6 pro Bein? Bei mir sind es 5.
- 2x für den Fuß
- 1x Knie
- 2x Hüfte


Das Berechnen würde der xmega schaffen, das ist nicht das Problem. Das Problem ist das du jedem Servo circa alle 20ms einen neuen Befehl schicken musst/solltest. Und das erledigen bei mir die µC in den Extremitäten.
Per SPI sende ich an die einzelnen µC nur noch Daten wenn ich z.B. das linke Bein bewegen will, alle anderen werden von ihrem µC in der Position gehalten, die sie vorher eingenommen haben, bis sie einen neuen Befehl erhalten.

Dadurch entlaste ich das komplette Timing im xmega, denn der soll ja auch noch die Sensorik auswerten wie z.B. einen Ultraschall Distanz Sensor im Kopf und das Accelerometer.


Meine aktuelle Überlegung ist es den Beinen eine extra Möglichkeit zu geben das sie entscheiden können ob sie jetzt einen weiteren Schritt machen oder nicht, z.B. wenn sie einen Abgrund erkennen würden sie das Bein wieder in die vorherige Position bringen und dem xmega melden das dort ein Abgrund ist und er sich einen neuen weg suchen muss.