Jau - ein servo pro bec klingt vernünftig.
guck mal wie stark die bec deiner esc sind.
sind bei den dicken 30A-reglern bestimmt mehr als 2A.
und wenn du jetzt nicht total bei den servos übertreibst, sollte das klappen.
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Jau - ein servo pro bec klingt vernünftig.
guck mal wie stark die bec deiner esc sind.
sind bei den dicken 30A-reglern bestimmt mehr als 2A.
und wenn du jetzt nicht total bei den servos übertreibst, sollte das klappen.
Wenn du das bec anzapfst wo auch der i2c converter dran hängt solltest du aufpassen das das servo keine Störungen erzeugt so das der converter ausfällt. Dies wäre ja fatal.
ich fürchte der ausfall wird sich nicht vermeiden lassen... Ich würde einen Recom 1A 5V Schaltregler empfehlen. Die dinger sind echt gut und einer sollte für min. zwei servos reichen. Kostet allerdings bei Conrad 10 Euro...Zitat:
Wenn du das bec anzapfst wo auch der i2c converter dran hängt solltest du aufpassen das das servo keine Störungen erzeugt so das der converter ausfällt. Dies wäre ja fatal
Moin,
und diesen Schaltregler benutze ich dann anstatt des Reglers auf der TRIguide? das wäre ja noch am schönsten was die Verkabelung angeht.
Alternativ wäre eine eigene Stromversorgung für die Servos möglich, die mit ans Kamerasystem kommt, das wäre aber mehr Gewicht.
Die Ansteuerung der Servos aus der Software klappt jetzt schon, allerdings habe ich einige Schwierigkeiten mit der Skalierung, ich hatte vermutet, dass die Gyros und der ADXL ein g Signal liefern, aber wenn ich das mit Asin umrechne bekomme ich am Ende einen exponentiellen verlauf, das spricht dafür, dass da doch der Winkel ausgegeben wird... (Bammel hatte also Recht).
Bis auf die Ungenauigkeiten mit den Winkeln, geht das aber sehr gut. Jetzt ist halt die Frage wo ich Saft her bekomme, als Ausgang für die PWM Signale nutze ich Pin 10 und 11 am Arduino.
Gruß
Nils
Hi, ich wollte auch schon länger mal eine roll+nickkompensation bauen, aber mir fehlte bisher die zeit. ich hätte es so gemacht: servos bekommen einen extra recom, damit die triguide nicht beeinflusst wird. die servos bekommen dann noch einen i²c konverter, sollwerte werden also von der triguide per i²c ausgegeben.
die kombination aus gyro integral und acc ist ein wert proportional zum winkel (name der relevanten variablen weiss ich grad nicht). dieser wert ist aber nur für kleine winkel proportional, bei größeren gibt es bestimmt abweichungen.
Hallo Willa,
softwaremäßig ist das schon fertig bei mir, ich muss nur noch den Arcsin wieder rauswerfen. Ob es funktioniert ist ne andere Frage.
Ich nutze dazu meas_angele_roll und nick, das ist die Kombination von 99% Gyro und 1% ACC. Also im Versuch richtet er sich schon gut aus.
Ich glaube aber ich muss das ganze auch noch mit PI versehen oder?
Das mit dem I²C ist eine geniale Idee, zunächst werde ichd er sache mal eine eigene Spannungsversorgung direkt aus dem Lipo verpassen, das sit dann flexibler.
Ich werde dir bald den Code schicken, ich habe mich bei der Ansteuerung der servos an dein Beispiel aus dem RN wissen gehalten. Heute Abend teste ich ob das klappt, dann mehr dazu.
Gruß
Nils
ps.: Willa: wie hast Du eigentlich ohne pan/tilt die Flüge in Kamerun so gut hinbekommen?Ich schaff das zur Zeit echt nicht ansatzweise so ruhig...
