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@Berghuhn:
Das liegt daran, dass ADC0/1 beim Einschalten in der Lib als Eingänge geschaltet werden. Für deinen BC517 sieht das dann wie ein High-Pegel aus. Er schaltet also die Kamera ein.Zitat:
Aber die Kamera geht dann schon an sobalt ich den RP6 anschalte, ...
Wenn das nicht sein soll, gleich am Programmanfang:
DDRA |= ADC0;
PORTA &= ~ADC0;
Dann ist sie gleich wieder aus.
Ah gut zu wissen aber das stört eigentlich nicht. Es ging ja nur darum, dass die Kamera aus ist wenn der RP6 aus ist, damit sie keinen Strom zieht wenn sie nicht benötigt wird.
Ich wollte auch noch kurz mal meinen Senf abgeben:
Wenn du die Kamera IMMER anhaben willst, wenn der RP6 läuft (so zumindest klang es hier), würde es auch reichen, die Basis deines Darlington-BC5.. auf die VCC, also die grundsätzlich am RP6 vorhandenen 5V zu legen.
Auf die Weise würdest du dir den ADC bzw. allgemein einen I/O sparen; kann sinnvoll sein.
Der ADC1 bzw. allgemein ein I/O-Port macht halt nur sinn, wenn du deinen Verbraucher, also hier die Kamera, hier und da mal in deinem Prog an und hier und da mal aus schalten willst...
Nur so als Anmerkung ;)
Lg,
Fabian
Ja da hast du recht, das macht mehr Sinn ^^Zitat:
Zitat von fabqu
So da nun schonmal alles wie gewollt Funktioniert, würde ich gerne das Bluetooth Modul noch hinzufügen und ein Geländefähigeres Chassi bauen.
Ersteinmal zu dem Bluetooth Modul.
Hier wird ja ziemlich zum BTM222 geraten. Brauche ich zu dem Modul noch zusätzliche Andapter? wenn ja, welche könntet ihr dazu empfehlen?
und wird es mit meinem internen Bluetoothmodul im Laptop kommunizieren können?
Nunmal zum Chassi
Ich würde gerne die platinnen des RP6 auf ein neues Chassi montieren, sprich neuer Antrieb und neues Gestell.
Er sollte ziemlich geländegängig und evtl. sogar Treppen überwinden können.
Habe mir deswegen die Räder in etwa wie bei diesem Roboter vorgestellt:
http://robotik.dfki-bremen.de/en/res...sguard-ii.html
Nur wo bekommt man solche Reifen her? Oder muss man die schon selber bauen?
Mein Vater hat verbindungen zur Metallindustrie. Daher wäre es für mich auch kein Problem einen maßgefertigten Boden o.ä. aus z.B. Aluminium herzubekommen.
Zudem hätte ich mir dann auch für jedes Rad einen Motor vorgestellt. Welche übertragung dafür wäre empfehlenswert? (er sollte später schon noch ca. 2 Kg lasten aushalten).
Wäre soetwas realistisch zu bewältigen?
Danke schonmal im vorraus.
MfG Berghuhn
zum Chassis
Ich würde Dir wohl eher zu einem etwas größeren Quad/Hexa/Oktopoden raten wenns Geländegängig/Treppengängig sein soll. je nach dem wie gebaut, sind die auch in der Lage sich aufzurichten/drehen usw. Ansonsten sind Kettenfahrzeuge generell geländegäniger als Radgetriebene Fahrzeuge.
http://cgi.ebay.de/Amphibien-Kettenf...item1c179cbda6
Sowas kann man sich leicht und preiswert umrüsten.... wenns nicht treppengängig sein muss.
Das Raupenfahrzeugen generell ziemlich gut Geländegängig sind ist mir bereits auch bekannt gewesen. Allerdings kann man damit (wenn überhaupt) nur relativ schwer bzw. kostenintensiv Treppensteigen.
Das Bremer Modell ist doch ganz nett. :-) Die "Beine/Räder" muss man dabei selber "erfinden", z.B. irgendwo aussägen. Kettenfahrzeuge haben auch Nachteile wie z.B. geringe Bodenfreiheit.Zitat:
Zitat von Berghuhn
Gruß Richard
Ich werde mir jetzt mal etwas gedanken über die maße machen und schonmal ein paar Skizzen anfertigen. Zudem überleg ich mir mal wie ich das Rad dann bauen will.
