rot - +5Volt
Schwarz - 0 Volt
gelb- PWM Signal

Pwm Signal unter 1ms gleich rueckwaerts
ueber 1ms = vorwaerts

Gibt es sehr ausfuehrliche Beschreibungen zu im I-Net

zu deiner letzten Frage: wie bei allen TTL signalen - logisch 0 gleich GND ,alles andere ist logisch1