Ich würde mal auf viel viel viel flugerfahrung tippen ;)Zitat:
Zitat von jevermeister
@jevermeister: wie in dem andere thread schon gesagt sollte es gehen wenn du die werte nimmst die an die motoren gegeben werden. da hast du direkt die PIDD regelung hinter! das ganze sollte nur invertiert werden.
ich glaub ich hänge mich da auch mal hinter ;) bekomme imemr mehr lust mal wieder was zu ertüfteln und zu bauen!
an meine tri brauche ich umbedingt neue motoren. die vibrationen sind so stark das die regelung durcheinander kommt und imemr wieder in kurven gefährliche situationen auftauchen.
ich kann mich halt nur net entscheiden...
scorpion: pro = sehr gute qualität/eine variante hat einen schönen umdrehungsbereich ; neg = schwere zu beschaffen
robbe: pro = leicht und schnell zu beschaffen ; neg = kein direkte negativeigenschaft aber dennoch qualitativ nicht so hoch wie die scorpion
preislich liegen beide in etwa gleich
EDIT:
Scorpion: http://www.scorpionsystem.com/catalo...II-2212-960KV/
Robbe: http://www.conrad.de/ce/de/product/231891/
vllt kann ja noch ein profi oder jemand mit erfahrung etwas zu den beiden motoren sagen
hi,
ich habe meine alten scorpions hier gekauft:
http://www.litronics2000.de/shop/S22-Serie_cat_250.html
ich fliege immer im acro modus, der ist scheinbar besser stabilisiert. außerdem reagieren die kleinen motoren/propeller schneller auf sollwertänderungen.
Hey William,
danke für den tipp ;)
du kennst ja meinen tri, meinst ich solle die mit 960kv oder evtl die mit 885kv nehmen.
meine momentanen motoren sollen 1050kv haben und schwebeflug habe ich bei ca 1/5 gas
gruß, sven
PS.: wann bist du den wieder flugbereit? :D
Hallo Zusammen!Zitat:
Zitat von Bammel
Ich habe meinen Gier-Servo aus dem BEC des Heck-ESC versorgt und - ohne Nachdenken - sogar die Spannung direkt auf dem Konverter abgegriffen. Bisher ohne Nachteilige Effekte... denke ich jedenfalls. Ihr kennt ja alle meine Videos. Sieht eines der zu beobachtenden Verhalten des Tri wie ein ausgefallener Konverter aus? Ich denke nein.
Ich weiß nicht, ob ich die Versorgung über den oder die ESCs empfehlen sollte, aber für mich ist das in Ordnung (bis ich vom Gegenteil überzeugt werde, was wohl durch einen Ausfall des Heckmotors für ca. 3 Sekunden (so lange gibt der Konverter nach einem Watchdog-Restart Stopp an den ESC aus) passieren würde ;)).
Was die Leistungsfähigkeit der ESC-BECs angeht: Der durchschnittliche ESC wird doch gewöhlich einzeln z.B. in einem Flächenflieger eingesetzt und befeuert dort mindestens Höhen- und Seitenruder-Servo, ggf. auch noch einen oder zwei Querruderservos.
Ich denke, mit dem Vorschlag von Willa, die Kamera-Servos über je einen eigenen I²C-Konverter anzusteuern, ist es ohne Risiko für den Tri, Störungen hin oder her.
Im Ernstfall (Störungen vom Servo legen den Konverter lahm) wird halt die Kamera für 3 Sekunden nicht mehr nachgeführt...
Das wäre ja kein problem.Zitat:
Zitat von deHarry
Das ding ist nur im ernstfall fällt der propeller an dem des servo hängt einfach aus! Im schlimmsten fall legt der converter den ganzen I2C-Bus lahm und das teil fällt einfach vom himmel.
Das das BEC das schaft die servos mit strom zu versorgen habe ich nie bezweifelt. nur können servos störungen hervorrufen die ein µC nicht gerne mag und einen reset auslöst. abhilfe könnte ein fetter elko parallel zum converter schaffen.
Hi Bammel,
oh mann, warum liest keiner meine Postings vollständig?? ;-)
Ich habe extra geschrieben, dass diese Aussage sich NUR auf den Fall bezieht, dass der in Frage stehende I²C-Konverter den Kameraservo mit Strom versorgt und nicht einen der Motor-Konverter. Zumindest wollte ich das ausdrücken :-).Zitat:
Zitat von deHarry
In Folge kann eigentlich auch nur der Kameraservo und nicht der ESC ausfallen.
