiber, mir ist nichts einfacheres eingefallen :-(

die adapter zwischen dem stepper und den rädern sind auch druckteile, bei bedarf kann ich die files zur verfügung stellen...

ansonsten - bei bedarf - fragen...

ansonsten - mitentwickeln - dachte ich daran meine entwicklung hier einfach mal zur verfügung zu stellen und darüber diskutieren, was man evtl. noch besser machen kann. Aber es wäre natürlich toll, wenn es mehrere leute gäbe die die gleiche hardware hätten...

ich könnte mir vorstellen, dass dein Modell mit deiner Fahrgestell-Geometrie auf Teppich, auf Rasen oder im Sand nicht ohne weiteres auf der Stelle drehen kann (und auch sonst nicht in engen Kurven), insb. wenn er mit 10kg++ beladen ist?

ich könnte mir vorstellen (als ausbaustufe) zwischen die schrittmotor-winkel und den rahmen so etwas einzusetzen und die räder dann mit einem servo auszurichten. Ich wolte den roboter aber weder an die Ostsee mitnehmen, noch mit 10kg++ belasten. Das ginge beides natürlich nicht. Eigentlich ist mein ziel mit dem roboter feinere aufgaben im gelände zu erledigen. Einen sixpack Jever oder Radeberger müsste aber zu schaffen sein :-)

es funktioniert grundsätzlich mit dem Drehen besser, wenn die Radachsen länger sind als der Abstand der Räder vorn-hinten!

istmaße:

radachse (über alles gemessen) = 370mm

radabstand (mitte - mitte) = 270mm

das hätte ich jetzt nicht aus dem Video heraus lesen können, aber wenn die Radachse (bis Reifen-Mitte) 10cm (ca. 1/3) länger ist als der Radabstand (Achse-Achse), müsste es tatsächlich so gehen!

ok, also radabstand (mitte-mitte) zu achslänge (mitte reifen) ist 270/330. Die achslänge wird ja auch durch die adapter zwischen rad und schrittmotor mit-bestimmt, die lassen sich im notfall auch noch etwas länger drucken...

- - - Aktualisiert - - -

Die Batterie beschäftigt mich etwas. Der Spitzenstrom ist i.O.. Aber wenn Dauerstrom max. 5A sind, dann kann man die Leistung für die Motoren wohl nicht ausnutzen. Die brauchen ca. 1.5 bis 1.7A pro Motor, bei voller Leistung. Hier könnte man 2 Packs verbauen, falls es nicht ausreicht. Zunächst kann man aber über die Treiber den Strom auf 1A pro Motor drosseln. Muss man dann schauen, wie es um die Kraft bestellt ist. Evtl. an die Kühlkörper für die Treiber denken (z.B.: https://www.amazon.de/gp/product/B07...?ie=UTF8&psc=1)

Es gibt auch noch andere Treiber, die mehr Leistung zur Verfügung stellen (8825): https://www.amazon.de/AZDelivery-DRV...al&sr=1-7&th=1



MfG

die anderen treiber haben die gleichen abmessungen und die gleichen anschlüsse, wie mir scheint. Also auch zum späteren zeitpunkt einsetzbar, denke ich. Aber danke für die ausführungen :-)

Ein zweiter akku hätte natürlich auch platz im gehäuse...

Was mich aber im moment beschäftigt sind die stepper und treiber ( A4988 ) und deren behandlung im sketch:

den ersten code habe ich mit der accelstepper lib geschrieben, komme damit aber nicht so gut zurecht

Code:

---

// https://www.makerguides.com/a4988-st...uino-tutorial/

/*Example sketch to control a stepper motor with A4988 stepper motor driver, AccelStepper library and Arduino:
  acceleration and deceleration. More info: https://www.makerguides.com */
// Include the AccelStepper library:
#include <AccelStepper.h>


uint8_t idx;

enum stepper_e
{ stepper_VL, stepper_HL, stepper_VR, stepper_HR, stepper_MAX };


