outdoor I

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

Also nix mit "holen sie aus der Drehzahl"-

---

Da wollen wir mal die Physik nicht vergessen, mein Bester. Die Leistung ist nun mal proportional zu "Drehmoment mal Drehzahl". Das maximale Drehmoment eines 6-8 mm großen Ritzels eines Mabuchi ist überschaubar. Da bricht man einen Zahn schon mit einem kleinen Schraubenzieher raus. Um an dieser Stelle des Getriebestranges 280W (zum Vergleich ein Pedelec bringt auch einen dicken Menschen mit 250W auf 25km/h, ist halt 1/3 PS) zu übertragen, braucht man halt eine hohe Drehzahl. Und ich hab noch keinen Motor gehabt, bei dem das Motorritzel mit ner Made festgemacht war. Die waren alle aufgepresst oder aufgeschrumpft. Die bekommt man nur ab, indem man das Ritzel zerstört oder mit ner Flamme erwärmt und einen Abzieher einsetzt.

Die echte Wellenleistung zu messen ist nicht leicht, das ist mir klar. Aber die elektrische Leistung eines " RC-Crawlers" zu messen sollte doch möglich sein. Dann kann man mal abschätzen, ob die 280W real sind oder ob sie in die Kategorie PMPO eines Gethoblasters fallen.

MfG Klebwax

Es ist im 1:10er Automodellbau völlig üblich, Motorritzel mit Madenschrauben fest zu machen....ich kenns gar nicht anders (und treib das schon, na sagen wir, an die 30 Jahre).

Da brichst du auch nix mit nem Schraubenzieherchen raus, ganz sicher nicht. Diese Motorritzel bestehn mindestens aus Messing, gewöhnlich aber Stahl.
Aber ich red hier nicht viel....du kannst selber mal nachlesen, was die Hersteller so angeben (und so einigermassen glaub ich denen dann schon),
Beispielsweise hier:
https://www.absima.shop/pp/absima-el...=19131&p=19131
Da sind auch noch welche-auch Langsamläufer:
https://www.carson-modelsport.com/de...nom-500906043/
Du findest beliebig viele weitere Beispiele zu.
Und das sind _nur_ Bürstenmotoren-Brushless geht es noch ganz anders zu Werke (die sind halt einfach viel effektiver).

hi,

da gebe ich Rabenauge schon ganz recht, madenschrauben sind gang und gebe im RC Modellbau.... Bürstenmotoren sind die besten bei Crawlern wegen dem zarten genauen anfahren und abbremsen.

und Geschwindigkeit und Motoren und Leistung

https://traxxas.com/products/models/electric/xo-1-tsm
https://traxxas.com/products/landing/x-maxx/

bzgl. Motoren bin ich bei meinem Rasenroboterumbau auf Dunkermotoren gestossen, der ältere Landroid den ich mir gekauft hatte , hat diese verbaut brauchen aber auch 24V

TyP: BG42X15

als motortreiber habe ich mir solche liefern lassen

https://www.banggood.com/Brushless-D...p-1548334.html

Anhang 35189

Zitat:

---

Zitat von piggituX

da gebe ich Rabenauge schon ganz recht, madenschrauben sind gang und gebe im RC Modellbau....

---

Das Modellbauer das so machen hab ich nicht bezweifelt. Was ich bezweifelt habe (und immer noch tue) ist, daß man zuverlässig einige hundert Watt über eine 3-4mm starke Achse und eine Made übertragen kann. Die Ausnahme sind Luftschrauben, die mit der erforderlichen hohen Drehzahl etwas anfangen können und gleichzeitig die Kühlung für den Motor liefern.

Und bei allen genannten Beispielen habe ich auch noch keines gesehen, daß mich da widerlegt.

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

Also nix mit "holen sie aus der Drehzahl"

---

Und dann präsentierst du Motore mit 20 bis 37 Tausend Touren Leerlaufdrehzahl und einen mit 6500 RpM als Langsamläufer. Interessanterweise wird bei dem 6500 RpM Motor keine Leistung angegeben (und bei allen keine Kennlinien).Typische Elektromotore (außer Modellmotore) drehen 3000 bis 5000 RpM, Langsamläufer wenige Hundert Touren, Nabenmotoren in Pedelecs noch viel weniger. Der Motor von piggituX mit seinen 3630 RpM passt da genau in das Bild (und ich möchte wetten, daß das Motorritzel nicht mit einer Made befestigt ist).

Daß man mit großer Untersetzung langsam fahren kann, ist unbestritten. Ein Porsche kann auch in einer 30-Zone fahren. Sein Motor wird aber dabei nur einen Bruchteil seiner Nennleistung geschweige denn seiner Maximalleistung liefern. Trotzdem kann es dabei passieren, daß er Probleme mit der Kühlung bekommt. Gleiches gilt für einen 150W Motor in einem Crawler. Ich hab daher nach einer Messung gefragt, nicht weil ich den Herstellerangaben bei der Maximalen Leistung nicht traue, sondern weil ich davon ausgehe daß der Motor sie in diesem Betriebszustand nicht liefert und auch nicht muß.