Dass der I²C-Bus komplett ausfällt, wenn einer der Konverter spinnt, hat Willa verneint, ich habe das auf seine Aussage hin überprüft (ist schon eine ganze Weile her) und bestätigen können.
Das lässt sich an Hand des Codes meiner Meinung nach auch belegen.
Wenn der Konverter ins Nirvana abdriftet wird der Watchdog nicht mehr retriggert und die CPU führt einen Reset durch.
Nach dem Reset fährt der Code in die Initialisierungsschleife (3 sec -105% an den ESC) und bedient erst dann wieder den I²C-Bus.
So lange (also bis der Slave sich wieder meldet) sollte der Hauptcontroller höchstens einen Timeout abwarten, wenn ein I²C-Slave nicht antwortet, und alle anderen Slaves weiter bedienen. So habe ich das auch bei meinen Tests an der TriGUIDE beobachtet.
Fraglich ist für mich nur, wie lange der WD im I²C-Konverter braucht um auszulösen.
Also nochmal ganz deutlich:
Meiner Meinung nach darf Nils ohne Gefahr für den Tri seine Kameraservos dann über eines der ESC-BECs versorgen, wenn er die Kamera-Servos, wie von Willa vorgeschlagen, über zwei eigene I²C-konverter steuert, die mit der Motorsteuerung nichts zu tun haben.
[edit]
Das oben Geschriebene gilt natürlich nur, wenn der Servo keine Dauerstörungen produziert. Was mit dem I²C-Bus passiert, wenn einer der Slaves permanent Blödsinn veranstaltet, kann ich nicht abschätzen.
Okay nun weiß ich was du meinst und da hast du dann auch völlig recht! aber das problem besteht weiterhin!
den du versorgst ja die kameraservos über den BEC des ESC's wo ja die motoren und die I2C converter (der aber am BEC) der motoren dran hängen. also würden sich die störungen des servos auch auf den I2C-converter des motors ausbreiten.
das der I2C-Bus im störfall weiter läuft ist super! ABER selbst wenn ein motor dnan ausfällt uns sei es "nur" für drei sekunden würde der tri vom himmel fallen.
Hi Bammel,
na ja, dann sollten wir alle Servos aus den Fliegzeugen verbannen, denn am Akku kommen alle Leitungen zusammen... ok ok, das ist natürlich stark überzogen :)
Der Akku schluckt wahrscheinlich alle Störungen weg usw.
Ok, Einen hab ich noch :-): Zwei I²C-Konverter für die Motoren aus einem BEC versorgen, dadurch wird ein BEC frei (Plus-Leitung zum Motor I²C-Konverter auftrennen).
Dieses BEC für die Kameraservos verwenden.
Wenn du das auch noch zerfledderst, gebe ich auf, dann muss Nils doch in den sauren Apfel beißen und einen weiteren Regler einbauen :-# :)
Also ich will das mal klarstellen... ich will hier niemanden zerfleddern... wir sind ja alle eine truppe ;)
aber dein vorschlag würde hinhauen!
naja die anderen versionen bestimmt auch! kommt ja auch immer drauf an wie hochwertig die servos sind die man benutzt. und letzendlich sind in so einem ESC's auch nur ein µC drinne. und meistens sogar die die auch auf dem converter stecken....
sooo... nun ist das thema aber genug zerkaut :D
wie ist den nun dein stand harry? wann wird wieder geflogen?
EDIT: mir fällt auch noch eine dritte lösung ein :D
die ESC's auf I2C umbauen und dnan das BEC benutzen und ganz auf die converter verzichten
Klaro, ich habe ja auch nicht mit Smileys gespart. Es dauert unheimlich lange, bis ich mich mal angefressen fühle und da sind wir noch Lichtjahre von entfernt. :-)Zitat:
Zitat von Bammel
Ich habe am WE die Hardware wieder soweit hingedengelt, dass ich fliegen könnte, wenn die Props ausgewuchtet wären und die neue Software in der GUIDE drin wäre.Zitat:
Zitat von Bammel
Die Props machen mir etwas Sorgen, denn ich habe mir eine Handvoll 8zöller zugelegt, die sich nicht auswuchten lassen wollen. Nach jedem Antippen des Props auf der Propellerwaage bleibt der Kerl in irgend einer (anderen) Lage einfach stehen, so als hätte ich eine Dämpfung dran. Ich habe eine Magnet-Waage, die mit den 10zöllern 1a funktioniert hat :-(
Die Software ist auch nicht so einfach, mittlerweile gibt es ja gefühlt ca. 23 Versionen, so dass mir beim Raussuchen ein klein wenig schwindelig wird... ;-)
Aber das schaffe ich!!