AccelStepper stepper[stepper_MAX]
{
  AccelStepper(1, 2, 3),
  AccelStepper(1, 4, 5),
  AccelStepper(1, 6, 7),
  AccelStepper(1, 8, 9)
};

void setup()
{

  Serial.begin(115200);

  Serial.println("code---- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_vier_stepper/vier_stepper_acceleration_and_decceleration_1");

  for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
  {
    stepper[idx].setMaxSpeed(400);
    stepper[idx].setAcceleration(30);
    //    stepper[idx].setDirection(CCW);
    //    stepper[idx].rotate(1);


  }
}


void loop()
{

  vorwaerts();

  delay(1000);

  rueckwaerts();

  delay(1000);
}

void vorwaerts(void)
{
  //  rotate_li = true;

  for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
  {
    stepper[idx].moveTo(600);
    stepper[idx].runToPosition();
    stepper[idx].setSpeed(300);
    //    stepper[idx].rotate(1);
  }

  /*  for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
    {
      stepper[idx].moveTo(600);
      stepper[idx].runToPosition();
      //    stepper[idx].setDirection(CW);
      //    stepper[idx].rotate(1);
    }*/
}

void rueckwaerts(void)
{
  //  rotate_li = true;

  for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
  {
    stepper[idx].moveTo(0);
    stepper[idx].runToPosition();
    stepper[idx].setSpeed(300);
    //    stepper[idx].rotate(1);
  }

  /*  for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
    {
      stepper[idx].moveTo(0);
      stepper[idx].runToPosition();
      //    stepper[idx].setDirection(CW);
      //    stepper[idx].rotate(1);
    }*/
}

---

Vorher verwendete ich die customstepper lib, allerdings mit dem stepper_28BYJ_48 und ULN2003 treiber. Geht die customstepper auch mit den NEMA17 schrittmotoren und den A4988 treibern? Da gibt es ja nur die pinns "step" und "dir". Wie mache ich das? Zum beispiel die richtungsangabe (CW / CCW). Da finde ich den zugang dazu irgendwie nicht:-(

Zitat:

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die anderen treiber haben die gleichen abmessungen und die gleichen anschlüsse, wie mir scheint. Also auch zum späteren zeitpunkt einsetzbar, denke ich. Aber danke für die ausführungen :-)

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Deswegen hatte ich das erwähnt, falls Du später evtl. ein Problem haben solltest, dass Du gleich einen Ausweg parat hast. Allerdings ist es so, dass meine NEMA17, die ich zuhause habe (heute Morgen nochmals ins Datenblatt geschaut) 1.5A Nennstrom haben, bei 2.xV (2.5 .. 2.8V). Die Spannung am Treiber soll möglichst hoch sein, damit bei schnellen Umdrehungen viel Kraft aufgebaut werden kann. 24V wären da evtl. überlegenswert.

Um nochmal einen Tip zu der Treibersteuerung zu geben:
Die ist wirklich sehr, sehr einfach. Einfach die Steuerpins eines Treibers mit Pins vom Arduino verbinden und Quellen zur Ansteuerung durchlesen und programmieren. Ich würde keine LIB von jemand anderem verwenden. Ich hatte Dir ja schon Quellen geschickt.
Step und Dir brauchst Du ja auch nur, um einen Schritt (Step) in die eingestellte Richtung (Dir) zu machen. Ansonsten kannst Du noch Vollschritt, Halbschritt, 16tel Schritt etc. über die Steuerpins einstellen (damit kann mal herumprobieren - ist recht interessant aber nicht "überlebenswichtig").
Ich sehe gerade: runToPosition();
Ein Stepper ist ja kein Servo. Eine bestimmte Position anzufahren, ist mit einem Stepper nur möglich, wenn Du die Ausgangslage kennst. Der kann soundsoviele Schritte pro Umdrehung machen (steht in der Doku wieviele), das ist alles.

Vieles oder einiges wirst Du schon wissen ... nur nochmal so erwähnt.

