Mein Humanoide

[tucow]

Wow, auf soviel Feedback war ich gar nicht eingestellt, dann fange ich mal an die antworten "abzuarbeiten"

Also nur mal so eine Idee von mir wie wäre es wenn du ein Gleichgewichtsensor einbaust und dann die Software so anpasst das der Roboter automatisch je nach dem was der Sensor "sagt" ausgleicht. Wenn du das nicht schon eingebaut hast.

Es ist ein ADXL345 verbaut, allerdings wird er bisher nur ausgelesen und noch nicht verarbeitet. Es war erstmal nur wichtig ihm irgend eine Art von fortbewegung und Demo-Pose zu verpassen damit er am Tag der Demo (letzter Donnerstag) auch etwas kann. Die Daten vom ADXL345 werden auf jeden Fall noch verarbeitet werden.

Es ist ein Lagesensor eingebaut, hat er sogar im Video gezeigt, nur erfordert das denk ich mal so viel Rechenleistung, da man permanent Ist und Soll-Werte vergleichen und danach handeln muss...
Ausserdem ist das ein Prototyp...

Die Gegenlager sind denk ich wirklich die beste Lösung

Die Rechenleistung spreche ich gleich bei Kampi's Post an
Es wird auf neue Beine mit Gegenlagern hinauslaufen, wir bekommen in nächster Zeit eine CNC ins Labor und da kann ich mich dann austoben (werde auch statt AlMg3 beim nächsten AlMgSi1 benutzen).

Mein letzter Stand von Montag war das der in der Software noch nicht implementiert war
Aber wenn man das Kerlchen mal live sieht, sieht es gleich dreimal beeindruckender aus als in dem Video.

Btw...was macht das Ambilight von deinem Kollegen? Habt ihr das "Problem" mit dem FTDI-Chip lösen können?

Genau, noch nicht implementiert Das Amilight läuft ziemlich gut nun, was genau die Beiden nun gemacht haben weiss ich nicht.

Aber wär das nicht zu viel "Verbrauch" an Rechenleistung?
Da muss wirklich oft gemessen und verglichen werden....

Denke ich nicht. Die Controller können schon einiges ausführen bevor die überfordert sind. Und du musst ja auch nicht jede µs messen. Es reicht ja wenn du in Zeiträumen von 1ms o.ä. misst.

Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.

[Kampi]

Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.

Das erste was du implementieren solltest wenn der Beschleunigungssensor arbeitet, ist eine Routine womit sich der Bot abstützt wenn er nach vorne kippt
Mit Servozyklus meinst du die komplette Abarbeitung aller Servos?

[tucow]

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

[Kampi]

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

Ah ok
Aber auch ne gute Zeit ^.^

[tucow]

Reicht für etwaige Berechnungen völlig aus
Das Mainboard ist ja nach dem Ansprechen der Register völlig frei und idlet so vor sich hin.

[tucow]

Ich habe ein Update zu melden!

• Der Arduino Uno fliegt endgültig raus und auf ein Raspberry Pi und damit Linux umgestellt. (erledigt)
• Die 4 einzelnen Servo Controller werden durch einen auf Basis des PCA9685 von NXP ersetzt. (in Arbeit)
• Die Programmierung wird in Zukunft ausschließlich per Python erfolgen. (in Arbeit)
• Bluetooth fällt weg (erledigt)
• Wifi kommt hinzu (erledigt)
• Julius Spracherkennung wird eingeführt (in Arbeit)
• Der SRF05 wird durch eine Bilderkennung ersetzt (geplant)
• Das Skelett wird grundlegend überdacht und überarbeitet! (in Arbeit)
• Der ADXL345 wird das Verhalten dynamisch beeinflussen können (in Arbeit)

Die höchste Priorität haben zur Zeit 3 Sachen: Umstellung auf Python, das neue Servoboard und das Skelett.
Aus Zeitmangel kann ich im Moment nicht viel daran arbeiten, aber es geht voran, ab mitte März ist dann wieder mehr Zeit vorhanden und es geht mit Vollgas weiter!

Durch die ganzen Umstellungen werden ab dem 30.1. einige Teile überflüssig sein (Bluetooth Modul, Servo Controller, Arduino Breakout-Shield), falls Interesse besteht können diese fertig bestückt den Besitzer wechseln, ich werde dazu aber dann im richtigen Bereich des Forums Beiträge erstellen

[HeXPloreR]

Hallo,

also ich hätte schon mal interesse an dem Blueooth Modul (BTM-222?)

Viele Grüße