Ja, laut meinen Aktuellen Überlegungen sinds 6:
3 - Hüfte
1 - Knie
2 - Fuß

Ja, ok...PWM...hab ich total vergessen
Deine Überlegungen sind super

Hast du auch für die Arme eigene µC?

Abgrund erkennen? Drucksensoren in den Fußplatten - wenn in gewisser Zeit kein Signal, bzw je nach Dauer bis Signal kommt -> Untergrund (Fuß zurück, Gleichgewicht herstellen), bzw bei langer Dauer bis Signal Gefälle (Oberkörper gerade richten, Geschw. zurücknehmen)

mfg