Heute Nachmittag Kinematik gemacht.

Die Winkel jeder Gelenke/Rotation ist bekannt und diePosition die 2 Ende der Gripper
( genau in das Mitte die 2 Gripper Enden wo das zu greifenObjeckt sich befindet)
wird berechnet. Die Winkel der Gripper Rotation
ist nicht notig fur Kinematik, nu fur Orientation derGripper.

In Formel: positionGripperEnden = f ( La, Lb, Lc, Ld, Le )

Zuerst habe ich die Kinematik von Null-Position ZUWrist-Position berechnet.
Von Wrist-Position habe ich weiter berechnet bis zuGripper-Enden.

Die Rotation der Unterarm macht es ja schwierig....

Nachste mall kommere ich mich um die Orientation der GripperEnden.
Die Kinematik ruckwarts kommt danach.

Hier die ‘Entwurfe’ auf Papier. Notwendig um ein ‘Bild’ zubekommen was pasiert
in 3D-Raum: