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Hallo HannoHupmann,
Wenn ich das jetzt richtig verstehe , meist du die Sptörimpulse die da entstehen können (auch meistens entstehen) ?
Da ich ja auch pro Bein einen Verteile bauen möchte , würde ich ihn entstören mit einen Ferritkern.
Dann die Leitungen zum Shild extra Schirmen.
Aber das ist ein guter einwand.
Dann also doch Platiene Bauen und da die Servo einheiten anschließen.
Ja es soll auch nur das Steuersignal aufgelegt werden .
Den GND und + mache ich extra.
Das mit den Platienen Ätzen ist ein guter Tipp, werde ich mir merken.
So sieht das shild für mein Arduino aus.
Anhang 24640
OK dann werde ich mir mal gedanken machen.
LG
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Hier mal was neues.
Ich habe im Moment wenig Zeit hier was zu schreiben.
Wenn ich mal 10 min Zeit für mich finde arbeite ich an meinem Hexapod oder versuche mich am Programm.
Die Mechanik von Hexa steht, die Elektrik ist auch fast durch.
Jetzt nochmal alles durchsehen ( Fehler finden, fals einer ist)
Hier mal vorab ein kleines Bild.
Werde demnächst mal etwas genauer schreiben über den Zusammenbau und die Probleme dabei.
Lg danilo
Anhang 25199
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Hallo zusammen,
so ich muß auch mal wieder was von mir hören lassen.
Ich bin die vergangenden Monate in 2013 nicht wirklich dazu gekommen am Hexa weiter zu machen.
Aber jetzt nehme ich mir mal wieder die Zeit.
Hier Angaben zu der Größe:
L-Rumpf = 340 mm
B-Rumpf = 160 mm
h-Rumpf = 85 mm
L-Schenkel mitte der Servo´s =110mm und gesammt =150 mm
L-Knie mite Servo = 115mm und gesammt = 140 mm
Die gesammte Breite beträgt 450mm und die gesammte Länge 480mm.
Die Teile bestehen aus 2,5 mm AL.
Als Gegenlager benutzte ich Lager mit Flansch (sche... klein und teuer) die eingeklebt wurden.
Hier einige Bilder:
Anhang 27113Anhang 27114Anhang 27115Anhang 27116Anhang 27117Anhang 27118Anhang 27119
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Und weiter gehts
Anhang 27120Anhang 27121
So das war es mit den Bildern.
Fals noch was feht oder nicht sichtbar ist einfach sagen.
Achso, zu der frage was die AL Teile gekostet haben.
Habe mich erschrocken, sollten 890,-€ sein.
Aber konnte einen Freundschafts Preis aushandeln, dann waren es 690,- €.
Die Lager lagen bei 58,-€
Servos Oberschnenkel ~ 120;-€.
Sie haben eine Stellkraft von ~10,8Kg/cm, das sollte eigentlich ausreichen.
Die Restlichen Servos ~192,-€
Die Stellkraft beträgt ~3,8kg/cm.
So bin ich jetzt bei 1060,-€
Die Schrauben und den Kleinkram hatte ich noch.
Gesteuert wird er über ein MEGA2560.
Die beiden oder besser die drei Platinen sind raus.
Hatte extreme Störung.
Es war am Festspannungsregler (12V auf 5V)der es bewirkt hatte, die Kondensatoren waren zu weit weg.
Er war auch zu klein und wurde extrem heiß (na bei 18 Servos kein wunder).
Jetzt fang ich auf nem Steckbord an und wenn alles läuft werden die Platinen gebaut.
Ich habe jetzt 2 Festpannungsregler, mit Kühler.
Es sind 7805.
Aber auch die werden zu schnell warm (6 Oberschenkel 10 min unterlast).
Wenn nur 2 Servos an einem Laufen ist es OK, aber darauf habe ich keine lust und auch kein Platz (dazu das Gewicht).
Ich habe die ganzen Foren fast durch aber nicht genaues Filden können wo ich 12V sauber auf 5V bekomme (ich weiß die Spanne ist zu groß, normalerweise max 3V).
Aber ich habe 3 mal 3S lipo´s.
Allerdings hat der 7805 den ich habe nut max 1A.
Könnte es besser werden wenn ich einen nehme mit max 2A?
Ich habe gestern noch etws gelesen von einem Schaltregler Typ W78.
Habe einen gefunden für Platienen montage.
Was haltet ihr davon?
Ober kann mir jemand einen anderen Vorschlag machen!??
Noch eine Frage,ist diese Aussage richtig und was kann ich darunter verstehen.
"Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen!"
