Na jeden Anschluss vom Schrittmotor zusätzlich noch an einen Microcontroller. Also so, dass der genauso wie der Motor die Signale bekommt. Und wenn du dem Microntroller sagst, wenn z.B. A und B = ein schritt dann zählt der einen Schritt rauf. C und D sind der nächste Schritt. Wieder eins raufzählen und über den UART dann ausgeben. Geht ja auch über alle anderen Pins, bloss dann musst du dir noch einfallen lassen, wie du es ausgeben willst. Am UART kannste halt direkt 3 oder sonstwas ausgeben lassen und am nächsten Microcontroller wieder einlesen.