suche passende Plattform mit Antrieb

Hallo,

nach meinem ASM5 (Kettenfahrzeug) möchte ich nun mal mit einem neuen Bot in einer ganz anderen Bewegungsart tätig werden...

Da ich handwerklich nicht ganz so begabt bin und mir auch die passenden Werkzeuge und Maschinen nicht zur Verfügung stehen, würde ich zumindest für die Antriebsplattform Fertigteile oder einen Bausatz bevorzugen.

Ich benötige entweder eine runde Plattform mit einem Durchmesser von ca. 50 cm oder quadratisch/rechteckig mit Kantenlänge von ca. 45 cm. In beiden Fällen soll der Antrieb über 2 Räder, angetrieben von jeweils einen DC Getriebemotor, vorzugsweise mit Ansteuerung per PWM erfolgen. Bereits integrierte oder anbringbare Encoder wären von Vorteil. Das Entscheidende ist, dass der Antrieb und die Plattform so ausgelegt sein muss, dass eine Tragfähigkeit von ca. 25 Kg gegeben sein sollte. Die Bewegungsgeschwindigkeit darf relativ langsam sein...

Kennt jemand etwas vergleichbares als Baugruppe oder gar fertiges und sind meine Preisvorstellungen von ca. 300,- Euro (+/-) realistisch?


Gruß André

Keiner eine Idee...?

Zitat:

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Zitat von Andre_S

Keiner eine Idee...?

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Ist bei 25kg und 300€ auch nicht so einfach.

Für 20kg Nutzlast und 4800€ hätt ich ne Idee: http://www.volksbot.de/indoor.php Dafür bekommt auch den Motorcontroller mit dazu.

Mal im Ernst: Bei den genannten Anforderungen kann man für 300€ vielleicht selbst etwas bauen, eine fertige Plattform oder auch nur einen Bausatz wird man für das Geld kaum bekommen.

Für 1000$: http://www.parallax.com/eddie Ist zwar hochwertig gemacht, Motoren mit Encodern, Motorcontroller, Sensoren..., aber 25kg wird das Teil nur mit Mühe bewegen.

Gruß, Günter

Hallo Günter,

Danke für deine Antwort.

Im Prinzip sind das schon so vom Aufbau her die richtigen Links. Wobei ich bei den 25 Kg natürlich die Bleiakkus etc. Mit reingerechnet habe, wenn dies raus fällt reicht natürlich auch ca. 15 Kg.
Ebenso hatte ich dies ganze Sensorig / Akku / Elektrik nicht im Preis berücksichtigt. Mir ging es vorzugsweise um "Gestell" mit Rädern, Getriebe und Motor.
Der Volksbot wird da nach meiner Ansicht nicht seinem Namen gerecht, das Teil von Parallax kommt da schon eher in Betracht, ist mir aber zu komplett. Ohne die ganze Sensorig könnte ich mit dem höheren Preis auch noch leben.
Selber bauen hatte ich auch in Erwägung gezogen, aber ich mir fehlt die Technik, habe leider nicht mal eine Ständerbohrmaschine...


Gruß Andre

Wenn du bereit bist so viel Geld in die Hand zu nehmen, kannst du die Basisplattform ohne Motorcontroller und Sensoren auch selbst bauen.
Die Parallax-Teile dazu gibt es in Europa bei Activ Robots.

Motoren mit Rädern (12V Motor Mount and Wheel Kit) 313,99 £
http://www.active-robots.com/motor-mount-wheel-kit.html

Stützrad (Caster Wheel Kit) 89,70£
http://www.active-robots.com/caster-wheel-kit.html

Und wenn du nicht sägen und bohren willst:
Plattform gefräst und gebohrt mit Schrauben 26,23 £
http://www.active-robots.com/robot-base-kit.html

Das sind ca. 430£ = ca. 500€ incl. Mehrwertsteuer.

Vielleicht findest du noch andere europäische Anbieter.