Angenommen ich mache die Räder aus Aluminium. Wie befästige ich am besten die einzelnen radteile miteinander? Die kann man noch nicht einfach dranlöten? Oder geht das mit knapp 500 grad?
Ich versuche dann mal bis Sonntag einen ersten Prototypen des Rades zu machen.
Das Rad sollte wenn möglich federn können, deshalb auch die Eigenartige Speichen Form der Bremer. Also am besten aus ca. 15...20..mm dicken Kunststoff Platten in einem Stück aussägen. Der sollte natürlich in einem gewissen (geringen) Bereich verformbar sein. Alu kann nicht federn und Löten kann man das nur sehr schwierig (eher überhaupt nicht). Schutzgas Schweißen würde gehen, Autogen Schweißen auch aber das können nur absolute Profis! Auch hier wenn es Alu sein muss, gild am besten das Rad in einem Stück aus einer Platte aussägen. Zeichnen im Copyladen auf die richtige Größe bringen, auf die Platte kleben und Aussägen. Dann hat man auch sauber den Mittelpunkt für die Achse.....Als Achsen Aufnahme einen Adapter Flansch nehmen der durch die Platte gesteckt und angeschraubt werden kann.Zitat:
Zitat von Berghuhn
Gruß Richard
Ich halte Treppen steigen/abgehen für Königsdisziplinen, ein großes Sternrad allein ist aber keine Lösung. Der Bot dort hat zumindest schon mal 4 einzeln angetriebene Achsen mit Lastfühlern und eine Mittelachse um die er sich verwinden kann. Sowas ist nicht trivial nachzubauen. Für erste Experimente reicht aber sicherlich ein Satz kleiner Radnaben aus Plastik mit 5 Löchern drin, wo Stangen oder Rohre reingesteckt werden - mit nem Gummifuß am Ende.
Ja hast recht. Ich werde wohl eher eine 1:1 Skizze machen und dies aus einer ca. 20mm Kunsoffplatte ausschneiden oda ausschneiden lassen, da ich nicht viele möglichkeiten hier zum aussägen habe.Zitat:
Das Rad sollte wenn möglich federn können, deshalb auch die Eigenartige Speichen Form der Bremer. Also am besten aus ca. 15...20..mm dicken Kunststoff Platten in einem Stück aussägen. Der sollte natürlich in einem gewissen (geringen) Bereich verformbar sein. Alu kann nicht federn und Löten kann man das nur sehr schwierig (eher überhaupt nicht). Schutzgas Schweißen würde gehen, Autogen Schweißen auch aber das können nur absolute Profis! Auch hier wenn es Alu sein muss, gild am besten das Rad in einem Stück aus einer Platte aussägen. Zeichnen im Copyladen auf die richtige Größe bringen, auf die Platte kleben und Aussägen. Dann hat man auch sauber den Mittelpunkt für die Achse.....Als Achsen Aufnahme einen Adapter Flansch nehmen der durch die Platte gesteckt und angeschraubt werden kann.
Gruß Richard
Ich habe für einem Kunden eine Frontplatte aus poliertem V2A Lasern lassen, genauer geht es kaum. :-) Ob so etwas auch bei Kunstoff geht? Teuer ist das normal auch, aber ich habe (falls ich so etwas einmal brauche) etwas nach gebohrt und erfahren das die Laser Steuerung das teuerste ist. Wenn man eine CAD dfx Datei liefert wird es billiger, wie fiel?Zitat:
Zitat von Berghuhn
Bohrer,Stichsäge mit relativ langsame Geschwindigkeit und viel Geduld geht aber auch....
Gruß Richard
So das mit dem schneiden hat sich geklärt. Das kann mein Vater für mich, da ich ihm geholfen hab, im Geschäft machen. Ich werde es dann wohl sehr wahrscheinlich aus Kunstoff machen.
Wie mache Ich dann aber am besten die verbindung zum chassi? bzw. die anbindung an den Motor?
Sollte ich de motor direkt an das Rad anschließen wie z.b. so:
http://imageshack.us/photo/my-images/42/direkt.jpg/
Oder indirekt also z.b. über ein Zahnrad:
http://imageshack.us/photo/my-images/8/indirekt.png/
Welche länge sollte eine "Sternspitze" eines Rades haben, wenn die Treppen bei uns 20 cm hoch sind? Würden 15 cm reichen, sodass das Rad insgesammt etwa 30 cm Hoch ist?
