Naja, oben startest Du direkt die PWM auf allen Pins
Code:
first.start(50)second.start(50)
third.start(50)
fourth.start(50)
Wenn ich das richtig interpretiere wollen Deine Motoren nun gleichzeitig nach vorne und nach hinten drehen => geht nicht => Zittern.
Und unten in der while Schleife sagst Du den Motoren das sie voll aufdrehen sollen, oder? Das führt zu noch heftigerem Zittern weil es die PWM beeinträchtigt.