Gruß, Günter

Hallo Günter,

nochmals besten Dank!
Bin bei deinem ersten Post, nach etwas stöbern im Shop, auch schon über die einzelnen Komponenten gestolpert. Sie scheinen ja qualitativ hochwertig zu sein, ich werde dies auf jeden Fall in Erwägung ziehen, sollte ich nicht noch ander Alternativen finden.


Gruß Andre

Hallo Andre,

halte uns gerne mal auf dem Laufenden, was deine weitere Such angeht. Mich würde das Ergebnis sehr interessieren, da ich von Zeit zu Zeit immer mal wieder überlege, meine Roboterplattform komplett umzustellen.

Mein Roboter hat sehr ähnliche Maße und wiegt auch 25 kg - ist aber eben komplett selbst entwickelt und gebaut. Und ja, es war echt viel Arbeit. :-)

Anhang 20183

Gruß,

Markus

Zitat:

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Zitat von just4fun

... es war echt viel Arbeit. :-)

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Hallo Markus,

kann ich mir gut vorstellen...

Eigentlich hast Du doch die perfekte Plattform, gefällt mir sehr gut!
Mit Änderung auf die Version von Parallax kannst Du Dich doch sicherlich nicht verbessern oder womit hast Du Probleme?
Ich möchte von meinem Kettenantrieb weg, weil er zu groß ist und letztendlich von der Federung her eine zu geringe Lastaufnahme ermöglicht.


Gruß André

Ja stimmt schon. Außerdem finde ich die Parallax-Produkte echt sehr teuer - oder zumindest ist es sehr viel Geld.
Der Hauptaufwand steckt eben einfach meist in der Entwicklung im Bau im Test verschiedener Typen etc.

Im Grunde fehlt mir die Odometrie, die ich nicht wirklich berücksichtigt hatte und mechanisch doch recht aufwändig jetzt zu integrieren wäre bzw. das Ergebnis nicht so wie ich es ansprechend finden würde. Hier ein letzter Versuch:
Anhang 20184

Was in meine Augen nach vielen Jahren Eigenbau in meinen Augen das Hauptproblem ist, ist die Ungenauigkeit die man i.d.R. hat. Selbst bei gutem Werkzeug neigt so z.B. ein Selbstbauroboter meist dazu aufgrund von Ungenauigkeiten nicht sauber geradeaus zu fahren. Das kann man natürlich alles per Software, Elektronik etc. korrigieren, ist aber wieder was, um das man sich zusätzlich kümmern muss.

Und da muss sich jeder selbst die Frage stellen, will ich das oder will ich mich lieber auf die Entwicklung des Verhaltens (der Software, was auch immer) lieber mehr konzentrieren. Rückblickend wünschte ich mir persönlich manchmal viel weiter zu sein (auch wenn der Bot "weit" aussieht).

Andererseits brauchte ich irgendwie auch die ganze Erfahrung des Selbstbaus hinter mir um eben auf dem Stand heute zu sein wo (der Roboter und ich nun bin (sind). :-)

Fazit: Man will immer das haben, was man nicht hat. ;-)

Dein "Versuch" mit der Odometrie sieht aber sehr gut aus...
Mit geradeausfahren habe ich am Kettenbot kein Problem. Den Kompass nehme ich nur zum drehen. Aber macht es denn bei der Größe des Bot innerhalb der Wohnung viel aus.

Deine Aussagen kann ich übrigens gut nachvollziehen, es wird wohl den meisten so gehen.