Ich habe mir nochmals Mühe gemacht und die essentiellen Sachen zur Steppersteuerung, mit dem 4988, aus meinem Blog kopiert, um zu ermutigen:

Code:

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//-----------------------------------------------------------------------------
//A4988
#define Dir 8
#define Step 9
#define Sleep 10
#define MS3 11
#define MS2 12
#define MS1 13
//-----------------------------------------------------------------------------


//Ausgänge für Motortreiber
  pinMode(Dir, OUTPUT);
  pinMode(Step, OUTPUT);
  pinMode(Sleep, OUTPUT);
  pinMode(MS3, OUTPUT);
  pinMode(MS2, OUTPUT);
  pinMode(MS1, OUTPUT);
 
//-----------------------------------------------------------------------------


//Den Schrittmodus am Motortreiber einstellen:
//-----------------------------------------------------------------------------
void StepMode(byte mode){
 switch(mode){
  case 0:
    digitalWrite(MS1, LOW);
    digitalWrite(MS2, LOW);
    digitalWrite(MS3, LOW);
    break;
  case 1:
    digitalWrite(MS1, HIGH);
    digitalWrite(MS2, LOW);
    digitalWrite(MS3, LOW);
    break;
  case 2:
    digitalWrite(MS1, LOW);
    digitalWrite(MS2, HIGH);
    digitalWrite(MS3, LOW);
    break;
  case 3:
    digitalWrite(MS1, HIGH);
    digitalWrite(MS2, HIGH);
    digitalWrite(MS3, LOW);
    break;
  case 4:
    digitalWrite(MS1, HIGH);
    digitalWrite(MS2, HIGH);
    digitalWrite(MS3, HIGH);
 }
}
//-----------------------------------------------------------------------------

//einen Schritt machen:
      digitalWrite(Step, HIGH);
      delayMicroseconds(i);    //i bestimmt die Pause zwischen den Signalflanken und damit die Geschwindigkeit (abhängig vom eingestellten Step-Mode)
      digitalWrite(Step, LOW);
      delayMicroseconds(i);


//-----------------------------------------------------------------------------
//Richtung bestimmen:


    digitalWrite(Dir,LOW); //digitalWrite(Dir,HIGH);




//-----------------------------------------------------------------------------
//Die Motor Start-/Stopfunktionen. Wie man sieht, wird hier nur der Treiber schlafen geschickt; damit wird der Motorstrom abgeschaltet.
//Wird der Motor hier "gestartet", wird er unter Strom gesetzt, dreht sich aber noch nicht.


void power_a4988_disable(){
  digitalWrite(Sleep, LOW);
}
void power_a4988_enable(){
  digitalWrite(Sleep, HIGH);
}

---

MfG

auch wegen Steuerung und Odometriefähigkeit halte ich Stepper für den Antrieb für suboptimal, denn zusätzlich zum Schlupf kommen auch noch verschluckte Steps und passive Verdrehungen unter Last als Problem dazu, sodass man die aktuelle Drehposition noch unzuverlässiger ermitteln kann als bei DC-Motoren mit Rotationsencodern.

Zitat:

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Zitat von inka

Geht die customstepper auch mit den NEMA17 schrittmotoren und den A4988 treibern?

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Die Frage lässt sich so nicht beantworten. NEMA17 beschreibt nur das Flanschmass des Motors. Über die elektrischen Eigenschaften wie Strom, Spannung, Leistung Uni oder Bipolar sagt der NEMA-Wert nichts aus. Nema 17 bedeutet der Motor hat eine Front mit 42x42mm und die Befestigungslöcher haben einen Abstand von 31mm. Das hat mit dem Treiber alles nichts zu tun.