Bei der Lösung ist nur blöd, dass bei jeder Umbauanleitung, an die ich mich erinnere, die Stabis des BEC als erstes ausgelötet werden. Aber man kann sie sicher auch einfach drin lassen. Oder geht es dabei um Platzprobleme beim Umbau? Das habe ich nicht weiter verfolgt, weil ich die Konverter einsetzen wollte.Zitat:
Zitat von Bammel
man könnet die BEC's bestiummt drauf lassen... diese werden ja nur net benötigt weil man ja keine 5V leitung mehr hat,Zitat:
Zitat von deHarry
Noch einmal ohne Pan/Tilt ausgleich.
Wenn ich besser im ruhig halten wäre dann würds echt gut gehen...
http://www.youtube.com/watch?v=JAiqYlNHm_o
Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.
Gruß
Nils
Das meinte ich doch die ganze zeit! Du musst nur den mittelwert des servos nehmen.. also das dieser die mittelstellung hält. und von daaus dann die regelwerte addieren oder subtrahieren. das sollte passen! denke daran die endanschläge nicht zu übergehen. einfach sowas wieZitat:
Zitat von jevermeister
if servo >= 255 then servo = 255
ich bin auf deine erfahrungen gespannt!
PS: cooler crash :D ich hoffe es ist nichts groß kaput gegangen. was mir aufgefallen ist das du auch digital steuerst :D also den anschlag immer ruckartig in eine richtung zm richtung korrigieren. versuche mal langsame ausschläge für eine längere zeit zu halten ;)
du fliegst immernoch im hover oder?
hallo Bammel,
so wie du das meinst betrifft das aber eher meine jetzige Lösung, Willa's werte beziehen sich auf Momentanstellung also addieren einen Korrekturwinkel zum bestehenden dazu.
Aber ich werde das wie gesagt testen. ich bin mir selsbt nicht sicher.
Zum Flug: Ja ich fliege noch im Hover, heute kommen die neuen Motoren drauf. Meine Neue Funke aht noch keinen Switch zum moduswählen, daher trau ich mich nicht in den Acro. Ich bau da heute statt Poti einen Schalter rein.
Die hakeligen Lenkbewegungen liegen daran, dass ich jetzt mit den Daumens teuere, die alte Funke habe ich noch im Pultmodus gelenkt, da sit man viel feinfühliger.
Der Unterschied zwischen unkorrigierten Eingangssignalen und korrigierten über meinen Umbau im Code ist übrigens gewaltig...
Gruß
Nils
hey harry - ist das nicht das ziel des auswuchtens. dass die props nicht mehr mit einem blatt nach unten zeigen (weil beide ungleich schwer sind).Zitat:
Zitat von deHarry
klingt so, als wären die props schon gut balanciert?!
Hi Amigo,Zitat:
Zitat von Amigorodrigo
tja, das Metawissen das ich euch (versehentlich) nicht mitgeteilt habe ist, dass der Prop vor dem Stillstand schon hin und her pendelt und erst dann irgendwo stehen bleibt. Wenn er immer einfach nur langsamer werden und dann in beliebigen Winkeln stehen bleiben würde, würde ich dir vorbehaltlos zustimmen.
So aber bin ich mir nicht darüber im Klaren, was ich von dem Verhalten meiner Props halten soll... Eventuell ist die Spitze der Achse stumpf geworden, weil bei jedem Einsetzen eines neuen Propellers in die Waage sich die Achse ziemlich vehement zu einem der Magnete hingezogen fühlt und dieser Neigung nachgibt?