Ich hatte vor vielen Jahren über Aluprofile-2WD Antrieb mit "PC" auf Bot angefangen. Dann war mir irgendwann einmal ein großer Kettenantrieb lieber, so dass ich wieder gewechselt bin und auch den PC vom Bot selber entfernt und diesen über MC -> Wlan -> PC angebunden habe. Inzwischen würde ich gern die Vorteile des einen mit dem anderen Kombinieren. Ja wenns so leicht wäre...;)
Am Kettenfahrzeug kann ich leider nichts produktives mehr aufrüsten, (aus verschiedensten Gründen) ich würde auch gern wieder den Hauptrechner Onboard haben.
Auf jeden Fall gefällt mir dein Aufbau!!! Und so wie Du, bekomme ich Kinect jetzt auch nicht mehr ran, auch ein Grund warum ich gern wechseln würde. Also Kinect, Touchscreen, Geräusch- und Spracherkennung fehlen mir am aktuellen Bot, dass wären so meine heutigen Erweiterungen:cool:

Aber ein Problem hat man immer, wenn man nichts mehr anbauen und erweitern kann,... was dann? Es ist am Ende gar nicht so einfach ihn sinnvoll zu programmieren. Was soll er machen, das einzige wirklich "nutzbare" war bisher die "Nachtwache". Um noch durch Türen schauen zu können, hatte ihm später extra noch ein Radarmodul spendiert. :p
...Aber eigentlich könnte ich auch einfach die Alarmanlage scharf machen, wenn ich das möchte. :(


Vor dem Parallax Drive Set hatte ich auch schon den RD03 von Devantech in Erwägung gezogen, soll wohl bis 30Kg gehen...viele Alternativen wird es wohl nicht geben.:(


Gruß André

Hallo

Zitat:

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Selbst bei gutem Werkzeug neigt so z.B. ein Selbstbauroboter meist dazu aufgrund von Ungenauigkeiten nicht sauber geradeaus zu fahren.

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Das betrifft ja eigentlich alle Roboter. Aber ist das wichtig, wenn man einen Mecanum-Antrieb einsetzt?

Ein omnidirektionaler Antrieb kann (und sollte meiner Meinung nach) sich frei auf der Ebene bewegen. Dabei erfasst die Steuerung die aktuelle Lage des Bots zum Ziel und steuert die Antriebe entsprechend an. So löst sich der Bot von den sonst üblichen geraden Fahrstrecken. Das ist natürlich eine grosse Anforderung an die Steuerung und die Sensorik, deshalb funktioniert es auch super, wenn man die beste zur Verfügung stehende Ansteuerung verwendet:

http://www.vetexinc.com/
http://auto.pege.org/2006-ever-monaco/rollstuhl.htm
https://www.roboternetz.de/community...-Ein-Vergleich

Nur so ein Gedanke am Rande...

Gruß

mic

Ja, das stimmt natürlich.

Aber hilfreicher ist es schon, wenn man zumindest solide, ordentliche (im Sinne von genaue) Hardware zugrunde liegen hat. Dann muss man sich auch nachher (effizienter) um weniger Steuerung / Sensorik kümmern. Ncith dass sie wegfallen würden, das ist richtig. Aber es ist vielleicht "erst mal" für den Anfänger vernachlässigbarer..

OT: Oh Gott, die PEGE-Seite gibt es immer noch - und sie ist (das geht?) noch schlechter geworden... SCNR

@Andre_S
Ja, "sieht gut aus": ja.
Gut geworden in der Montage: Nein. Da ich es irgendwie versäumt hatte, mir vorher Gedanken zu machen, wo ich die Dinger montieren. Musste ich sie (oder werde noch?) auf das Ende jeder Achse montieren. Da die "Mitte zu treffen", damit sie nicht so "eiern", ist alles andere als simpel, finde ich. Davon abgesehen, dass ich wieder "alles auseinander bauen" darf. Na ja, wie es halt so läuft...

Dein Konzept kommt mir bekannt vor. :-)

Ja, stimmt auch irgendwie Irgendwie gehört das Bauen ja doch sehr dazu. So ähnlich wie damals Lego-Technik-Bausätze. Wenn es fertig war, war es auch nach kurzer Zeit langweilig. ;-)

Das Parallax Set sieht nicht übel aus. Aber Preise habe die ja...

Zitat:

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Zitat von just4fun

...
Dein Konzept kommt mir bekannt vor. :-)
...

