Hmm so wie du es hier schreibst hast du viele Servo Controller. Das könnte nacher dein Flaschenhals sein, da du an jeden Daten seperat schreiben musst um eine Bewegung durchzuführen. Ganz besonders wenn du quasi live auf Bewegungen reagieren musst (ADXL).
Aber sonst sieht dein Roboter wirklich toll aus, aber das hab ich dir ja schon gesagt.