Humanoid Roboter

[robo_tom_24]

Aso, du meinst also ganz normale 7805 oder desgleichen

und wie viel Tourque brauch ich für so nen Robbi?
Reichen da für die Beine 50 N/cm aus? (Hitec HS-485 HB)

mfg

[tucow]

Naja, ich würde nicht unbedingt die ollen 7805er nehmen. Die haben einfach zuviel Verlustleistung und sind riesig. Ich nehme welche in SMD Bausweise von Maxim, welche genau evaluiere ich noch - habe erstmal Samples von Maxim hier. Es sollten halt schon, meiner Meinung nach, DC/DC Schaltregler sein mit sehr geringer Verlustleistung.

Bei den Servos kommt es darauf an wie schwer dein Bot später wird. Ich nehme die HXT12K, die schaffen bei 4.8V 10kg aber ich werde sie bei 6v betreiben das sind dann um die 15kg Torque.


Was auch noch wichtig ist, ist das timing der Servos. Ich weiss nicht wie man die alle mit nur einem µC ansteuern soll. Bei mir bekommt jedes Bein/jeder Arm einen ATmega8 der dann die jeweiligen Servos ansteuert. Verbunden wird das ganze dann per SPI mit dem Mainboard, auf dem dann ein ATxmega256 sitzen wird der alles verarbeitet.

[robo_tom_24]

okee....

naja, bei 6 Servos pro Bein wird Gehen dann ziemlich Rechenintensiv, da hast schon recht. Das heißt dein Haupt Controller empfängt Befehle und gibt jetzt zum Beispiel "schritt_gehen" an das linke Bein weiter?

[tucow]

6 pro Bein? Bei mir sind es 5.
- 2x für den Fuß
- 1x Knie
- 2x Hüfte


Das Berechnen würde der xmega schaffen, das ist nicht das Problem. Das Problem ist das du jedem Servo circa alle 20ms einen neuen Befehl schicken musst/solltest. Und das erledigen bei mir die µC in den Extremitäten.
Per SPI sende ich an die einzelnen µC nur noch Daten wenn ich z.B. das linke Bein bewegen will, alle anderen werden von ihrem µC in der Position gehalten, die sie vorher eingenommen haben, bis sie einen neuen Befehl erhalten.

Dadurch entlaste ich das komplette Timing im xmega, denn der soll ja auch noch die Sensorik auswerten wie z.B. einen Ultraschall Distanz Sensor im Kopf und das Accelerometer.


Meine aktuelle Überlegung ist es den Beinen eine extra Möglichkeit zu geben das sie entscheiden können ob sie jetzt einen weiteren Schritt machen oder nicht, z.B. wenn sie einen Abgrund erkennen würden sie das Bein wieder in die vorherige Position bringen und dem xmega melden das dort ein Abgrund ist und er sich einen neuen weg suchen muss.

[robo_tom_24]

Ja, laut meinen Aktuellen Überlegungen sinds 6:
3 - Hüfte
1 - Knie
2 - Fuß

Ja, ok...PWM...hab ich total vergessen
Deine Überlegungen sind super

Hast du auch für die Arme eigene µC?

Abgrund erkennen? Drucksensoren in den Fußplatten - wenn in gewisser Zeit kein Signal, bzw je nach Dauer bis Signal kommt -> Untergrund (Fuß zurück, Gleichgewicht herstellen), bzw bei langer Dauer bis Signal Gefälle (Oberkörper gerade richten, Geschw. zurücknehmen)

mfg

[tucow]

Wieso 3 in der Hüfte?
1. vor/zurück
2. nach außen schwenken
3. ?

Ja, die Arme auch. Wenn schon dann gleich richtig und da es immer die selbe Schaltung sein wird ist das kaum mehr Arbeit.

Den Abgrund wollte ich ehr mit IR detektieren, die entfernung zum Boden nach dem abheben in einer Variable speichern und dann mit dem Wert nach dem Absenken des Fußes abgleichen, ist die Differenz zu groß geht es zurück. (Ich mag keine Drucksensoren)

[robo_tom_24]

3. drehen

so wie beim Bioloid Premium Kit

Ok, dass heißt: 4x ATmega 8 und 1x ATxmega256...

Ok, so ists ja auch möglich

So, ich werf mich jz mal vor AutoCAD, man sieht sich mit Skizzen

mfg thomas