Mein Humanoide

[Kampi]

Cool. Sag mir mal die Adresse der Schule bzw. wie ich da am einfachsten mit öffentlichen Verkehrsmitteln hinkommen kann
Dann komme ich (denk ich mal) diese Woche noch vorbei

[tucow]

Sooo, die Fortbewegung klappt!

Er kann zwar nur zur Seite gehen, aber es ist eine Fortbewegung aus dem Stand heraus und er fällt dabei nicht um *g*
Einziges Manko: der Stromverbrauch ist für mein Labornetzteil daheim etwas zu hoch, es schafft nur 5A und geht dann in die Strombegrenzung was ihn etwas zappeln lässt, trotzdem bewegt er sich

Morgen werde ich ihn im Labor, in der Uni, an leistungsfähigere Netzgeräte anschließen und mal schauen wie er sich dann verhält, wenn mir das Ergebnis gefällt gibts wieder ein Video und dann gehts daran eine Abfolge für die Demo am Donnerstag zu entwerfen.


Gruß
Andreas

[tucow]

Seit Kampi am Montag da war hat sich einiges getan, aber seht selbst:


Es scheint als komme das Aufschaukeln von den Fußplatten sowie sich lösenden Schrauben, muss sie mal mit Schraubensicherung versehen um dies auszuschließen. Und natürlich gibt das Alu durch die einseitige Lagerung doch erheblich mehr nach als ich dachte. Für den nächsten Prototypen werde ich die beine überarbeiten, mit Gegenlagern.


Gruß
Andreas

[Kampi]

Das sieht ja schonmal sehr viel besser aus als Montag
Der wackelt wenigstens nicht mehr so stark das man Angst haben muss das er jeden Moment umfällt

[021aet04]

Der sieht sehr gut aus. Das wackeln wirst du schon lösen können. Eventuell mit etwas Gewicht an den Füßen, damit der Schwerpunkt etwas niedriger wird.
Warte auf weitere Videos.

MfG Hannes

[robots4-ever]

Also nur mal so eine Idee von mir wie wäre es wenn du ein Gleichgewichtsensor einbaust und dann die Software so anpasst das der Roboter automatisch je nach dem was der Sensor "sagt" ausgleicht. Wenn du das nicht schon eingebaut hast.

[robo_tom_24]

Es ist ein Lagesensor eingebaut, hat er sogar im Video gezeigt, nur erfordert das denk ich mal so viel Rechenleistung, da man permanent Ist und Soll-Werte vergleichen und danach handeln muss...
Ausserdem ist das ein Prototyp...

Die Gegenlager sind denk ich wirklich die beste Lösung

[tucow]

Wow, auf soviel Feedback war ich gar nicht eingestellt, dann fange ich mal an die antworten "abzuarbeiten"

Also nur mal so eine Idee von mir wie wäre es wenn du ein Gleichgewichtsensor einbaust und dann die Software so anpasst das der Roboter automatisch je nach dem was der Sensor "sagt" ausgleicht. Wenn du das nicht schon eingebaut hast.

Es ist ein ADXL345 verbaut, allerdings wird er bisher nur ausgelesen und noch nicht verarbeitet. Es war erstmal nur wichtig ihm irgend eine Art von fortbewegung und Demo-Pose zu verpassen damit er am Tag der Demo (letzter Donnerstag) auch etwas kann. Die Daten vom ADXL345 werden auf jeden Fall noch verarbeitet werden.

Es ist ein Lagesensor eingebaut, hat er sogar im Video gezeigt, nur erfordert das denk ich mal so viel Rechenleistung, da man permanent Ist und Soll-Werte vergleichen und danach handeln muss...
Ausserdem ist das ein Prototyp...

Die Gegenlager sind denk ich wirklich die beste Lösung

Die Rechenleistung spreche ich gleich bei Kampi's Post an
Es wird auf neue Beine mit Gegenlagern hinauslaufen, wir bekommen in nächster Zeit eine CNC ins Labor und da kann ich mich dann austoben (werde auch statt AlMg3 beim nächsten AlMgSi1 benutzen).

Mein letzter Stand von Montag war das der in der Software noch nicht implementiert war
Aber wenn man das Kerlchen mal live sieht, sieht es gleich dreimal beeindruckender aus als in dem Video.

Btw...was macht das Ambilight von deinem Kollegen? Habt ihr das "Problem" mit dem FTDI-Chip lösen können?

Genau, noch nicht implementiert Das Amilight läuft ziemlich gut nun, was genau die Beiden nun gemacht haben weiss ich nicht.

Aber wär das nicht zu viel "Verbrauch" an Rechenleistung?
Da muss wirklich oft gemessen und verglichen werden....

Denke ich nicht. Die Controller können schon einiges ausführen bevor die überfordert sind. Und du musst ja auch nicht jede µs messen. Es reicht ja wenn du in Zeiträumen von 1ms o.ä. misst.

Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.