Humanoid Roboter

[robo_tom_24]

Hallo
Ok, dann werd ich nochmals suchen müssen...
Wie kann man die erforderlichen bzw. auftretenden Kräfte errechnen?

mfg thomas

[HannoHupmann]

Kommt darauf an ob man sie statisch oder dynamisch berechnen will. Statisch kann ich papier und bleistift empfehlen, dynamisch würde ich es mit einem Physik-Simulationsprogramm versuchen. So hab ich es zumindest bei meiner DA gemacht die sich mit der Auslegung der Antriebe für eine Laufmaschine befasst hat.

[Geistesblitz]

Achja, was mir noch eingefallen ist: Falls dir das mit den Extracontrollern für Arme und Beine zu aufwändig sein sollte, kannst du ja auch nach Servocontrollern wie zB. von Pololu suchen. Damit lassen sich mehrere Servos gleichzeitig mit seriellen Signalen ansteuern. Den von Pololu gibt es für bis zu 24 Servos, musst einfach mal gucken. Ich bin aber selbst noch dabei, die Grenzen von diesem Teil auszutesten, sollte für so ein Projekt aber nicht allzu schlecht sein.

[robo_tom_24]

Hallo

Servos mit mehr als 10kg zu finden, die halbwegs leistbar sind ist gar nicht so leicht

Wie heißt denn z.B. das Programm das du genuzt hast?

An dass hab ich auch schon gedacht. Aber kommt dass dann nicht wieder aufs selbe hinaus?
Sag mir dann bitte deine Erfahrungen mit diesem Teil

mfg

[heinzchr]

Hallo,

Mechanik-Grundzüge bildet die Grundlage für die Berechnung von dynamischen Systemen, falls du das doch per Hand machen möchtest.

http://www.orocos.org/ könnte auch interessant für dich sein.

Gruß

[Geistesblitz]

Also ich hab TowerPro MG945R Servos (waren so um die 12€ das Stück), sind zwar digital und mit Kugellager und Metallgetriebe, allerdings ist die Bewegung bei langsamen Geschwindigkeiten recht zuppelig und auch der Totwinkel des Potis ist leider etwas groß. Bei hohen Geschwindigkeiten kommt er leider auch nicht so richtig mit, kraftmäßig kann ich ihn gerade nicht wirklich einschätzen, da mir der Vergleich fehlt, aber zumindest bei den Daten stand 10kg (also etwa 98,1Ncm). Wenn man etwas Geld hinlegen mag gibts von der Sorte auch noch Stärkere (9805MG hat zB. 25kg, kostet aber auch etwa 35€). Ansonsten mal bei den Analogservos umsehen, da sollen auch garnicht mal so Schlechte bei sein. Durch die PWM-Frequenz von 50Hz sind die zwar weniger genau zu bewegen (Digitalservos gehen bis zu 333Hz), dafür hat man mehr Zeit für Berechnungen zwischendurch.

Also meine Erfahrungen mit dem Board von Pololu sind bisher sehr positiv. Es ist klein, lässt sich über USB oder UART verwenden und nimmt einem einen großen Teil an Arbeit ab. Außerdem kann ich darüber über UART und USB mit meinem Laptop mit meinem µC kommunzieren, da das Board einen COM-Port emuliert. Allerdings müsstest du dann die seriellen Befehle in deiner Programmiersprache realisieren. Wie sie auszusehen haben steht im User's Guide, schwierig sind dabei mMn. die Datenbytes, die nur 7 Bit tatsächliche Information tragen und das erste Bit den Typ angibt (Befehl oder Daten). Gerade bei 14-Bit-Zahlen muss man dann gucken, wie man die aufspaltet und in die beiden Bytes packt.

[robo_tom_24]

Ok ich werd dann mal berechnen, danke !

Also, ich hab jetzt eins bei Conrad gefunden: Modelcraft Standard-Servo MC-620 MG

Wie übergibst du die Befehle? Sozusgen "linkes Bein" und "rechtes Bein" oder "Servo_1 45°" ?

mfg

[Geistesblitz]

Nein,für die Befehle siehe den Userguide. Im Grunde übergibst du erst ein Byte, das den Befehl kennzeichnet, eventuell noch eine Adresse und danach die für den Befehl entsprechenden Datenbytes. Sowas wie "Bewege Servo auf 45°" kann es auch gar nicht geben, weil jeder Servotyp wieder andere Winkel bei demselben Signal einstellt, meist irgendwo zwischen 90° und 180° Stellbereich, der sich machmal durch Umbauen auch auf über 200° ausweiten lässt. Am wichtigsten sind dabei wohl die Winkel, die bei 1ms, 1,5ms und 2ms Signalzeit vorliegen. Daraus kann man etwa interpolieren, bei welcher Signalzeit welcher Winkel vorliegt. Da das Board diese Signalzeit in 250µs-Abständen einstellen kann, gibt man auch ein Vielfaches davon an, wie zB. 4000 für eine Signalzeit von 1000ms. Lässt sich aber auch alles im Userguide finden

Zu dem Servo sollen mal andere etwas sagen, ich hab damit auch noch nicht so viel Erfahrung.