Mir fällt die Bezeichnung nicht ein abe z.B. so https://storage.driveonweb.de/dowdoc...a96ee4e3b4.pdfZitat:
Zitat von Berghuhn
Gruß Richard
Mitnehmer(scheibe), meist fixiert mit einer Madenschraube oder Keil/Nut
http://de.wikipedia.org/wiki/Welle-Nabe-Verbindung
Es gibt kaftschlüssige und formschlüssige Verbindungen.
Ah ok, also wäre es am sinnvolsten es so zu lösen?Zitat:
Zitat von RolfD
Ich habe male ine 1:2 Skizze auf papier angefertigt:
http://imageshack.us/photo/my-images/32/radhr.jpg/
Kennt jemand ein Programm mit dem man derartige Formen cm genau und grad genau anfertigen kann?
Wenn Du Dir das genau anschaust sind das Kreisbögen welche sich mittig über die (gedachte) Achse schneiden.Zitat:
Zitat von Berghuhn
Das sollte in Klein noch sauber mit einem Zirkel funktionieren. Vergrößern kann man das bei fast allen gut ausgerüsteten Copy Läden. Mit CAD geht es natürlich eleganter und wenn die Schneide Maschine per CAD gesteuert wird......:-)
Aber wenn man die Bedienung erst lernen muss, wir das hart!
Gruß Richard
Ehm ja das mit dem CAD hab ich mir auch schon gedacht, ich beherrsche es nur leider nicht :D
Mein Vater hat im geschäft gefragt. Sie könnten es ausschneiden, es würde aber die Maschiene zulange vom normalen Betrieb aufhalten.
Ja beim Copy Laden wollte ich die Zeichnung dann eigentlich auch vergrößern lassen :D
Wie bekommen ich es dann am besten ausgeschnitten? Mit nem Dremel?
Und welche Kreisbögen meinst du ? die Verbindungen zwischen den "Sternbeinen"?
Nein, die Sternbögen selber. Du hast ein 5Eck wenn Du jetzt von einer ecke aus mit die Zirkel einen Kreis mit dem Radius zur Achse mahlst und das von jeder Ecke aus überschneiden sich die Kreise zu Deinen Sternbögen. Den überstehenden Rest Ausradieren. Schon sind die Sternbögen fertig. :-) Die Verbindungen zwischen den Bögen kann man ähnlich konstruieren und die sollten NICHT ausgesägt sondern voll bleiben (Stabilität). Nehme einfach einmal Lineal, Zirkel,Winkelmesser, Bleistift, Papier und versuche es, mit etwas Übung wird es klappen. :-) Ich habe leider kein CAD auf den Rechner und auch keine Lust (zu Arbeitsintensiv) mir die Bedienung an zu eignen.Zitat:
Zitat von Berghuhn
Gruß Richard
Ou das mit dem 5Eck ist ne gute Idee warum bin ich nich selber darauf gekommen :DZitat:
Zitat von Richard
Ja das CAD müsste ich mir auch besorgen und wirklich lust dazu hab ich auch nicht um ehrlich zu sein :D
Ich werd mich, wenn ich mal meinen Zirkel wieder gefunden habe, an die Zeichnung machen :D
Hi, hab grad mal Lust gehabt, hier hast du dein stern. Ist mit Google SketchUp gezeichnet, kannst auch mal .skp-file haben, musst halt deine E-Mail mitteilen.Anhang 18845Anhang 18846
Wow danke bin beeindurckt :)
Ich schreib dir mal ne pm mit meiner e-mail.
Ich glaub du hast was gut bei mir ;)
Hab schon gesendet, schau mal nach.
Viel Spass!
Danke nochmal :D
Ich werde das dann mal ausdrucken und am Montag zum Copy-shop gehen ^^
Gerne.
Ähm... Zum Copyshop? Ich würde es erst auf den richtigen Maß bringen, ich hab´s doch bloß so gezeichnet, ohne genauen Maßstab. Und vor allem Du hasst doch ein "Durchmesser" von 30 Zentimeter oder? Passt doch locker auch auf A3. Und wie druckst Du es dann Millimetergenau im Copyshop aus?
Ja ok stimmt... :D
Sollte es noch auf nen Maßstab bringen ^^
Wobei ich ein "Radbein" 15 cm groß haben wollte und es bis auf 0.1cm schon gepasst hat also von da her fehlt nicht mehr viel :D
Ich könnte dir auch helfen, was hast den Du sonst für Maße? Radbein 15cm, und die Achse dann? oder die Grösse von dem "Fuß" an der Sternspitzen? usw...