Die Spitzen habe ich kontrolliert, nach meinem Dafürhalten sind sie noch ziemlich spitz, je eine kleine "Kante" (fühlte man beim leichten über die Spitze streichen) habe ich weg gefeilt, aber der Effekt ist geblieben. Ich teste mal mit einem meiner 10zöller gegen und melde mich wieder.
...
So. Die verhalten sich wie immer, pendeln schön aus und bleiben immer in einer Lage stehen (die sind schon bzw. noch Tesa-gewuchtet). Horizontal und immer die gleiche Seite oben. D.h. die Latten sind leicht gebogen, aber was solls...
Zurück zu den Kleinen. Der erste hat sich tatsächlich exakt so verhalten, wie oben beschrieben, er bleibt in jeder Stellung stehen -> Super ausgewuchtet und gerade (keine Banane wie die Großen).
Der nächste Kleine pendelt ein bisschen, vorhandenes Tesa ein wenig versetzt (auf das andere Blatt!!!) -> Bingo :-)
Der dritte brauchte mehr Tesa als drauf war.
Ihr dürft mich kirre nennen oder sonst was, ich habe keine Ahnung, was ich mir da beim ersten Versuch für einen Streich gespielt habe, aber jetzt ist alles gut. Vielen Dank für den Zuspruch Amigo! :)
Mist, jetzt habe ich keine Ausrede mehr :cool: ;)
Hi,
Harry: You can do it!!! Los ab in die Lüfte Quax!!
Ich hab gerade meine HK Funke umgebaut und hab jetzt endlich wieder n schalter statt eines Potis, ausserdem sind die Motoren umgebaut und alles super.
Jetzt bin ich gerade dabei das Pan und Tilt zu testen, wie erwartet klappt das Nutzen der PIDD Werte für die Motoren nicht, wenn ich allerdings wie vorher die wErte des Beschleunigungssensors nehem geht es sehr gut, muss ich noch mit kamera erfliegen ob das ruhig genug ist.
Bevor ich das alledings machen kann muss ich die Servos überhaupt mal ansteuern.
Und genau das klappt nicht.
Wenn ich jetzt die software starte piept der Lautsprecher auf Pin 2 ganz quakig.
Ich habe die servos auf Pin 10 und 11 vorgesehen und steuere sie so an:
Der Rest läuft normal, Servos sind an 10 und 11 noch nicht angeschlossen, ist das ein Problem?Code:'===PORT SETTINGS===
Config Scl = Portd.5 'for ESCs
Config Sda = Portd.4 'for ESCs
Config Pind.6 = Output 'servo
Portd.6 = 0 'servo
Config Pind.7 = Output 'led 1
Config Pinb.0 = Output 'led 2
Config Pinb.1 = Output 'led 3
Config Pinb.5 = Output 'Arduino LED_grn
Config Pind.2 = Output 'Nils-Speaker: Speaker out
Config Pind.10 = Output 'Servo pan
Portd.10 = 0 'set tilt= off
Config Pind.11 = Output 'servo tilt
Portd.11 = 0
.
.
.
Servoirq: 'generate servo PWM pulse
If Servo_nr_by = 0 Then
If Portd.6 = 0 Then 'wenn port low
Timer1 = Servopwm 'dann timer auf entsprechende verzögerung
Portd.6 = 1 'und port anschalten
Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
Portd.6 = 0 'dann port wieder ausschalten
Incr Servo_nr_by 'und den nächsten kanal bearbeiten
End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
If Portd.10 = 0 Then
Timer1 = Servo_pan_pwm
Portd.10 = 1
Else
Portd.10 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
If Portd.11 = 0 Then
Timer1 = Servo_tilt_pwm
Portd.11 = 1
Else
Portd.11 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If
If Servo_nr_by = 3 Then
Timer1 = 40000 'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
Servo_nr_by = 0
End If
Return
Gruß
Nils
Hi,
hat sich erledigt,die Portbezeichnungen waren falsch ;)
So ists richtig und ejtzt gehts auch:
GrußCode:'Config Pind.10 = Output 'Servo pan
'PORTB.2 = 0 'set tilt= off
'Config Pind.11 = Output 'servo tilt
'Portd.11 = 0 'set tilt= off
'Fehler: Pin 10 ist PinB.2. pind.11 ist pinb.3 habe das ersetzt
Config Pinb.2 = Output 'Servo pan
Portb.2 = 0 'set tilt= off
Config Pinb.3 = Output 'servo tilt
Portb.3 = 0
Nils
Hallo,
für alle die ein Poti für die Moduswahl haben und es gegen einen 3 Wege Schalter ersetzen wollen habe ich mal ein kleines Tutorial geschrieben:
Tutorial Switch statt Poti im Wiki
Das macht es wesentlich sicherer im Flug umzuschalten.