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Hallo,

ja,... prinzipiell hast Du weitestgehend das bereits umgesetzt was mir so durch den Kopf ging,… mal abgesehen von dem Laserscanner.
Habe mir Deine Seiten und Projekte mal angeschaut, beides sehr gut gemacht!!!
ALU-Profile könnte ich natürlich auch verarbeiten, von der Leistung her sollte der kostengünstigere Antrieb auch ausreichend sein. Nur bin ich mir jetzt nicht mehr ganz so sicher welchen Mehrwert ich mit dem neuen Bot im Gegensatz zum alten Bot hätte.
Deshalb hoffe ich kannst Du mir bei meiner Entscheidung noch mal helfen, ich hätte da ein paar Fragen. Ist Kinect weitestgehend für Einsatz im Homebereich ausreichend oder benötigst Du den Laserscanner unbedingt? Glaubst Du, dass man Kinect mit Hilfe eines USB-Geräteservers auf WLan Basis verbunden bekommt? Hast Du konkrete Vorstellungen was Dein fertiger Bot „können“ soll?


Gruß André

Der Kinect-Sensor kann für den Innenbereich durchaus ausreichend sein, wenn keine starke Sonneneinstrahlung oder andere Infrarot-Lichtquellen stören.
Bilibot http://www.youtube.com/watch?v=_z87XeWCpL0 und Turtlebot http://www.youtube.com/watch?v=MOEjL8JDvd0
fahren in den Videos mit Kinect als einzigem Sensor ganz gut.
Kinect ist im Nahbereich direkt um den Roboter blind(Mindestentfernung 80cm nach Datenblatt, meine Kinect bringt auch bei 60cm Abstand noch ganz verlässliche Ergebnisse). Microsoft schreibt deshalb für die MSRDS-Referenzplattform noch weitere Sensoren (US und IR bei der Eddie-Plattform von Parallax) für den Nahbereich vor. Noch schöner ist es natürlich, wenn man einen LaserScanner hat.
Bilibot und Turtlebot versuchen durch die Anordnung der Kinect auf dem Roboter diesen Nachteil auszugleichen.

Gruß, Günter

Hallo Günter,

dies sind interessante Aussagen die ich mir im Vorfeld noch gar nicht angelesen hatte.
Mit ab ca. 60cm könnte ich im Falle eines Umbaus leben, da mein alter Bot ca. 70cm lang ist, mit stärkerer Sonneneinstrahlung muss ich allerdings rechnen. Besonders da die Räume südlich angeordnet sind. Wie stark verfälschen den die Ergebnisse bei direkter Sonneneinstrahlung bzw. wie wirkt sich das aus. Ist es nur bei direkter Blendung auf die Sensoren oder hat auch der Licht/Schatten Bereich Auswirkungen.

Da ich immer noch die Möglichkeit der USB Funkübertragung suche ist die Aussage des Herstellers vom USB Deviceservers SX-2000WG+, "Das haben wir nicht getestet, könnte aber sehr gut funktionieren" auch nur bedingt hilfreich. So auf Verdacht wollte ich den USB Device Server eigentlich auch nicht kaufen.
Ich bin also immer noch am Überlegen einiges umzubauen oder von Grund auf neu anzufangen, was aber wie schon gesagt ehrheblich teuerer mit ungewissem Mehrwert wäre...


Gruß André

Hallo,


da ich mich jetzt für eine weitere Vorgehensweise entschieden habe, ergibt sich für mich eine neue Frage:

Erst einmal:

Nach allem abwägen möchte ich statt meinen ASM5 umzubauen, nun doch einen Neuen aufbauen. Aber statt in Alu-Profilbauweise lieber in runder Bauform über mehrere Etagen. Also Antrieb möchte ich das größere Set RD03 von Devantech, welches bis zu 30Kg bewegen kann, benutzen. Das ganze über EeePc Asus 1215, Kinect, (ähnlich TurtleBot) sowie verschiedenste Sensoren, welche ich bei meinem jetzigem ASM5 auch schon habe.

