MicroBot 6-Way

[MarsoTexx]

Bilder 05 und 06,

[tucow]

Schöne Sache, ich bin auf Updates gespannt.
2006 hast Du das erste Mal zu diesem Projekt geschrieben und es lebt noch immer, finde ich klasse.


Gruß
tucow

[Geistesblitz]

Sehr interessantes Projekt. Wenn ich das richtig sehe, hast du dich viel aus alten Druckern und Ähnlichem für die Bauteile bedient, oder? Ich hoffe, dass das mit der Steuerung und Bahnplanung gut klappt. Ich hab ein wenig die Befürchtung, dass diese Konstruktion durch die vielen Bauteile ein wenig wackelig wird, lass mich aber auch gerne eines Besseren belehren. Was für eine Traglast und welche Stellgenauigkeit/Wiederholgenauigkeit sind denn geplant? Welche Auflösung haben die einzelnen Achsen? Wie schnell soll der Arm verfahren können?

Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben? Deine Beiträge sind dermaßen schlecht zu lesen, dass ich mir großteils nur die Bilder angesehen hab. Wenn du deine Fortschritte schon dokumentierst, dann bitte in einer Form, von der andere auch etwas haben. Es gibt auch Rechtschreibhilfen zur Unterstützung.

[radbruch]

Ein Bild sagt eh mehr als tausend Worte.

[MarsoTexx]

Ich werde mich dazu bemuhen besser zu schreiben!

Trotzdem das der Arm wackelig ausseht, ist er nicht wackelig. Die Konstruktion ist sehr stabiel und starr.
Es sind von mir Kugellager angewendet worden, die Gelenken drehen schon.
Die Lagerblocken kommen von Conrad. Die Zahnrader greifen sehr schon in Einander.

Die Genauigkeit ist 1mm. Die Software (die Mathematic) macht die Berechnungen auf 1mm Raster.
Die Motoren zum drehen der ganze Arm und zum heben der ganze Arm brauchen die hohesten Genauigkeit
weil die 2 Motoren den Ganzen Arm bewegen! Maximale Reichweite ist etwa 55cm! Beiden Motoren haben 200 Schritten pro Umdrehung und ein Zahnrader-Reduzierung von 30. Wen der Arm ganz ausgedemt ist, hat er folgendes Genauigkeit:

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.


Der Traglagst ist wenig. Die 2 Greifer-Enden werden jeder von ein Feder zu Einander gezogehn. Die Feder reduzieren
die Kraft deswegen. Die Feder werden in Zukunft entfernt und ersatzt von 2 'Kuppelstangen'. Die ganze Kraft von dem Motor wir dan auf die 2 Greifer-Enden ubertragen worden. Mall versucht: ein Packchen Zigaretten schaft er Einfach zu greifen.

[malthy]

Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben?

Die Indizien sprechen dafür, dass MarsoTexx' Muttersprache nicht Deutsch ist. Insofern ist es doch sehr zu begrüßen, dass er sich trotzdem mit seinen Beiträgen in und an einem deutschsprachigen Forum beteiligt. Für mich leitet sich daraus ein gewisses Maß an Toleranz ab. Just my two cents... Malte.

[MarsoTexx]

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.

Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )

[Geistesblitz]

Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?

@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.