Also ich hoffe mal nach dem was ich mir gedacht hab, dass ein Radbein 15 cm lang werden soll. Der Fuß sollte dann schon so ca. 2 - 2.5 cm lang werden. Der Durchmesser für das "Loch" bzw. so rausstehend wie du das in 3D gemacht hast ist noch nicht festgelegt, da ich die Achsen dem Rad anpasse.
Ok, ich rauche jetzt eine und setze mich hin.
danke für deine mühe die du dir da machst :)
So, schau noch mal deine E-Mails durch.
So hab dir auch mal auf die E-mail geantwortet =)
Danke ^^
So,
nachdem das mit der Bildverarbeitung und so geklappt hat komme ich zum Bluetooth modul :D
Nach dem was ich hier gelesen habe wird wohl das btm222 modul empfohlen.
Was für adapter benötige ich zusätzlich und aus was muss ich noch achten?
Mein Laptop hat schon ein eingebautes Bluetooth modul (Bluetooth 2.1 + EDR).
Wäre es machbar dieses zu benutzen oder wäre es besser ein zweites bmt222 Modul zu kaufen für den laptop bzw PC?
Danke schonmal im vorraus :D
MfG Berghuhn
http://www.bluecontroller.com/index....id=6&Itemid=18
Ich verwende das Modul. Dabei brauchst du keine weiteren Adapter. nur gnd vdd tx und rx anschließen und es funktioniert. Und das BT von deinem Laptop solltest du problemlos verwenden.
Wenn du das BTM einstellen möchtest kannst du dazu das Standart USB- Interface des RP6 nutzen..;)
Lieben Gruß Ingo
Also brauche ich vom prinzip nur das modul und eine passende antenne?Wie meint du das mit dem einstellen über den rp6 usb adapter?Einfach rp6 an den pc anschließen und ich kann es konfigurieren?Ps: sorry für die groß und kleinschreibung bin mit meinem ipod online
Hallo Berghuhn!
Hab gerade all Deine Beträge gelesen - mich interessiert vor allem ob Du mit Deiner Objekterkennung weitergekommen bist?
Ich spiele seit einiger Zeit mit Gesichtserkennung bzw. Personenverfolgung rum. Die Gesichtserkennung funktioniert (zwar sehr langsam) relativ gut. Meine Cam hab ich auf X/Y Servos aufgebaut um ein Gesicht bzw. Person zu verfolgen.
Ich arbeite mit OpenCV direkt bzw. spiel ich mit dem draufgesetztem OpenFrameworks rum (Prog.Sprache VC++). Größtes Problem ist einfach die Geschwindigkeit – komm NUR auf ca. 5 fps und das mit einem i7 4x2GH, 4GB Ram. D.h. wenn ich mich „schneller“ bin ich sofort aus dem Cam-Bereich.
Ev. hast Du diesbezüglich ein paar gute Ansätze welche auch mir bei meinem Problem weiterhelfen können!
LG, Arno
Also das mit der Bildverarbeitung hat eigentlich ganz gut funktioniert.
Habe es zuerst mit der Gesichtserkennung versucht, was auch nach einiger Zeit funktioniert hat. Allerdings hatte ich eher probleme mit der Rechenleistung. Mein (alter) PC (intel core 2 duo 2x 2,66 Ghz 4GB Ram) war immer ziemlich ausgelastet, hat aber immerhin an die 15 fps geschafft. Habe das ganze aber etwas umfunktioniert und eine art Grüne-Lichtverfolgung gemacht.
Ich habe das ganze aber nicht in VC++ sondern in C# programmiert.
Hast du schonmal auf http://www.codeproject.com/ geschaut? Dort hat es eigentlich viele brauchbare Artikel.
Ansonsten könnte ich dir noch die Seite http://www.c-plusplus.de/cms/index.php empfehlen. Dort bekommst du in sachen Programmierung soziemlich immer schnelle Hilfe.
Bin jetzt auch auf C# umgestiegen - vor allem weil ich jetzt ein wenig mit dem MS Robotics Devel. Studio rumspiele und dort alle Beispiel in C# umgesetzt sind. Auch möchte ich mir mir die Kinect zuzulegen - hier scheinen die meisten mit C# zu entwickeln was ich so gesehen habe.
Danke für die zwei Links - werd ich mir am Wochenende gleich mal reinziehen.
Ich sollte auch mal wieder, wenn ich mal wieder Zeit habe, mein Projekt raumkramen. Dann kann ich dir auch mehr helfen denk ich mal ^^