So,… ohne jetzt in weitere Details eingehen zu wollen, stehe ich wieder vor meinem Problem der Fertigung. Aber eventuell hat ja jemand schon Anbieter oder kann mir anderweitig mit einem guten Ratschlag weiter helfen. Ich benötige nun 4-5 runde Sperrholzplatten mit einem Durchmesser von ca. 45cm. Zumindest die unterste sollte von der Stärke her die Maximallast aufnehmen können, die oberen, ohne Akkus etc, könnten dann schon wieder etwas „dünner“ werden.


Gibt es diese irgendwo fertig zu kaufen oder weiß jemand wo man dies fertigen lassen kann. Selbst kenne hier keine Tischlerei die mir dies machen könnte.




Gruß André

Hallo,

da ich keine Antwort bekommen und selbst auch nichts Passendes gefunden habe noch eine letzte Frage.

Statt Holz ist sicher auch die Verwendung von Plexiglas möglich. Da es hier Anbieter gibt die dies entsprechend bearbeiten, also auch runde Schnittflächen.
Wie sieht es mit der Tragfähigkeit aus? Also wie stark sollte so eine Platte im Durchmesser von 45cm sein und wie gut lässt sich dieses Material mechanisch bearbeiten?

Wer damit Erfahrungen hat kann mir dabei sicher weiter helfen.


Gruß André

Zitat:

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Zitat von Andre_S

...
Wie sieht es mit der Tragfähigkeit aus? Also wie stark sollte so eine Platte im Durchmesser von 45cm sein...

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Hallo,

hat keiner Erfahrungen damit?
Ich möchte 4 runde Plexiglasplatten (unterschiedlich in Höhe verteilt) im Durchmesser von ca. 45 cm mit Gewindestangen auf eine Höhe von ca. 80cm verschrauben. Die unterste würde als Auflage 2 Stütz- und 2 Antriebsräder besitzen.


Gruß André

ungefähre Skizze:

Anhang 20267

Hallo,

falls es noch jemanden interessiert, es ist nun doch Holz geworden...
Hier mal die ersten Teile:
- 4 runde Speerholzplatten im Durchmesser 45cm. (10/12mm dick)
- Drive Set von Devantech SD03
- Gewindestangen, Stützrolle und diverse Kleinigkeiten.
Leider ist auf dem Transport durch ungünstige Verpackung ein Motorencoder zerbröselt, also warte ich auf Ersatz. In der Zeit habe ich mal angefangen eine Testroutine in C# zu schreiben.
Anhang 20383
Ach ja,... nun doch in Besitz von Säulenbohrmaschine, Dekupiersäge etc... ;)

Ich melde mich mal wieder wenn ich soweit bin, dass sich was bewegt und ich etwas zu dem Drive Set (239,- inkl. Versand) sagen kann.


Gruß André

Ja cool. Mach doch mal n Foto, wenn was zu erkenne ist.

Wo hast du denn das Drive Set bestellt? Konnte es so fix im Netz nicht finden. Würde mich auch dann interessieren, wie du dann damit so zufrieden bist (wenn es heil und montiert ist)...

Gruß,

Markus

Hallo Markus,

habe es hier bei http://www.lipoly.de/index.php?main_...ucts_id=161234 bestellt.
Sie konnten aber nichts für den Defekt, da Sie es auch nur vom Hersteller weitergeleitet hatten.
Deshalb bekomme ich nun einen neuen Motor...

Wenn ich Näheres zu dem Verhalten des Set's habe melde ich mich noch mal...


Gruß André

Ah, da hab ich auch schon bestellt. War zufrieden. "support you local". ;-) Wohne ja in der Nähe.
Aber is schon n krasser Kurs für "so'n bißchen Hardware"...

Zitat:

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Zitat von just4fun

...
Aber is schon n krasser Kurs für "so'n bißchen Hardware"...

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Ja,... 239 Euro ist schon eine Hausnummer....