Zitat:

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Da gibt es ja nur die pinns "step" und "dir". Wie mache ich das? Zum beispiel die richtungsangabe (CW / CCW). Da finde ich den zugang dazu irgendwie nicht:-(

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Ist doch recht einfach. Für jeden Puls am step-Eingang dreht der Motor um einen Schritt. Und in welcher Richtung bestimmt das direction, das Richtungs-Signal. Dabei kann der Motor ClockWise also rechtsrum wie die Uhr oder CounterClockWise, linksrum drehen. Amis kürzen das halt gern ab.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von Moppi

Die ist wirklich sehr, sehr einfach. Einfach die Steuerpins eines Treibers mit Pins vom Arduino verbinden und Quellen zur Ansteuerung durchlesen und programmieren. Ich würde keine LIB von jemand anderem verwenden. Ich hatte Dir ja schon Quellen geschickt.

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gutes beispiel aus Deinem blog, danke für deine mühe, ich habe es aber rein zufällig entdeckt, weil ich selten nach hinten blätere, so entgehen einem die nachträglichen editierungen... Wäre schade drum gewesen...
Eine durchaus interessante möglichkeit der direkten programmierung ohne eine lib. Ich finde das aber nicht unbedingt übersichtlicher als eine lib bzw. die befehle aus einer lib:

Code:

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void vorwaerts(void)
{
  for (idx = stepper_VL; idx < stepper_VR; idx++)
  {
    stepper[idx].runSpeed();
    stepper[idx].move(-100);
  }

  for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
  {
    stepper[idx].runSpeed();
    stepper[idx].move(100);
  }
}

---

hier sehe ich spätestens auf den zweiten blick was da passiert und muss mich nicht unbedingt mit der "hintergrundaktivität auf bitebene" belasten...

Ist kein Problem! :)

Jeder macht es so, wie er am besten damit zurecht kommt.


MfG

inzwischen drehen die stepper brav alle gleichzeitig und gleichmässig vor sich hin... Jetzt habe ich das teil hochgebockt und betreibe es mit einem steckernetzteil, weil ja der akku noch fehlt...
Wie war das noch mal mit der strombegrenzung an den treibern?

an dem kleinen Drehpoti drehen!

Nach einer Richtung bleiben die Stepper stehen (weil Strom zu niedrig wird), nach der andern Richtung gedreht gelangt ein höherer Strom zum Stepper (max 1.5 bis 1.7 A oder mehr - kommt auf die Treiberplatine an). Man kann das auch messen/bestimmen, ist aber recht fummelig. Habe ich deshalb nie gemacht, weil auch nicht gebraucht.

Willst Du wissen wie? Schau hier: https://www.derpade.de/3d-drucker-a4...ke-einstellen/
Und nochmal mit einem DRV8825: https://www.my-home-fab.de/de/dokume...rom-einstellen


MfG

Zitat:

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Zitat von Moppi

Willst Du wissen wie? Schau hier: https://www.derpade.de/3d-drucker-a4...ke-einstellen/

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das kenne ich, die fummeligen potis auch. Als ich versucht habe daran zu drehen merkte ich nicht mal dass sich was ändert? Ich dachte da gäbe es noch ein softwaremässige möglichkeit um den strom zu begrenzen?

Nein, bei den Teilen nicht, da gibts andere Treiber, wo man den Strom digital einstellen kann, sind auch einiges teurer.

Du merkst da so nicht viel, wenn die Last fehlt, musst Du ein Rad festhalten und probieren.

Stell auf Max-Strom ein (Anschlag links oder rechts) damit der Motor den maximalen Strom für jede Wicklung bekommen kann. Je höher dann die "Motor"-Spannung am Treiber, desto "kraftvoller" dreht der Motor auch bei schnelleren Schrittfolgen. So Pi mal Daumen ausgedrückt. Wenn der Schrittmotor sehr schnell sehr warm wird, ist es vielleicht etwas viel des Guten gewesen.

Zitat:

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Zitat von inka

Als ich versucht habe daran zu drehen merkte ich nicht mal dass sich was ändert?

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Es wäre sicher hilfreich einige elektrische Daten der Stepper zu kennen. Wie hoch ist die Nennspannung und wie hoch der Strom?