Nils
ps.: schreibt mir doch mal bitte eine Problemlösung per mail die in den Wiki könnte, irgendwas was wichtig sein könnte
Also ich muss ja sagen das ich durch das wiki überhaupt nicht durchsteige!
Ist total unübersichtlich und auf der ersten seite wird gleich dutzende male das gleiche angezeigt aber man gelangt immer zu anderen seiten...
Bammel, das geht mir genauso.
Aber so ist ein Wiki nunmal, ich könnte das Layout noch umbauen, dass es genau wie die wikipedia aussieht. Und die einzelnen artikel könnten miteinander verlinkt werden, es gibt übrigens ein Inhaltsverzeichnis oben im menü.
also wnen man das ganze so aussehen lässt wie was bekanntes wäre das mit sicherheit von vorteil.
alo ich hab n problem
gestern hab ich mein tri schön eingestellt und er flog perfekt konnte die finger von der funke nehmen für etwa 30s und er blieb in unserem garten.
heute nahm ich ihn heraus ohne eine einstellung zu ändern oder sonst etwas und da schwenkt er mit dem heck bei gewissen steuerbewegungen von nick/roll hin und her. manchmal ist das heck aber auch ohne bewegung oder driftet einfach ab.
helft mir bitte
Hi:
Killian: kannst Du das mal filmen und bei youtube reistellen? Ich kann mir das nicht vorstellen.
Bammel: Ist der wiki so besser? Ich mache mehr von Hand jetzt, man beachte das Get Started Tutorial.
Ihr könnt auchg erne deutsche Texte eisntellen, ich übersetze die dann.
Zum Thema Pan/Tilt Ausgleich: Ich habe gestern die ersten Hardwaretestet mit der Elektronik gemacht und es macht einen vielversprechenden Eindruck, ich habe zur Zeit eine externe 5V Versorgung, da mir ein entsprechender Kondensator fehlt um von 12V auf 5V zu gehen. Aber prinzipiell funktioniert der Ausgleich sehr gut. Ich musss jetzt mal schauen wie sich das aufs bild auswirkt, evtl muss das Signal noch geglättet werden.
Gruß
Nils
ps.: Ich habe übrigens eidnrucksvoll gezeigt bekommen, wie ein Tricopter ohne Gyros fliegt, nämlich garnnicht, mir sit die MAsseleitung zu den Gyros abgebrochen, AUA!! Gottseidank war das nicht beim 200m Flug mit Kamera sondern beim Starten direkt danach.
Glück muss man haben...
Wo hat sich da den was verändert?Zitat:
Zitat von jevermeister
Ich fände das schön wie hier im rn-wissen in der mitte ein willkommenstext oder sowas in der art und an der seite so menüpunkte.
oder wo finde ich einen index? wenn man auf get started klickt und dann ganz unten, nur sowas sollte einfacher und auf der startseite zu finden sein.
deutsche texte kann ich dir gerne liefern! kann man dann ja auch beide mit im wiki lassen.
hab grade am wochenende gemerkt das mein englisch nicht das beste ist. verstrehen tue ich es zwar ganz gut aber selber sprechen... naja.
Wie hast du den nun den code ausgelegt? hast mal die passage da?Zitat:
Zitat von jevermeister
genau das phänomen hatte ich auch schon. im recht schnellen vorwärtsflug in ca 5 metern höhe. sieht sehr lustig aus :DZitat:
Zitat von jevermeister
bei mir tut sich erstmal wohl nichts :( finanziel ists momentan sehr schlecht udn die motoren die ich haben möchte sind nicht auf lager und es ist nicht bekannt wann diese wieder da sind.
aber ich habe momentan noch zwei andere projekte am laufen. eins ist garnet so copterfremd ;)
So, sorry das war meine persönliche Einstellung, ich habs noch versucht zu optimiere. So jetzt besser?
