MicroBot 6-Way

[radbruch]

Ein Bild sagt eh mehr als tausend Worte.

[MarsoTexx]

Ich werde mich dazu bemuhen besser zu schreiben!

Trotzdem das der Arm wackelig ausseht, ist er nicht wackelig. Die Konstruktion ist sehr stabiel und starr.
Es sind von mir Kugellager angewendet worden, die Gelenken drehen schon.
Die Lagerblocken kommen von Conrad. Die Zahnrader greifen sehr schon in Einander.

Die Genauigkeit ist 1mm. Die Software (die Mathematic) macht die Berechnungen auf 1mm Raster.
Die Motoren zum drehen der ganze Arm und zum heben der ganze Arm brauchen die hohesten Genauigkeit
weil die 2 Motoren den Ganzen Arm bewegen! Maximale Reichweite ist etwa 55cm! Beiden Motoren haben 200 Schritten pro Umdrehung und ein Zahnrader-Reduzierung von 30. Wen der Arm ganz ausgedemt ist, hat er folgendes Genauigkeit:

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.


Der Traglagst ist wenig. Die 2 Greifer-Enden werden jeder von ein Feder zu Einander gezogehn. Die Feder reduzieren
die Kraft deswegen. Die Feder werden in Zukunft entfernt und ersatzt von 2 'Kuppelstangen'. Die ganze Kraft von dem Motor wir dan auf die 2 Greifer-Enden ubertragen worden. Mall versucht: ein Packchen Zigaretten schaft er Einfach zu greifen.

[malthy]

Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben?

Die Indizien sprechen dafür, dass MarsoTexx' Muttersprache nicht Deutsch ist. Insofern ist es doch sehr zu begrüßen, dass er sich trotzdem mit seinen Beiträgen in und an einem deutschsprachigen Forum beteiligt. Für mich leitet sich daraus ein gewisses Maß an Toleranz ab. Just my two cents... Malte.

[MarsoTexx]

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.

Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )

[Geistesblitz]

Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?

@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.

[MarsoTexx]

Hallo! Ein par Bilder zu erklarung von Motoren, Gelenken/Achsen und Konstruktion.

Reference-Schalter mussen noch ein gebaut werden. Die meiste Hardware-End-Schalter sind schon montiert worden.
Spater werde ich mehr aduber erklaren und Bilder posten.

[MarsoTexx]

Hier die Konstruktion den Zahnrader von Gelenk/Achse GA1 und GA2.

GA1 ist momentan noch ein Kunstof Achse, nur zum einfache testen und schnelles auseinander bauen da.
Wen alles ok ist , wird der Silberstahl-Achse montiert!

[MarsoTexx]

Gewicht Ausgleichen, Gewicht Ersatz oder wie nennt man dass?
In Niederlandisch oder Englisch nennt man es Kompensatie oder Compensation.
Zumerst mall ein kleine Erklarung, sehe das Bild an!

An Roboter-Arm habe ich ein Feder-Konstruktion gemacht um Teil des Geweicht "weg zu nemen".
Wie weiter der Arm reicht, wie 'schwerrer' er werd! Die Feder zorgen fur weniger 'Kraft' zum Zahnrader und Motor.
Habe es mall weiter selbst ausgesucht: man kan ein Konstruktion machen das der Arm fast kein 'gewicht' mehr hat.
Dafur reichen nun ein Par feder nicht aus! Statt Feder kann man auch ein Kontra-Gewicht-Konstruktion machen, (Industrie-roboter).
Ich habe auf mein Arm die Feder zo montiert das deutlich die 'Kraft' auf Motor reduciert ist.