MfG Klebwax

so viel weiss ich von den steppern nicht, die chinesen sind manchmal recht sparsam:

Nema 17 motor 42BYGH 1.5A 38mm 17HS4401. Betrieben hab ich den mit 12V

Die Nennspannung soll angeblich 3.6V betragen. Der Verkäufer bei Amazon meint er kann problemlos bei 12V oder 24V mit dem Schrittmotortreiber betrieben werden. Nennstrom soll 1.5A sein. Es gibt denselben Typ 17HS4401, der in Datenblättern mit Rated Current = 1.7A ausgewiesen ist.




MfG

Zitat:

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Zitat von Moppi

... dem Schrittmotortreiber betrieben ...

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Den Treiber gibts nicht. Typisch haben die kleinen Platinchen aus dem 3-D Drucker Umfeld einen A4988 oder einen DRV8825 drauf. Beide steuern den Stepper über den Strom, können 2A oder mehr, passen also. An Spannung verträgt der A4988 35V und der DRV8825 45V. Wenn man ein hohes Drehmoment oder eine hohe Drehzahl braucht, sollte die Differenz zwischen Motornennspannung und Betriebsspannung des Treibers möglichst groß sein, damit der Treiber auch was zu regeln hat. 3,6V Nennspannung zu 12V Treiberversorgung könnte da passen, sind aber eher an der unteren Grenze.

Wenn so ein Motor langsam und ohne Last betrieben wird, läuft der wahrscheinlich auch mit 0,5A oder weniger. Das macht das Einstellen des Stroms schwieriger, da man nur merkt, wenn der Strom zu gering ist.

MfG Klebwax

Zitat:

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Den Treiber gibts nicht.

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Das war bezogen auf den, den Inka hat, o.Ä., mit Stromregelung.


MfG

- - - Aktualisiert - - -

Ich betreibe meine NEMA17 auch nur mit 12V Motorspannung, am Treiber und hatte auch das Gefühl, dass die so noch nicht die volle Leistung erreichen. Aber auch das, was die Motoren bei 12V erreichen brauche ich nicht, für meine Zwecke, nur einen Bruchteil davon.

Ich experimentiere immer noch ohne den akku, also mit einem streckernetzteil. Das handling damit ist warscheinlich schuld daran, dass die dinger bei mir wie die fliegen sterben! Einmal hab ich sogar alle vier auf einmal geschafft, ich weiss nicht wie. Die waren alle schon "richtig " an der seitenwand befestigt, allerdings gab es etwas druck auf den kühlkörper und damit den treiberbaustein. Die waren sachte angeklemmt. Kann das die ursache sein? Wie macht ihr eigentlich die dinger fest?

ich habe es so gemacht, ist aber auch nicht richtig fest: https://www.roboternetz.de/community...7&d=1545060175
Das ist generell irgendwie etwas unglücklich, weil ich auch aufpassen musste, dass der Kühlkörper nicht irgendwelche Überbrückungen erzeugt, was evtl. Kurzschluss auf der Platine bedeuten könnte (der Kühlkörper sollte nicht verrutschen). Ich glaub der liegt bei mir auf dem IC auf und auf den daneben angebrachten SMD-Widerständen, da ist nichts passiert.
Bei mir ist nicht einer kaputt gegangen, obwohl ich immer damit gerechnet habe.
Ich habe die Kühlkörper aber auch aufgebracht, weil ich die Treiber einlöte und so Wärme vom IC-Chip abtransportiert wird, ich wollte die Schädigung beim Löten vermeiden oder verringern.

Wackelkontakt in der provisorischen Stromversorgung sollte vielleicht auch vermieden werden.

Eine Idee wäre auch, einen Aufsatz für die Platine zu drucken (wie eine Klammer die von oben drauf zu setzen geht), wo eine Aussparung für den Kühlkörper drin ist, so dass der dort durchschaut und also nicht verrutschen kann (wenn das Teil jetzt ständig durchgerüttelt wird), wegen der Hitzebeständigkeit aber wohl kein PLA sondern etwas, was erst bei höheren Temperaturen weich wird (PLA bereits ab 50°C).