Ich habe 2 an einen Kühler dran (Rückseite Bauteil-Kühler-Rückseite Bauteil).
Diese Frage bezieht sich auf 2 7805.
Achso und das mit dem shield las ich sein.
Werde selbst eins machen, möchte abstand zum µC bekommen.
So das war es erst mal.
Gruß Danilo
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Hey da hat doch jemand mein Design geklaut ;-P
SBEC heißt übrigens die Lösung die du suchst.
In meinem Vinculum ist einer mit 25A verbaut (oben rechts der orange Klotz), der erzeugt dir eine schöne 6V Spannung. Dazu habe ich noch 6x 2200µF verbaut um alle Stromspitzen einzufangen:
Anhang 27127
[EDIT: Noch ein paar Worte mehr]
Die Lösung mit 780x ist eine beliebter Versuch, der aber immer zum scheitern verurteilt ist, denn die Servos ziehen ordentlich Strom. Zwar nur für kurze Zeit aber, dann gerne auch mal 5 bis 8A (abhängig von der Größe des Hexas bei mir auch mal gerne 12A). Da macht natürlich kein Festspannungsregler mit, die sind für 1-2A ausgelegt. Jedem Servo einen Regler zu gönnen ist leider auch nicht besonders erfolgsversprechen, da die Bauteile "zu langsam" reagieren. Zum Glück gibt es im Modellbau SBEC/ Schaltregler die locker 5A oder eben auch 25A bereitstellen können. Leider sind Hexas gerade beim Hochfahren, aber auch später, sehr gerig, alle Servos wollen gleichzeitig Strom und dann kommen schon mal sehr große Lastspitzen zustande. Hier helfen Pufferkondensatoren. Die genaue Menge kann man entweder a) Ausrechnen, was schwierig ist, wenn man die Widerstände der Servos nicht kennt oder b) experimentel mit einem Oszi bestimmen, was ich bei meinem Hexa gemacht habe. Spannung am Oszi anschauen, Laufalgorithmus abfahren und so lange Kondensatoren parallel schalten bis eine schöne glatte Spannung heraus kommt. In meinem Fall sind das 6x 2200µF also nicht gerade wenig (nein ein Supercap geht nicht, der liefert zwar die gleiche anzahl an Farrad, aber nicht in der Geschwindigkeit und Spannung)!
Es drängt sich die Frage auf: Warum gibt es Hexas die auch ohne SBEC und Kondensatoren funktionieren?
Diese werden direkt am Akku betrieben. Dieser fungiert als großer Kondensator und bei genug C, kann er auch Spitzenströme liefern (Kabelquerschnitt beachten). Allerdings werden die Servos dann mit 7,2V betrieben bzw. real 8,4V bis 6,8V die Spannung am Akku ändert sich. Keine schöne Lösung, funktioniert aber!
Achja und µC GND mit Servo GND verbinden!
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Zitat:
Zitat:
hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:
Ja da muß ich dir zustimmen, aber auch Innenpassungen werden so gedreht.
Z.B. Lagersitze in Rohren oder besser Walzen.
Ich hätte auch lieber meine Standbohrmaschine genommen, doch leider ist mir der Antriebsriemen gerissen gewesen und ich hatte vergessen einen neuen zu bestellen.
Und einfacher währe es wirklich gewesen.
Eine Passung an dieser/en Stellen oversized?
Sorry da bin ich anderer Meinung.
Denn ich möchte ja das sich das Lager in der Lagerschale dreht und nicht die Lagerschale im Bauteil.
Zusätzlich habe ich sie noch eingeklebt :).
Ich habe in den Jahren im Maschienenbau zuviel schlechte Erfahrungen mit Lagersitzen gemacht.
Oft war es das Prob. das die Lager irgendwann die Schlechte Passung (mit Bohrer meistens ein Ei) aufgerieben haben.
Naja aber bei der geringen Bewegung sollte es am Hexa nicht möglich sein.
Aber wenn ich etwas baue sollte es schon sachgemäß durchgeführt werden, denn man möchte sich ja länger daran erfreuen.
So habe ein Knie mal demontiert.
Zeit ca.3min.
Der Servohalter vom Knie wurde auf Anschlag am Oberschenkel gedreht und das Knie wurde demontiert.
Anhang 27182
Hier ist noch eine Scheibe zu sehen die die Toleranz ausgleicht.
Anhang 27183
Das Servo wurde ausgebaut.Das Servo hatte durch den Anschlag am Oberschenkel eine feste Position.
So wird er auch wieder montiert.
Hatte es schon mal getestet und er hatt die Einstellung behalten.