Gruß
Nils
Hi,
ein kleines video von meinem BOLT ist fertig:
http://www.vimeo.com/23547640
Außerdem ein paar mehr bilder auf:
http://shrediquette.blogspot.com/p/s...ette-bolt.html
Nabend!
hey willa - hab heute morgen schon deinen neuen bolt-clip gesehen.
sehr geiles video mal wieder. auch wenn die mukke ganz schön crazy ist ;)
sieht total geil aus wie der winzling auf einen zufliegt - erst ist er gar nicht zu sehen - und dann surrt er plötzlich an einem vorbei. (ab Minute 2)
der flug quer durch die bude ist ein klassischer willa . hab ich noch nirgends sonst gesehen.
da kann die IMAV ja kommen (ring aufnehmen klappt ja auch :P) - wobei der bolt auch dicke durch den kamin passen würde!
Hi,
geilles Video Willa, die wohnungsnummer traue ich mich auch, sobaldich größere Räume habe ;-)
Amigo, ich weiss garnicht was Du hast, Willa hat auch Moby schon wieder zurück auf meinen MP3 Player geholt mit seinem letzten Video ;-).
@All:
Pan und tilt funktioniert jetzt, der Erstflug kommt morgen, da ich gleich zum Sport muss:
Folgenden Code habe ich implementiert:
undCode:If Portb.2 = 0 Then
'(
'möglichkeit 2 über pid korrekturwerte servo wird am anfang initialisiert und es werden jeweils die abweichungen hinzugerechnet
Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + P_set_roll_int
Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + I_set_roll_int
Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + D_set_roll_int
Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd + Dd_set_roll_int
Servo_pan_pidd = Servo_pan_pidd / 21540
Servo_pan_pidd = Dd_set_roll_int * 1000
Servo_pan_pidd = Dd_set_roll_int + 32535
'Klappt aus irgend einem Grund nicht, der servo driftet sofort ab ->überdenken
')
Servo_pan = Meas_angle_roll / 21540 'divide by value for 1g
Servo_pan = Servo_pan * 1000 'multiply with 1000 to get the servo format
Servo_pan = Servo_pan + 32535 'Mittelstellung addieren
If Servo_pan > 33534 Then 'Overflow Protection
Servo_pan = 33534
End If
If Servo_pan < 31536 Then 'Overflow Protection
Servo_pan = 31536
End If
Servo_pan = Servo_pan + 30000 'add the remaining 30000 for neutral position
If Camservo_bo = 1 Then
Servo_pan_pwm = Servo_tilt
Else
Servo_pan_pwm = 62535 'center Position
End If
End If
If Portb.3 = 0 Then
Servo_tilt = Meas_angle_nick / 21540 'divide by value for 1g
Servo_tilt = Servo_tilt * 1000 'multiply with 1000 to get the servo format #
'Wenn ich selber noch kippen will, dann muss ich hierzu noch die werte meines Potis auf Kanal 6 Adden
'(
Manual_tilt = Empf(6) / Endwert 'Poti auslesen und auf verhältnis umrechnen
Manual_tilt = Manual_tilt * 1000 'Auf Servowerte skalieren
Servo_tilt = Servo_tilt + Manual_tilt 'zum Tiltausgleich addieren/subtrahieren
')
Servo_tilt = Servo_tilt + 32535 'Mittelstellung addieren
If Servo_tilt > 33534 Then 'Overflow Protection
Servo_tilt = 33534
End If
If Servo_tilt < 31536 Then 'Overflow Protection
Servo_tilt = 31536
End If
Servo_tilt = Servo_tilt + 30000 'add the remaining 30000 for neutral position
If Camservo_bo = 1 Then
Servo_tilt_pwm = Servo_tilt
Else
Servo_tilt_pwm = 62535 'center Position
End If
End If
Das zweite Codestück ist von Willa's Artikel im RN Wissen übernommen (Willa, wie sollte ichd a die Zeit für Timer1 einstellen, bin mir da mit 40000 nicht sicher)Code:Servoirq: 'generate servo PWM pulse
If Servo_nr_by = 0 Then
If Portd.6 = 0 Then 'wenn port low
Timer1 = Servopwm 'dann timer auf entsprechende verzögerung
Portd.6 = 1 'und port anschalten
Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
Portd.6 = 0 'dann port wieder ausschalten
Incr Servo_nr_by 'und den nächsten kanal bearbeiten
End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
If Portb.2 = 0 Then
Timer1 = Servo_pan_pwm
Portb.2 = 1
Else
Portb.2 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
If Portb.3 = 0 Then
Timer1 = Servo_tilt_pwm
Portb.3 = 1
Else
Portb.3 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If
If Servo_nr_by = 3 Then
Timer1 = 40000 'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
Servo_nr_by = 0
End If
Return
Im Trockendock geht das schon ganz gut, mir fehlt nur noch die Mechanik für den Kamerarm..