Meine letzter Einfall: ist die Spannung vom Netzteil genügend geglättet? Nicht das dies der 4988-Platine schadet. Ich arbeite nur mit Akku und habe keinerlei Erwärmung des 4988 (allerdings auch nur geringe Leistungsabnahme bei kurzer Laufzeit bis max. 30sec).
Hast Du einen Kondensator 100/220µF, zwischen Vmot und GND, an der Platine? Wenn nicht, bitte mal anbringen!

Zum Probieren geht auch kurzfristig: Varta longlife MONO-D-Zellen zusammenschalten / löten. Da kommt man i.R. im nächsten Supermarkt dran. Habe ich auch schon gemacht.



MfG

also ob die spannung vom netzteil geglättet ist kann ich nicht sagen, ein handelsübliches steckernetzteil halt. Die treiber sind bei mir mit solchen teilen befestigt:Anhang 34423

in den seitenteilen ist gewinde, das teil wird von aussen, durch die seitenwand mit 2x M3 angeschraubt. Die zwei schenkel sind kürzer als die platine mit kühlkörper, allerdings wird dadurch druck erzeugt, sodass kontakt zu den drei SMD widerständen besteht - darauf habe ich bisher garnicht geachtet! Wie kann man sowas entwickeln und verkaufen? Gut, china-zeug, aber ist das bei den pololu originalen anders? Allerdings - auf dem kühlkörper ist ja die klebefolie angebracht - ob man die durch das anschrauben überhaupt durchdrücken kann?

Die neben dem IC liegenden Bauteile werden teils sehr warm, wenn die mit gekühlt werden ist es gut. Ich habe auch dort keine Kurzschlüsse. Vielleicht haben die das extra so gemacht, weil die Bauteile neben dem IC exakt dieselbe Höhe haben, dass die Teile mit dem Kühlkörper Kontakt bekommen sollen? Wenn eine abziehbare Folie drauf ist, runter machen, darunter ist eine Wärmeleitpaste, sonst wird die Wärme ja nicht abgeleitet, wenn die Schutzfolie drauf bleibt. Manche Kühlkörper haben keine Schutzfolie. Wenn Du Schrauben durch die Platine drehst, könnten die Köpfe auch was überbrücken, das ist alles sehr knapp dort an den Bohrlöchern, mal mit einer Lupe schauen.

Kondensator nicht vergessen.

Wenn Du eine Nahaufnahme, von der verbauten Platine, mit einer Kamera machen könntest, hätten wir gleich ein vergrößertes Bild. Dann kann man was sehen und muss nicht so viel raten.


MfG

also auf den kühlkörpern die ich bisher draufgemacht habe war immer eine schutzfolie von unten, drunter eine klebende wärmeleitfolie, keine wärmeleitpaste...

die schrauben, die ich zur befestigung der U-klemme benutze haben ja garkein kontakt zu der platine...

welchen kondensator meinst du?

Zitat:

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Hast Du einen Kondensator 100/220µF, zwischen Vmot und GND, an der Platine? Wenn nicht, bitte mal anbringen!

---

siehe: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post655699

Bei mir hier rechts Mitte, gut zu sehen: https://www.roboternetz.de/community...7&d=1545060175

Welche Kühlkörper hast Du?




MfG

ich habe den originalkühlkörper verwendet, der den treiben beiliegt und konnte bei der versuchen auch keine übermässige erwärmung feststellen...

Und die C's muss ich erst besorgen - die sollen wohl der spannungsglättung dienen? Mögliche ursache für das fliegensterben bei mir?

dir Originalen hatten bei mir auch keine Folie drauf, lagen mit der Paste drauf einfach so mit im Beutel, bei der Platine.