Kurze Zwischenmeldung, leider noch ohne echtes "Gefährt" da der Motor noch auf dem Weg ist, sollte aber die Woche noch ankommen.
Deshalb mal ein Test mit einem Motor und kleiner Testumgebung in C# (Testfunktion Bewegung nach Vorgabe ist gerade in Arbeit..;))

Anhang 20420
Der Motor ist sehr stark, (deutlich stärker als erwartet) ich konnte bei langsamer Drehzahl das Rad nur mit Mühe bremsen um mal auf 2 A zu kommen. (ist ja noch nichts fest montiert, dann geht das sicher leichter)
Also um die Kraft, zwecks Antrieb der 25-30Kg, mache ich mir nun keine Sorgen mehr. Ist auch alles sehr sauber verarbeitet und die Kommunikation mit dem Controller (RS232/TTL Pegel) läuft ohne Probleme und ich konnte auch keine Datenverluste oder Unregelmäßigkeiten bei der Antwort bzw. im Timing feststellen.
Allerdings stimmen die angegebenen Impulse des Motor von 588 pro Umdrehung nicht. Zumindest liefert die MD49 Platine pro Umdrehung konstant wiederholbar 978/979, was am Ende bei dem Raddurchmesser (nicht ganz 125mm) ca. 25 Impulse pro gefahrenen cm macht.
Ach ja, der Encoder zählt bei Rückärtsfahrt nach Encoder Reset ab „16777216“ (256*65536) runter.

Nach meinem Empfinden könnte die Untersetzung des Getriebes noch höher sein, da bei ganz langsamer Geschwindigkeit das "Pulsen" schon spürbar wird und die maximale lGeschwindigkeit letztendlich nur für draußen gut ist.

Nähere Info wenn ich das "Grundgestell" fertig habe...


Gruß André

Na, das sieht doch schon mal nett aus... Bin gespannt auf den Einbau bzw. die Nutzung usw. dann...

Zitat:

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Zitat von Andre_S

Keiner eine Idee...?

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Doch schon, habe aber leider Probleme Bilder mittels Ubuntu one zu veröffendlichen. Irgend etwas klappt nicht. :-(
Das Prinzip:

Runde Baumarkt Leimholz Tischplatte als Träger ca. 15 €
Scheibenwischer motore von Pollin ca. 24€
Aluwinkel zur Motorbefestigung ca. 10€
Lagerböcke von Conrad ca. 15€
Sack karren Räder Preis ?
Achsen Verbindung Motor <> Räder Drehteile Preis ? (habe ich für Lau bekommen)
Einige Einschlagmuttern und passende Schrauben ca. 15€

Werkzeug:
Stichsäge, Feile, Loch säge, Bohrer, Inbusschlüssel also eher Hausmannskost.

Steuerung:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...66ae4696334614 und ein beliebiger AVR.

Bilder:
http://ubuntuone.com/5rDncu90q1jB6BkL9bwCPF
http://ubuntuone.com/6s3AMuQhpNjIGsMHiPDp52
http://ubuntuone.com/0zMyQBN4SgmnMAR6iUzpDa

Gruß Richard

Hallo Richard,

besten Dank für den Tipp.... für mich aber leider zu spät ;) Aber eine interessante und preiswerte Alternative.
Wobei ich bei den Drehteilen schon wieder Probleme hätte. :(
Aber genau sowas, wie die runde Tischplatte, hatte ich gesucht. Bin leider (da wo ich so geschaut habe) nicht fündig geworden,... na egal inzwischen habe ich ja welche.

Aber mal eine Frage, wie hast Du das mit den Encodern gelöst und wie genau ist der "geradeauslauf" bei deinem System?


Gruß André

Zitat:

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Zitat von Andre_S

Aber mal eine Frage, wie hast Du das mit den Encodern gelöst und wie genau ist der "geradeauslauf" bei deinem System?