Bild hier
Diese Schaltung entstand mit Hilfe von Ssellere, der mir die Lösung mit dem Spannungswandler erklärt hat.
Gruß
Nils
ps.: den fertigen Code gibts dann im Blog
Die elektronik ist auch fertig,
sollte sichd as bewähren, wird das natürlich noch aufgehübscht
jau und vivaldi ;)Zitat:
Zitat von jevermeister
edit: hätte ich eigentlich auch ohne shazam wissen müssen, dass das "the knife" ist - hab ich irgendwann mal auf vimeo gehört, als willa das "geliked" hat
für mich halt ne spur zu abgefahren 8-)
Hey Wiliam,
klasse video! und schicke wohnung ;) ideal zum durchfliegen... ist dein bolt nun schneller geworden oder täuscht das im video?
mich würde nun noch interesieren was der brummer wiegt?
wie heist der musik-track? ich find den wahnsinnig geil :D
EDIT: gefunden... the knife ist ja mal richtig geil:D
@nils.. ich bin weiterhin auch videos gespannt.
Moin,
so erstflug mit Nick/roll Ausgleich hat geklappt und war so semi-erfolgreich...
Also prinzipiell geht das, aber der servo zittert in eine Richtung wie verrückt, ich weiss nicht ob das an der Mechanik liegt (ich habe eben schnellw as zusammengefrickelt, da ich noch auf meinen neuen Arm vom Kumpel warte) oder ob da ein Problem mit der Lageerkennung ist.
Onboard sieht das schon echt gut aus,w enn das Zittern nicht wäre, ich kann den Tri voll schräg stellen und das Bild bleibt gerade, man merkt es nur am, Prop der mal oben und mal unten im Bild ist ;)
Ich habe mal ein Video gemacht, vielleicht seht ihr da gleich was:
http://www.youtube.com/watch?v=i7gGvbxBkgI
Gruß
Nils
Hi Nils,Zitat:
Zitat von jevermeister
sieht für mich aus, als würde der Kasten für die Cam den kompletten Tri ins Schwingen bringen, was der IMU aufnimmt und versucht zu kompensieren.
Wenn dann durch die Hebelei für den Antrieb noch Spiel im Spiel ist (huch, fast ein Wortspiel ;-)) schwingt sich das schön auf.
Einen ähnlichen Effekt hatte ich anfangs mit meiner Heckausleger-Drehmechanik. Ist erst deutlich besser geworden, als ich das Spiel beseitigt und die Drehachse in den Massenschwerpunkt des Motors gelegt hatte.
Den Schwerpunkt wirst du bei der Kamerahalterung außen vor lassen müssen, denke ich, da du zwei Freiheitsgrade berücksichtigen musst.
Hallo Harry,
danke für die Antwort. Ich kann aber ein Vibrationsproblem ausschliessen, ich habe heute das ganze mal probiert, indem ich den Servo direkt an den Empfänger angeschlossen habe, da ist das gleiche Verhalten zu sehen. Daraufhin habe ich den Drehpunkt in die Mitte gesetzt und die Umlenkung geändert indem ich den Servo anders plaziert habe. Auch das hat nichts gebracht.
Offenbar ist die interne Regelung des Servos das Problem...
Gibt es für sowas spezielle Servos oder was benutzen die Leute so für den Cam ausgleich?
Gruß
Nils