Na ja, der Motor produziert auch eine Rückspannung (Wicklungsspulen ...), manche Leute reden von Störimpulsen (ich habe das nie kontrolliert - gemessen) und meinen, damit könnte man den Treiber überlasten. Zu der Schaltung auf der Platine könnte ich spekulieren, dass dort Vorsorgemaßnahmen getroffen sind - Freilaufdioden oder wie auch immer, will ich aber nicht. Kondensator ist immer gut und schadet nicht (zum glätten, filtern .. was auch immer).

Auf der Pololu-Seite steht dazu, übersetzt:

Zitat:

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Stromanschlüsse

Der Treiber benötigt eine logische Versorgungsspannung (3 - 5,5 V) zwischen VDD- und GND-Pins und eine Motorversorgungsspannung (8 - 35 V) zwischen VMOT und GND. Diese Versorgungen sollten in der Nähe der Platine geeignete Entkopplungskondensatoren haben und die erwarteten Ströme liefern können (Spitzen bis zu 4 A für die Motorversorgung).

Warnung: Auf dieser Trägerplatine werden Keramikkondensatoren mit niedrigem ESR verwendet. Dies macht sie anfällig für zerstörerische LC-Spannungsspitzen, insbesondere bei Verwendung von Stromkabeln, die länger als einige Zoll sind. Unter den richtigen Bedingungen können diese Spannungsspitzen die maximale Spannung von 35 V für den A4988 überschreiten und die Platine dauerhaft beschädigen, selbst wenn die Motorversorgungsspannung nur 12 V beträgt. Eine Möglichkeit, den Treiber vor solchen Spannungsspitzen zu schützen, besteht darin, a großer (mindestens 47 µF) Elektrolytkondensator über Motorleistung (VMOT) und Masse in der Nähe der Platine.

---

MfG

Zitat:

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Zitat von Moppi

Dies macht sie anfällig für zerstörerische LC-Spannungsspitzen, insbesondere bei Verwendung von Stromkabeln, die länger als einige Zoll sind.

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die leitungslänge von der 12 versorgungsplatine zu den treibern bei der "aufgeräumten" verlegung, so wie sie jetzt ist, liegt zwischen 15 und 45cm...

15 und 45cm...6 und 17 Zoll

Die originalen Flachbandkabel vom Motor zur Platine sind auch länger.

naja, morgen kommen die neuen treiber und die C's hab ich dann auch - mal sehen, ob das fliegensterben weitergeht...

Nein, geht es nicht! Ich sag doch, bei mir ist nicht einer kaputt gegangen. Dafür an anderer Stelle schon 3 nodeMCU - was ne andre Geschichte ist :)

1. Kondensator 100µF, 50V, 100V oder 250V (ich habe bei einem Stepper nur 100µF/35V verbaut, bei 12V an Vmot). Zwischen Vmot und GND, direkt nahe an der 4988-Platine
2. Gleichspannung verwenden. Akku oder Batterie.
3. Aufpassen wegen Brücken mit Kühlkörper. Für die ersten Versuche kann man den auch weglassen, sollte so heiß nicht werden. Wenn dann später doch, eben drauf setzen.

Bei mir hats von Anfang an super funktioniert, auch mit fliegender Verdahtung, beim ersten Versuchsaufbau.


MfG

- - - Aktualisiert - - -

Achso, was mir noch auffällt:

wenn die schon was von 4A-Spitzen schreiben, müsste man drüber nachdenken, ob die Versorgung nachher ausreichend ist. Dein Akku hatte 10A für kurzzeitige Spitzen. 4*4 wären aber schon 16A. Weiß nicht, ob ich damit so richtig liege.
Aber auch damit habe ich kein Problem zu irgend einer Zeit, weil ich LiPo nehme, die Ströme von 40A bis 65A wegstecken (je nach Akku, z.B. 1200mAh LiPo: 65A max Entladestrom, damit könnte ich kurzzeitig mein Auto starten ;) ).



MfG

- - - Aktualisiert - - -

Habe gerade ein wenig gelesen, Pololu hat auch diese Boards, wo man die Strombegrenzung digital einstellen kann: https://www.pololu.com/product/2968

Zitat:

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Zitat von inka

Wie kann man sowas entwickeln und verkaufen? Gut, china-zeug, aber ist das bei den pololu originalen anders?