Gruß André

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Ich habe 90 Grad versetzt kleine 1 x 3 mm Magnete auf den Kollektor geklebt und in der nähe einen Hall Sensor Plaziert (Heißkleber). Damit (4 Magnete) komme ich bei einem Radumfang von 64 cm und 1:61 Übersetzung auf eine Auflösung von ca. 0,99 mm. Genaue Messungen auf lange Strecken habe ich noch nicht gemacht, bisher nur "trocken Übungen" in der Wohnung. :-) Außerdem muss ich mir die Vollversion von Bascom besorgen, ein ordentlicher PID Regler ist schnell über 4 kB groß. Mein "Garten" 3700 m² echter Wald dürfte auch wegen unebenen Boden für geradeaus lauf Eigenschaften nicht gerade geeignet sein...
Ich habe hier auch noch ein Heli Gyro liegen und will testen ob/wie damit eine Richtungsstabilisierung umsetzbar ist? Bei den Helis klappt das ja ganz gut. :-)

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Richard

Ich habe 90 Grad versetzt kleine 1 x 3 mm Magnete auf den Kollektor geklebt und in der nähe einen Hall Sensor Plaziert (Heißkleber). Damit (4 Magnete) komme ich bei einem Radumfang von 64 cm und 1:61 Übersetzung auf eine Auflösung von ca. 0,99 mm.
...

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super Idee und völlig ausreichende Auflösung für die Größe...:p ca. 1mm ist schon stark!
Wenn Du draußen in unwegsamen Gelände fährst hast Du natürlich andere Ansprüche als ich. Meine Räder sind nichts für draußen.
Gyro,... lass mal hören ob das funktioniert, besonders ob Du auf auf lange Strecken nicht doch Kurven fährst! Wenn ich da an meine Helis denke, auch an den mit dem GY401 im AVCS Modus, aber das braucht man ja in dem Falle nicht...

So ich habe jetzt Chassis und Antrieb drin, jetzt wird erst mal der Fahrbetrieb gestestet, dann melde ich mich noch mal.
Anbei die Bilder (die Gewindestangen sind M12 A2 und die Ebenen sind erst einmal nur eingesetzt, die werden je nach Modul und Aufbau noch in der Höhe angepasst...)
Anhang 20476Anhang 20477Anhang 20478

Gruß André

Zitat:

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Zitat von Andre_S

super Idee und völlig ausreichende Auflösung für die Größe...:p ca. 1mm ist schon stark!
Wenn Du draußen in unwegsamen Gelände fährst hast Du natürlich andere Ansprüche als ich. Meine Räder sind nichts für draußen.
Gyro,... lass mal hören ob das funktioniert, besonders ob Du auf auf lange Strecken nicht doch Kurven fährst! Wenn ich da an meine Helis denke, auch an den mit dem GY401 im AVCS Modus, aber das braucht man ja in dem Falle nicht...

So ich habe jetzt Chassis und Antrieb drin, jetzt wird erst mal der Fahrbetrieb gestestet, dann melde ich mich noch mal.
Anbei die Bilder (die Gewindestangen sind M12 A2 und die Ebenen sind erst einmal nur eingesetzt, die werden je nach Modul und Aufbau noch in der Höhe angepasst...)
Anhang 20476Anhang 20477Anhang 20478

Gruß André

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Ein Problem beim Kleben der Magnete sei erwähnt! Die Kleber Dämpfe lassen einen "Film" auf Kollektor und Kohlen zurück, der MUSS mittels Aceton entfernt werden. Ein anderer User hier hat hurzr Kupferblechen an den Kollektor gelötet und eine Mini Lichtschranke passend platziert. Auch eine gute Lösung und warscheinlich einfacher als meine Idee..Wenn man mehr "Unterbrecher" einsetzt, erhöht sich natürlich die Auflösung entsprechend. Allerdings muss man darauf achten das Lichtschranke oder Hallsensor die Impulsfolgen auch schaffen! Ich harre zuerst mit einem Halssensor mit intregierten Magneten die 12 Rotor Bleche abgetastet.....Das war dem Sensor leider zu viel und er hat gestreikt. :-(

Gruß Richard

Hallo Richard,

das sind halt so die Probleme wo die Ideen an den verbauten physikalischen Gegebenheiten scheitern, aber diese Erkentnisse bringen einen letztendlich auch vorwärts...

