Mein Humanoide

**Kampi** · 07.07.2012, 22:41

Zitat von tucow

Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.

Das erste was du implementieren solltest wenn der Beschleunigungssensor arbeitet, ist eine Routine womit sich der Bot abstützt wenn er nach vorne kippt

Mit Servozyklus meinst du die komplette Abarbeitung aller Servos?

**tucow** · 07.07.2012, 23:32

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

**Kampi** · 07.07.2012, 23:38

Zitat von tucow

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

Ah ok

Aber auch ne gute Zeit ^.^

**tucow** · 08.07.2012, 00:47

Reicht für etwaige Berechnungen völlig aus

Das Mainboard ist ja nach dem Ansprechen der Register völlig frei und idlet so vor sich hin.

**tucow** · 06.01.2013, 00:41

Ich habe ein Update zu melden!

Der Arduino Uno fliegt endgültig raus und auf ein Raspberry Pi und damit Linux umgestellt. (erledigt)
Die 4 einzelnen Servo Controller werden durch einen auf Basis des PCA9685 von NXP ersetzt. (in Arbeit)
Die Programmierung wird in Zukunft ausschließlich per Python erfolgen. (in Arbeit)
Bluetooth fällt weg (erledigt)
Wifi kommt hinzu (erledigt)
Julius Spracherkennung wird eingeführt (in Arbeit)
Der SRF05 wird durch eine Bilderkennung ersetzt (geplant)
Das Skelett wird grundlegend überdacht und überarbeitet! (in Arbeit)
Der ADXL345 wird das Verhalten dynamisch beeinflussen können (in Arbeit)

Die höchste Priorität haben zur Zeit 3 Sachen: Umstellung auf Python, das neue Servoboard und das Skelett.
Aus Zeitmangel kann ich im Moment nicht viel daran arbeiten, aber es geht voran, ab mitte März ist dann wieder mehr Zeit vorhanden und es geht mit Vollgas weiter!

Durch die ganzen Umstellungen werden ab dem 30.1. einige Teile überflüssig sein (Bluetooth Modul, Servo Controller, Arduino Breakout-Shield), falls Interesse besteht können diese fertig bestückt den Besitzer wechseln, ich werde dazu aber dann im richtigen Bereich des Forums Beiträge erstellen