Mein Humanoide

[tucow]

Habe heute mal begonnen die Servo Controller Platinen zu bohren, 2 sind komplett fertig bei den anderen 2 hatte ich dann keine Lust mehr auf die Löcher für die Stiftleisten.



Am Montag wird dann durchkontaktiert und bestückt.

[tucow]

Aktuell bin ich dabei die ADXL345 auszulesen, es scheint als wäre ich auf dem richtigen Weg. Leider hat mir heute meine UART/BT Kommunikation einen Strich durch die Rechnung gemacht.. sobald ich die x/y/z Variablen ausgeben will schießt sich der xmega eigenständig ins Nirvana. Nachdem ich dann den Fehler fand (Konflikte in der Übergabe der versch. Variablen) hatte ich keine Lust mehr im Labor zu hängen -> morgen gehts weiter.

Gleichzeitig arbeite ich an den Durchkontaktierungen für die Servo Controller, nervig, die werden wohl morgen auch fertig und dann gehts ans Bestücken.

[tucow]

Aktueller Status: Servo Controller sind fertig, die Kommunikation via SPI funktioniert auch nach einem kurzen Rückschlag.
Änderung: Ich bin vom Atmel Xplained abgesprungen.. es hat einfach zuviele Fehler die es untragbar machen das board bei meinem Projekt weiterhin zu verwenden, ich bin jetzt auf ein Arduino UNO R2 umgestiegen (Eigentlich bin ich ein strikter Arduino-Verweigerer aber weil es gerade bei uns im Labor ungenutzt rumlag hab ichs mir gegriffen).

Zum Rückschlag: Die SPI Kommunikation läuft mit dem Xplained _nicht_, egal was ich versucht habe.. bin dann zum UNO gekommen und es lief. Leider traten ziemlich krasse Brummspannungen auf die sich später als induzierte spannungen durch die Clock (4MHz) zu erkennen gaben, dies führte soweit das die Clock durch die induzierten Spannungen die Servo Controller sourcen konnte. Die SC haben keine externe Spannungsversorgung mehr gebraucht. Nachdem ich die clock dann auf 125kHz senkte hat sich alles normalisiert (der Testaufbau war schuld). Jetzt bin ich dabei ein Shield für den UNO zu layouten, um von dem ganzen Kabelgewirr Abstand nehmen zu können.


Fazit: induzierte Spannungen sind nicht nur für Ampeln, Teslaspulen usw. nützlich



Gruß
Andreas

PS: Die induzierten Spannungen haben weniger gestört als man denkt!

[tucow]

So, die Bedenken mit den Servohörnern aus Plastik haben sich bewahrheitet, habe sie gegen welche aus blau eloxiertem Alu getauscht (die unterschiedlichen Bauformen kommen daher dass das große C kaum noch passende vorrätig hatte und ich keine 3 wochen auf neue wartehn kann).

Momentan laufen die Servos mit 5.54V und benötigen gerade mal ~100mA wenn der Bot einfach nur steht.

Die Steuerung per SPI funktioniert Interrupt gesteuert und beeinträchtigt die anderen Funktionen nicht. Aktuell dreht die SPI nur den Kopf (für den Ultraschall Sensor) von der Mitte nach links, rechts und zurück in die Mitte, später wird der SRF05 Werte für links sowie rechts nehmen und evaluieren in welcher Richtung mehr Platz ist.

Das Arduino Shield funktioniert perfekt, alles wie gedacht. BT macht keine Probleme, der ADXL345 läuft auch gut.

Alles in allem kann ich sagen: Alles super, bisher.


Mit der Programmierung von einfachen Bewegungen geht es morgen weiter, achja ein Unfall hat sich leider ereignet.. ein Servo Controller ist abgeraucht, kA wieso.. vor dem WE lief er noch, mehrfaches checken half nicht. Wird erneut geätzt und bestückt.

Bild hier  
Bild hier  

[Kampi]

Der Arbeitsplatz sieht so geil aus >.<
Der Robo natürlich auch

[tucow]

Hehe, danke danke
Musst ihn Dir bei Gelegenheit mal real anschauen

Aktuell habe ich die Registermap fertig über die das Mainboard dann die einzelnen Controller bzw auch Servos ansteuern kann, die ganze Sache ist so gedacht dass das Mainboard z.B. 0x00 an die Controller sendet um diese in ihre jeweilige ausgangs Position zu bringen, dann gibt es noch Register die jedem Controller sagen wofür er eingesetzt wird. Sende ich z.B. 0xE1 wird der Controller wissen das er für das linke Bein verantwortlich ist, wichtig ist das Ganze da ich in jeden Controller das selbe Programm flashe (JTAG Daisy Chain) um das nervige flashen und auch anpassen des Programms an den jeweiligen controller zu vermeiden.

Bei dem Mainboard bin ich dran das ich es ggf per BT flashen kann (Arduino Bootloader der die hex File via RS232 empfängt).

[debegr92]

Hmm so wie du es hier schreibst hast du viele Servo Controller. Das könnte nacher dein Flaschenhals sein, da du an jeden Daten seperat schreiben musst um eine Bewegung durchzuführen. Ganz besonders wenn du quasi live auf Bewegungen reagieren musst (ADXL).
Aber sonst sieht dein Roboter wirklich toll aus, aber das hab ich dir ja schon gesagt.

[Kampi]

Hehe, danke danke
Musst ihn Dir bei Gelegenheit mal real anschauen

Aktuell habe ich die Registermap fertig über die das Mainboard dann die einzelnen Controller bzw auch Servos ansteuern kann, die ganze Sache ist so gedacht dass das Mainboard z.B. 0x00 an die Controller sendet um diese in ihre jeweilige ausgangs Position zu bringen, dann gibt es noch Register die jedem Controller sagen wofür er eingesetzt wird. Sende ich z.B. 0xE1 wird der Controller wissen das er für das linke Bein verantwortlich ist, wichtig ist das Ganze da ich in jeden Controller das selbe Programm flashe (JTAG Daisy Chain) um das nervige flashen und auch anpassen des Programms an den jeweiligen controller zu vermeiden.

Bei dem Mainboard bin ich dran das ich es ggf per BT flashen kann (Arduino Bootloader der die hex File via RS232 empfängt).

Anschauen wäre cool
Vielleicht auch paar Fotos machen. Musst mir nur sagen wann du wie lange da bist, damit ich das mit meiner Arbeit abstimmen kann ^.^
Nen Mikrocontroller per Wireless flashen hatte ich auch schon mal überlegt. Und zwar wollte ich mein RN-Control mittels XBee über Funk programmieren. Das RN-Control hat ja auch einen UART Bootloader der auch nur Rx und Tx benötigt......allerdings hat es beim erstem mal nicht direkt geklappt und dann habe ich es liegen gelassen :P