So,... da ich es nicht geschafft habe ein Video zu drehen, möchte ich von meiner Seite das Thema hier auch abschließen, alle weiteren Aufbauten haben nichts mehr mit "Plattform und Antrieb" zu tun. Aktuell wird gerade Sonar, Radar, PIR, Kompass sowie USB-I/O und Kinect Sensor verbaut. Bleiben als weiteres für später noch die Bleigel Akkus, (3x) Ladesteuerung und der "Manipulator". (Bei Manipulator habe ich noch keine genaue Idee, freue mich über Hinweise oder Ratschläge, da mir praktische Erfahrungen fehlen)

Zum Antrieb kann ich abschließend sagen, er erfüllt meine Erwartungen. Ich bleibe allerdings dabei, dass die Untersetzung größer sein könnte. Im Innenbereich komme ich höchstens auf halbe Maximalgeschwindigkeit. Wobei die verbleibende Abstufung zwischen extrem langsamer Bewegung und zügigem Fahren mehr als ausreichen ist. Auch die Einstellung der "Rampe" zwecks Beschleunigung ist optimal, so dass auch bei der Höhe meines Bot automatisch sanft beschleunigt und gebremst werden kann. Bei höchster Einstellung ist allerdings der Nachlauf beim stoppen zu beachten. Die Leistung für eine Bot von 25Kg ist völlig ausreichend. Größere Schrägen fahre ich sowieso nicht, das Erklettern einer höheren Kante benötigte ca. 1-2 A und auf der Ebene bleibe ich je nach Geschwindigkeit, grundsätzlich aber, unter 1A bei aktuell 20Kg. (mit Werkzeugkoffer :))
Die Spannungsinformation ist allerdings mit Abstufung in ganzen Voltzahlen zu grob für sinnvolle Auswertungen.
Durch die interne Drehzahlregulierung, welche auch abschaltbar ist, gibt es auch keine Probleme beim "gradeaus" fahren. Hier braucht man also nicht regulierend über Encoderauswertung eingreifen.
In der Realität ergeben sich jetzt genau 24 Impulse pro cm.
Die Bewegung ist auch mit voller Last ganz langsam "cm weise" möglich...
Softwaretechnisch ist kaum was zu beachten, läuft ohne Probleme oder Störungen bei 38400 Baud. (USB-RS232/TTL Adapter) Mein Softwaremodul läuft aktuell im Hintergrund mit 20ms Timing, (Senden/Empfang) und da ich im direktem Fahrbetrieb nur Encoder und Leistung abfrage erhalte ich ca. alle 80ms die Encoderwerte was mir persönlich ausreicht. Das kann man je nach benötigter Information auch anders verwalten.

Ein einzige Punkt der mir nicht gefällt, die Aluwinkel der Motorbefestigung sind unterdimensioniert, hier muss bei höhern Lasten nachgebessert werden, so wie bei mir jetzt aktuell auch, bis geschätzt 20 Kg sollte es aber gehen...


Gruß André

Hallo Zusammen,

bin noch immer auf der Suche nach einen passenden Manipulator für meinen Bot.

Aktuell tendiere ich, auf Grund fehlender Alternativen, zum AL5D von Lynxmotion in max. Ausbaustufe.
Viel lieber wäre mir aber ein Arm von 800-1000g Lastaufnahmevermögen, zumindest solange dieser noch bezahlbar bleibt.
Die Positionier- und Wiederholgenauigkeit spielt da eher eine untergeordnete Rolle.

Hat jemand Erfahrungen bezüglich des AL5D oder eventueller Alternativen,...sollten aber innerhalb von 1000,- Euro bleiben, falls es da überhaupt was gibt.


Gruß André