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Rasenmähroboter für ca 2000m²
Hallo!
Da ich hier neu bin : Ich komme aus Oberösterreich und arbeite bei einer Elektronikfirma. Als Hobby betreibe ich Modelbau.
Zum Roboter:
Länge = 85 cm
Breite = 40 cm
Hinterräder d = 25cm
Vorderräder d = 8cm
2 Messer mit je 18cm Durchmesser
Akku = 6S Li-Fe 19,2V
Zwei Schleifensensoren vorne, eine hinten
Bumper
4*20Lcd Display über I2c
4 Taster
Hauptplatine mit Atmega 324
Antriebsmotor "Platine" mit Atmega16 (Ansteuerung über I²C)
Die Getriebemotoren habe ich Robi2mow abgekauft. Nochmal danke dafür, sind wie sich schon herausgestellt hat, sehr gute Getriebemotoren!
Die Elektronik für die Schleife (Sender/Empfänger) sind vom Wiki nach gebaut.
Anhang 22768Anhang 22767Anhang 22766Anhang 22765Anhang 22764
grüße
mc19dg
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@robi2mow
Wollte dir heute noch ne E-mail mit dem Link schicken, aber du hast den Thred eh schon gefunden. :)
Ist alles im eigenen Hobbykeller entstanden!
Der Blei- und Li-po Akku ist nur testweise, um auf ca. 18V zu kommen.
Im "fertigen" Robi kommen dann ziemlich sicher Li-Fe.
Da ich gerade raus gefunden habe wie man Pdfs anhängt, hier noch die Schaltpläne:
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Da ich mich beim Programmieren noch überhaupt nicht auskenne, muss ich die Bascom Experten hier im Forum um Rat bitten!
Ich schreibe zb.:
Motor_l = 0 (Motor Links Pwm Wert auf 0)
Motor_r = 0
danach Springe ich zu dieser Stelle:
Code:
'******************************** Motorstop ***********************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Motor_stop:
Locate 2 , 1
Lcd "motor stop "
I2csend &H40 , &B00100000
X = 255
For X = 255 To 0 Step -1
If Motor_l <= X Then
Pwm1a = X
End If
If Motor_r <= X Then
Pwm1b = X
End If
Waitms 6
Next X
Return
Im Idealfall schaltet er hier langsam auf 0 runter.
Dass ganze funktioniert so auch, wenn ich von 255 (max) auf den Wert 0 schalte.
Sobald ich aber von zb.: 200 auf null schalte läuft irgendwas im Programm über und der Roboter macht wenn er steht noch einen kleinen "Hüpfer".
Im Anhang ist zwecks Vollständigkeit noch die bas. Datei.
ps. Wenn jemand ein in Bascom Geschriebenes Programm für einen Roboter hat, wehre ich sehr dankbar darüber wenn derjenige es mir schicken könnte. Da ich mich wesentlich leichter täte wen ich irgendetwas habe woran ich mich orientieren kann.
Grüße
mc19dg
RoboMow RL2000 ist z.B. für 2000qm geeignet
Ach so - um auch mal wieder Bezug auf die Überschrift zu nehmen, der RoboMow RL2000 ist z.B. für 2000 Quadratmeter geeignet. Aber was man darunter genau zu verstehen hat, sollte man hier nachlesen :
https://www.roboternetz.de/community/threads/58114-reicht-Robomow-RM400-für-meine-Rasenfläche-(ca-350m2)?p=552392&viewfull=1#post552392
Da dieses RMR-Model von FriendlyRobotics ja das gleiche " Fahrgestell " hat wie der RL500,
und die Akkukapazität nur 3Ah höher ist, kann der wesentliche Unterschied ja nur in der Software liegen.
Außerdem finde ich bei der RL-Serie eine Ladestation gar nicht notwendig, die schaffen auf Grund ihrer Mähbreite von 53cm und der Laufzeit von ca. drei Stunden schon jede menge. Da ist es sogar sinnvoller sich ein zweites Antriebsaggregat " Akkupack " zuzulegen und dieses auszuwechseln und schon kann es weiter gehen mit dem mähen.