Anhang 27184
Die Senkung im Oberschenkel (mit Standbohrmaschine ;) ) ist für das Gegenlager und geschehen aus Platzgründen.
Das war ein sehr guter Tip von euch.
Anhang 27185
Hier ist die M4 Schraube zu sehen und eine kleine Scheibe.
Diese Scheibe ist kleiner al die Lagerschale und dadurch frei mit dem Lager Drehbar.
Außerdem befindet sich zwischen dem Oberschenkel und den Halter für das Knieservo auch so eine Scheibe.
Wenn die Schraube angezogen ist bewegt sich dadurch das Lager frei und ich habe etwas Luft.
Dadurch habe ich nur die normale Reibung im Lager und nicht zwischen den Bauteilen.
Anhang 27186
Eingeklebtes Lager.
Seite mit dem Flansch.
Anhang 27187
Die gegenüberliegende Seite.
Anhang 27188
Genau in dieser Weise habe ich alle Gegenlager verbaut.
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Zitat:
Zitat von
HannoHupmann
1) Eine Quelle verwenden die genug Leistung liefert. In meinem Fall ein SBEC mit 20A und ein Akku bzw. ein Festpannungsnetzteil die auch um die 20A liefern können. Gemessen habe ich, dass mein Hexa um die 8A konsumiert, also mit deutlicher Sicherheit.
Aber, keine Quelle kann die Leistung schnell genug bereit stellen, das liegt in der Natur der Sache.
daher 2) Kondensatoren. ....
Ich würde den SBEC zurück schicken und das Geld zurück verlangen. Ein Regler, der nicht in der Lage ist, 40% seines Maximalstroms geschaltet zu liefern, ist Schrott. Ich weiß zwar nicht, was für ein Baustein in deinem SBEC verwendet wird, aber aus dem Datenblatt eines 3A Reglers (LM2576, die erste Generation der Simple Switcher) hier ein Bild:
Anhang 27231
Hier wird ein Lastsprung von 3A gezeigt, das sind 100% des Maximalstroms des LM, und nach 100µs steht die Spannung wieder. Der entstehende Spannungssprung liegt im Bereich um 100mV. Und dabei ist das ein Chip der ersten Generation, neuere sind besser. Bei einem 20A Regler darf man keinen Spannungseinbruch sehen, selbst wenn man 16A hart ein und ausschaltet, und Transienten müssen in weniger als einer Millisekunde beendet sein. Anderenfalls hat er den Namen Regler nicht verdient.
Zitat:
Was deine Kondensatoren auf der Platine machen ist genau das gleiche, sie glätten und puffern die Spannung. Allerdings ist das bei einem µC so wenig, dass ein 100nF locker ausreicht.
Das ist nicht so. Die Stromversorgung eines µC und auch die eines dicken Prozessors kann selbstverständlich jeden erforderlichen Strom in ausreichender Geschwindigkeit liefern. Bei großen Prozessoren können das bis an die 100A sein. Was sie nicht kann, ist Stromänderungen schneller zu bedienen, als die Induktivität der Leiterbahnen und der restlichen Schaltung zulassen. Da geht es um nHy und um Zeitbereiche von kleiner 1µs. Deswegen dürfen die die Kondensatoren nicht wesentlich größer als die 100nF sein. Sie haben sonst einen zu großen ESR und eine zu große Induktivität und damit keine Wirkung mehr bei schnellen Vorgängen. Sie sind also nicht dazu da, den Regler zu verbessern, sondern die physikalischen Eigenschaften des Aufbaus zu kompensieren.
MfG Klebwax
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Hallo zusammen,
so mal wieder etwas neues von meinem Projekt.
Die Experimentierplatine für die Servos ist rausgeflogen.
Habe sie jetzt auf einem Shield untergebracht.
Dann danke ich Dir @ Hanno für den Tip mit dem SBEC Regler.
Die Lieferung hatte 3 Wochen gedauert, aber das Warten hat sich gelohnt.
Das Zucken ist weg.
Hatte aber leichte Spannungseinbrüche und konnte sie mit 6000µF ausgleichen.
Habe dann aber auf 8000µF erhöht.
Anhang 27943
Dann ging es ans Programm.
Habe mich für die 2:4 Methode entschieden.
Es sieht zwar noch etwas komisch aus, aber die Feinheiten kommen noch.
http://youtu.be/iXqi9xng_zQ
Die nächste Zeit werde ich erst mal damit verbringen die ganzen Kabel zu schirmen.
Dann ordentlich zu verpacken.
So das war es erst mal.
Ich danke euch nochmal für die viele bisher geleistet Hilfe bei diesen Projekt.
Gruß aus dem Norden.
