Wie versprochen kommen jetzt nach und nach die Daten.
Heute ist es das Blockschaltbild. Zur Zeit öffne ich zwei Browserfenster auf dem Heim-PC. Das erste für die Kamera- und Audiosteuerung , das zweite für die Fahrtsteuerung. Die "funny-Servos" sind für spätere Erweiterungen (fernsteuerbarer Roboterarm, Wasserspritze, etc.) bereits eingebaut. Mit der UMTS-Karte ist z.Z. bei gutem Empfang ein Livestream von 640*480 pixel bei 5 frames/Sekunde bei gleichzeitigem Audio möglich. Das ist schon beachtlich gut. Allerdings kommt es zu Verzögerungen in der Lenkung von bis zu einer Sekunde, weshalb man niemals mit Vollgas fahren sollte. Der SFR08 sonar ist für die automatische Fahrnotabschaltung, falls man mal wieder zu langsam gelenkt hat. Die schwerste Aufgabe bestand im Schrittmotorregler.
Diesen habe ich über zwei PCF8574 und einer zu komplizierten Reglerschaltung geregelt. So kann ich jetzt einfach die Anzahl Schritte/Geschwindigkeit/Motor mit einem Befehl übertragen und das Stepperboard macht den Rest dann von alleine.
Beispiel eines metas:
move R100 L120 S30 = rechts kette 100cm linke kette 120cm 30% maxspeed. Dies enspricht dann bei der kette ein gerade aus mit leicht rechts (ca. 20Grad).
move R-50 L-50 S30 = 30 cm Rückwärts
move R10 L-10 S20 = halbe Drehung
exakt wird der Drehwinkel wohl erst, wenn ich einen elektronischen Kompass mittels I2C dazu baue (nächste schlaflose Nächte).
Der apache nimmt über das Webformular den befehl an und sendet ihn via RS232 an die RN-Control. Diese liest den meta und gibt ein 16bit langes Wort an die IC2-PCF8774. Den Rest macht der Motorregler.
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