Das mit dem Akkupack ist übrigens super gelöst, das kann man nämlich als Bastler auch gut für andere Dinge benutzen z.B. als Starthilfte für einen Motorroller oder sogar füs Auto. Natürlich muss man dann die Akkus auf 12V verkabeln,
aber dafür ist man ja " Löter " und weiß wie man das zu tun hat.
Bernd_Stein
Einige Sachen ins rechte Licht stellen
Zitat:
Zitat von
Rasenmähermann
Sorry, verstehe deine Antwort leider nicht. Erstens habe ich allgemein geschrieben und damit nur gemeint, das wenn man etwas bauen will, es sicher einfacher ist, ein defektes Modell zu verwenden und dieses dann umzubauen, als komplett (speziell das Gehäuse mit Rädern usw.) alles neu zu bauen und zweitens hatte das jetzt absolut gar nichts mit meinem Güde zu tun.
Nun ja, wir war nicht ganz klar ob Du auch ein " Löter " bist, der evtl. sein RMR modifizieren möchte.
Mit Löter meine ich jemanden der sich ein wenig mit Elektronik auskennt und in seiner Freizeit die eine oder andere Schaltung nachbaut, modifiziert, weitereintwickelt oder neu entwickelt.
Zitat:
Die Aussage das ich den "falschen" RMR habe ist auch quark. Wie schon in anderen Beiträgen geschrieben, habe ich den gekauft, weil er günstig war, viel günstiger als er jetzt angeboten wird. Zu dem Zeitpunkt fand man leider NICHTS über diesen RMR und erst später habe ich dann heraus gefunden, das es sich um einen Tianchen handelt.
Das mit dem " falschen " RMR ist nur scherzhaft gemeint, deshalb auch der Smilie. Sorry :-( ( diesmal ehrlich ).
Auch hier war mir nicht ganz klar, ob Deine Absicht darin bestand einfach nur einen RMR zu haben der Deinen Rasen mäht,
oder ob Du diesen auch mal näher untersuchen wolltest. Da habe ich wohl die falschen Schlüsse gezogen.
Zitat:
Ich verstehe absolut nicht, warum du mir ständig vorwerfen musst (direkt oder indirekt), das es ein Fehlkauf war. Auch in meinem andern Beitrag, der nur dazu diente andere darüber zu informieren, was der Güde denn für eine Kiste ist, hast du ständig davon geschrieben, das es mehr oder weniger Schrott wäre (ich möchte jetzt nicht aus dem anderen Beitrag zitieren)
Aber wie ich schon geschrieben habe, noch mal kaufen würde ich ihn nicht, nur nützt mir das recht wenig. Verkaufen, denke ich mal, wird nicht viel bringen, das Geld bekomme ich denke ich nie mehr dafür, auch wenn er jetzt gut 200 Euro mehr kostet als ich damals dafür ausgegeben habe. Ich habe ihn jetzt, Mähergebnis ist recht gut und ich komme gut damit zurecht.
Das war nicht persönlich gemeint. Da diese Sachen auch von anderen gelesen werden, wollte ich diese nochmals darauf hinweisen, sich besser über die einzelnen RMR zu informieren und nicht nur auf den Preis zu achten. Und ich denke die Informationen von den Herstellern sollten unbedingt mit den Erfahrungen der Endanwender abgeglichen werden.
Ich weiß das ist mühsam und man weiß ja auch nie genau, wer sich mit welchen Absichten zu Wort meldet und ob das eine oder andere nur schönfärberei oder schlechtmacherei ist.
Zitat:
Es gibt eigentlich nur dieses Abschaltproblem, aber den werde ich irgend wann mal einschicken und dann sollen die mal danach schauen.
Wenn ich überlege das ich dieses Jahr erst ein mal Gras entsorgt habe, ist das eigentlich genau das was ich wollte.
Dies wird wohl die beste Möglichkeit sein, diesen schwierigen Fehler loszuwerden. Die Garantie ist ja wahrscheinlich schon abgelaufen.
Bernd_Stein
Will versuchen mich zu bessern
Zitat:
Zitat von
mc19dg
Hallo!
Mein Roboter bleibt inzwischen sicher innerhalb der Schleife. Die schleifen fahrt habe ich noch nicht programmiert, wird aber eines der nächsten Schritte sein.
Wen es neues gibt, melde ich mich wieder.
