Motorgeschwindigkeit regulieren in Python programmieren

[tucow]

Steht doch in der ReadMe

pwm.stop()

[Kampi]

Geht das nur darüber?
Weil die Ausführung eines "normalen" Programms kannst du ja z.B. mit Strg + C beenden

[tucow]

Das ist kein Beenden, das ist ein Unterbrechen wenn man es ganz genau nimmt
Ein "ordentliches" Beenden wäre z.B. os._exit(1) das über eine Benutzereingabe ausgeführt wird.

Ich baue mir z.B. immer ein Menü:

while(True):
  user_input = raw_input('Bitte treffen Sie Ihre Wahl: ') 
if user_input == "m":
 menu()
...
elif user_input == "q":
  os._exit(1)

[Kampi]

Haarspalterei :P
Aber gut danke für die Info

[pinsel120866]

Hallo,

Ich habe mir nun folgendes Programm erstellt:
PWM Frequenz 19048 Hz, 50%

import RPi.GPIO as GPIO

import time
import signal

from pizypwm import *

def endProcess(signalnum = None, handler = None):
    first.stop()
    second.stop()
    third.stop()
    fourth.stop()

    GPIO.cleanup()
    exit(0)

signal.signal(signal.SIGTERM, endProcess)
signal.signal(signal.SIGINT, endProcess)

first = PiZyPwm(19048, 19, GPIO.BOARD)
second = PiZyPwm(19048, 21, GPIO.BOARD)
third = PiZyPwm(19048, 23, GPIO.BOARD)
fourth = PiZyPwm(19048, 24, GPIO.BOARD)

first.start(50)
second.start(50)
third.start(50)
fourth.start(50)

def ControlAPairOfPins(FirstPin,FirstState,SecondPin,SecondState):
  if FirstState == "1":
    GPIO.output(int(FirstPin),True)
  else:
    GPIO.output(int(FirstPin),False)

  if SecondState == "1":
    GPIO.output(int(SecondPin),True)
  else:
    GPIO.output(int(SecondPin),False)
  return

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
GPIO.setup(23,GPIO.OUT)
GPIO.setup(24,GPIO.OUT)

while True:

    ControlAPairOfPins("19","1","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","1","24","0")
    print "Drehung nach rechts"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","1")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","1")
    print "Drehung nach Links"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","1","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","1")
    print "Geradeaus vorwaerts"
    time.sleep(1)  

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","1")
    ControlAPairOfPins("23","1","24","0")
    print "Geradeaus rueckwaerts"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

Das Programm läuft zwar ab, der Bot zittert aber wie wild.
Ist das Programm so in Ordnung?
Kannst du das bitte überprüfen?

[tucow]

Naja, oben startest Du direkt die PWM auf allen Pins

first.start(50)second.start(50)
third.start(50)
fourth.start(50)

Wenn ich das richtig interpretiere wollen Deine Motoren nun gleichzeitig nach vorne und nach hinten drehen => geht nicht => Zittern.
Und unten in der while Schleife sagst Du den Motoren das sie voll aufdrehen sollen, oder? Das führt zu noch heftigerem Zittern weil es die PWM beeinträchtigt.

[pinsel120866]

Vielen herzlichen Dank, tucow - nun habe ich es:

import RPi.GPIO as GPIO

import time
import signal

from pizypwm import *

def endProcess(signalnum = None, handler = None):
    first.stop()
    second.stop()
    third.stop()
    fourth.stop()

    GPIO.cleanup()
    exit(0)

signal.signal(signal.SIGTERM, endProcess)
signal.signal(signal.SIGINT, endProcess)

first = PiZyPwm(20000, 19, GPIO.BOARD)
second = PiZyPwm(20000, 21, GPIO.BOARD)
third = PiZyPwm(20000, 23, GPIO.BOARD)
fourth = PiZyPwm(20000, 24, GPIO.BOARD)

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
GPIO.setup(23,GPIO.OUT)
GPIO.setup(24,GPIO.OUT)

while True:
    
    first.start(50)
    second.start(0)
    third.start(50)
    fourth.start(0)
    print "Drehung nach rechts"
    time.sleep(1)

    first.start(0)
    second.start(0)
    third.start(0)
    fourth.start(0)
    print "Stop"
    time.sleep(1)
    
    first.start(0)
    second.start(50)
    third.start(0)
    fourth.start(50)
    print "Drehung nach Links"
    time.sleep(1)

    first.start(0)
    second.start(0)
    third.start(0)
    fourth.start(0)
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    first.start(50)
    second.start(0)
    third.start(0)
    fourth.start(50)
    print "Geradeaus vorwaerts"
    time.sleep(1)
    
    first.start(0)
    second.start(0)
    third.start(0)
    fourth.start(0)
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    first.start(0)
    second.start(50)
    third.start(50)
    fourth.start(0)
    print "Geradeaus rueckwaerts"
    time.sleep(1)

    first.start(0)
    second.start(0)
    third.start(0)
    fourth.start(0)
    print "Stop"
    time.sleep(1)

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