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Wohlfeiles Chinesen-Bashing. An diesen Teilen ist nichts entwickelt, bei Pololu heißen die ja auch "breakout board for Allegro’s A4988". Es ist also eigentlich nur der Chip. Um dem Entwickler (also dir) für den Prototypenbau das Erstellen einer Platine und das SMD Löten abzunehmen und die Pins lochrastertauglich zu machen, gibt es dieses Modul.. Dazu sind noch die Teile, die in der Beispielschaltung aus dem Datenblatt dicht am Chip sein sollen, gleich mit aufgelötet. Das heißt aber nicht, daß zu einer vollständigen Schaltung nicht noch weitere Bauteile gehören.

Der Chip liefert seine Wärme an dem Pad auf der Unterseite und den Massepads ab. Von dort wird sie durch Durchkontaktierungen auf die Rückseite der Platine geführt und dort gehört auch ein Kühlkörper hin, falls einer nötig ist. In vielen Anwendungen kann man die Kupferfläche groß genug machen und sich einen Kühlkörper sparen. Ist alles im Datenblatt beschrieben.

Dort ist aber auch beschrieben, daß der Baustein einen eingebauten Übertemperaturschutz hat. Wird er zu heiß, schaltet er ab. Daran liegts also nicht, wenn er stirbt. Was man aber allenthalben im Netz findet, sind Probleme beim manuellen Drehen von Schrittmotoren. Dieser wird dabei zum Generator, die Bodydioden im Treiber bilden einen Gleichrichter und es baut sich eine Spannung auf. Diese kann die maximale Spannung des Chips überschreiten. Inwieweit es auch Rückwirkungen auf Vdd gibt, ist auch nicht klar.

Am einfachsten ist es, die Motore nie von Hand zu drehen, solange sie mit dem Treiber verbunden sind. Das ist bei den typischen CNC-Anwendungen leicht zu erreichen, man greift einfach mit den Fingern nicht in die Maschine. Man kann aber auch elektrisch etwas tun. Zuerst einen dicken Elko in die nähe des Chips, der die Spannung abfedert. Dazu dann eine Z-Diode, die die Maximalspannung begrenzt.

Pololu schreibt dazu

Zitat:

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Warning: This carrier board uses low-ESR ceramic capacitors, which makes it susceptible to destructive LC voltage spikes, especially when using power leads longer than a few inches. Under the right conditions, these spikes can exceed the 35 V maximum voltage rating for the A4988 and permanently damage the board, even when the motor supply voltage is as low as 12 V. One way to protect the driver from such spikes is to put a large (at least 47 µF) electrolytic capacitor across motor power (VMOT) and ground somewhere close to the board.

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Die Kombination von Induktivitäten und Halbleitern ist immer problematisch. Da sollte man schon vorsichtig rangehen.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von Moppi

Habe gerade ein wenig gelesen, Pololu hat auch diese Boards, wo man die Strombegrenzung digital einstellen kann: https://www.pololu.com/product/2968

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kling gut :-), auch der preis :-(

erstmal damit probieren, was morgen kommt, vielleicht brauchts die begrenzung ja garnicht...

Hier nochmal auf Deutsch: https://www.exp-tech.de/module/motor...rreent-control

Zitat:

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Was man aber allenthalben im Netz findet, sind Probleme beim manuellen Drehen von Schrittmotoren. Dieser wird dabei zum Generator, die Bodydioden im Treiber bilden einen Gleichrichter und es baut sich eine Spannung auf. Diese kann die maximale Spannung des Chips überschreiten. Inwieweit es auch Rückwirkungen auf Vdd gibt, ist auch nicht klar.

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Solche Gedanken hatte ich auch mal. Ich drehe oft manuell dran und manchmal auch schneller, es passiert bei meiner Schaltung mit LiPo nichts offensichtlich Negatives.



MfG