Das ist schön zu lesen. Hoffe es wird so detailiert, das man es nachbauen bzw. falls als notwendig erdacht auch änderungen am Programm vornehmen kann.
Zitat:
@Bernd_Stein
Ab sofort bitte keinen Off-Topic mehr !!!
Ich finde dein Projekt spannend aber es passt nicht in dieses Thema.
Und nicht andere Threds zuspamen mit deinem wie noch so tollen Roboter.
Dieser RMR ist ja eben nicht so " toll " ( RL500 ), aber meiner Meinung nach einer von den besten die damals auf den Markt waren. Da sich an dem " Aufbau " - abgesehen von dem Silver Classic im Jahr 1998, nichts geändert hat und diese RMR-Serie immer noch auf dem Markt ist, denke ich das das schon eine sehr gute Grundlage für den generellen Aufbau eines RMR ist.
Zitat:
Hätte es damals, als ich mich entschieden habe eine Rasenroboter zu bauen einen vernünftigen Thred gegeben, der zeigt das es besser ist einen gebrauchten zu reparieren als komplett neu zu bauen, wäre meine Entscheidung vielleicht anders ausgefallen.
Das ist es aber nicht, und ich habe noch keine Sekunde daran gezweifelt.
Tja, ich denke da gabs vielleicht noch nicht so die Möglichkeit einen gebrauchten Marken-RMR günstig zu bekommen. So dachten wohl die meisten das es günstiger sei, so etwas von Grund auf selbst zu bauen.
Durch die ganzen HongKongMäher ( HKM ) hat sich die Situation allerdings geändert. Nun denken die meisten lieber einen neuen HKM als einen gebrauchten Marken-RMR. Die Erfahrungen damit kann man in Threads wie " Tantchen " usw. nachlesen. Durch diese HKM scheinen auch die Markenhersteller sich in die enge getrieben zu fühlen und stellen immer neue Modelle zur Verfügung die noch nicht ganz ausgereift sind.
Und wie Du sicherlich durch meine Links bemerkt hast, sind Bemühungen einen Marken-RMR zu manipulieren schnell eingeschlafen. Aber jetzt genug " OFF-TOPIC " ;-)
Bernd_Stein
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So in letzter Zeit hat sich viel getan!
Aber zuerst mal ein paar Blider:
Anhang 23560
Anhang 23561
Mähmodus (Zufallsmodus) funktioniert.
Schleifenfahrt funktioniert einigermaßen.
Um das Getriebe und den Motor zu schonen habe ich einen Beweglichen Rammen gebaut, auf dem das Gehäuse kommt.
Für das Mähwerk habe ich einen Modebau Brushless-Motor neu gewickelt.
Die nächsten Schritte sind: Lagerhalter fürs Mähwerk, Steuerung fürs Mähwerk und Drehzahlregelung für den Antrieb.
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Hallo zusammen!
Habe mich in der letzten Zeit etwas mit dem Mähwerk beschäftigt.
Anhang 25758
Anhang 25759
Anhang 25760
Wie immer alles irgendwie mit Tape zusammenkleben;)
Anhang 25761
Anhang 25762
Der Motor ist neu gewickelt und hat eine Dauerleistung von ca. 50W.
Die Drehzahl überwacht/Steuert ein Attiny 45 mit Hilfe eines CNY 70.
Wie sich herausgestellt hat sind 50W für 35cm Schnittbreite viel zu wenig. Ich denke 100W Dauerleistung sind optimal.
Aufgrund des Getriebes und des großen Tellers hat das Mähwerk eine Lautstärke von ca. 80 db (bei 1m Entfernung).
Da ein Größerer Motor das Geräuschproblem auch nicht behebt schmeiß ich das ganze Mähwerk wieder raus.
Mein Plan ist jetzt zwei kleinere Messer mit einem Durchmesser von je ca. 18cm ohne Getriebe zu verwenden.
Als Motoren schweben mir zwei solche Klick vor.
Die 6 Zellen Life teile ich auf 2x 3Zellen für je einen Motor auf. (die 6 Zellen brauche ich für den Antrieb)
Kleinere Ungleichheiten muss dann der Balancer beim Laden wider ausgleichen.
Falls jemand bessere Motoren weiß Bitte Bescheid geben :p
