Mir sehen die Aluwinkel ganz schön wackelig aus. Servohörner tauschen muss garnichtmal viel bringen, ich hätte eher von Anfang an Gegenlager eingeplant. Damit werden Servogelenke wesentlich stabiler, hab ich selbst feststellen dürfen^^
Bei anderen Humanoiden ist das fast immer auch so gebaut, und das nicht ohne Grund. So, wie es bei dir ist, dürfte das Bein übermäßig wackeln und die Servos mögen die Biegebelastung am Abtrieb auch nicht so gerne.