Und nochmal zurück zu einem Fahrzeug mit 15kg und mehr.

Zitat:

---

Zitat von Klebwax

Ich halte 10 oder zweimal 10W für zu wenig. Vor allem, wenn man sich das Getriebe nicht maßschneidern lassen kann und ein Schaltgetriebe nicht will. Um bei niedriger Drehzahl, beim Anfahren genügend Leistung zur Verfügung zu haben braucht man schon außreichend Spitzenleistung. Mit weniger als zweimal 40-50W würde ich nicht planen, das ist so die Kategorie Schweibenwischermotor. Modellbaumotore mit 3-4mm Motorachse wären mir zu klein.

---

Meine Einschätzung hat sich da nicht geändert. Der Motor von piggituX könnte passen. Er ist mit einer Nennleistung von ca. 40W angegeben. Das Getriebe hat ein maximales Drehmoment von 600 Ncm, das sind die Grenzen bei so kleinen Zahnrädern und Wellen. Bei Rädern mit 20cm Durchmesser bleiben dann am Radumfang noch 60N (ca 6kg) übrig. Das reicht dann nicht mehr, ein 15kg Fahrzeug senkrecht anzuheben, ohne daß das Getriebe zerstört wird, ganz unabhängig von der Motorleistung. Das wird natürlich auch nicht vorkommen, aber ein Hindernis mit 2-3 Zentimeter Höhe, eine Schwelle, zu überfahren könnte problematisch werden.

MfG Klebwax

ich liebäugle auch mit modellautos im masstab 1:10 oder 1:8. die frage ist was kann zusätzlich draufgepackt werden?
teensy 4 ist kein problem, aber wie sieht es mit einem rpi4 und seiner energieversorgung aus, ca 15ah/h macht schon etwas gewicht bei 2 stunden. dann kommen noch die guten kühlkörper oder alu-körper wegen der wärme.

Zitat:

---

Zitat von morob

ich liebäugle auch mit modellautos im masstab 1:10 oder 1:8. die frage ist was kann zusätzlich draufgepackt werden?
teensy 4 ist kein problem, aber wie sieht es mit einem rpi4 und seiner energieversorgung aus, ca 15ah/h macht schon etwas gewicht bei 2 stunden. dann kommen noch die guten kühlkörper oder alu-körper wegen der wärme.

---

das geht ja dann doch wieder in diese Richtung: https://www.roboternetz.de/community...r-f%C3%BCr-RP6
was allerdings die Batterien angeht: da wird ein Raspi vs. ARM Cortex/ESP32 nicht so extrem viel Unterschied machen im Verhältnis zu den anderen Verbrauchern (Motoren, Bildschirm und der ganze Rest)

ich arbeite headless oder soll man den monitor als gesicht verwenden? :D

die stromversorgung sehe ich bei einem rpi4/3 schon als problem.

Zitat:

---

Zitat von morob

ich arbeite headless oder soll man den monitor als gesicht verwenden? :D

die stromversorgung sehe ich bei einem rpi4/3 schon als problem.

---

[OT]
Ich arbeite immer mit einem TFT oder HDMI-Display und GUI-APIs:
TFT+TS für Arduinos (2,8-3,5", Adafruit Libs) oder Raspis mit TS oder Mauspad (7-13", qt5), aber man kann die Display-Funktion ja auch umschalten:
von Daten-Monitor und Dashboard auf Gesicht, gar keine schlechte Idee 8)

Im Normalbetrieb braucht ein Pi nicht mehr als 5V*1A =ca. 5W, Motoren mit z.B. jeweils 12V*4A=ca. 50W aber schon ein -zigfaches.
Wenn ein Pi mehr verbraucht, liegt es überwiegend an Zusatz-Verbrauchern an den USB-Ports.
[/OT]

Zitat:

---

Zitat von HaWe

[OT]
Im Normalbetrieb braucht ein Pi nicht mehr als 5V*1A =ca. 5W, Motoren mit z.B. jeweils 12V*4A=ca. 50W aber schon ein -zigfaches.
Wenn ein Pi mehr verbraucht, liegt es überwiegend an Zusatz-Verbrauchern an den USB-Ports.
[/OT]

---

ich würde den rpi immer einer zusätzlichen stromversorgung anschliessen, die ströme am motor wären mir zu instabil, der rpi ist da etwas empfindlichen.

Zitat:

---

Zitat von morob

ich würde den rpi immer einer zusätzlichen stromversorgung anschliessen, die ströme am motor wären mir zu instabil, der rpi ist da etwas empfindlichen.

---

Ich mache das bei mobilen Robots über eine StromPi-2 USV, die über den DC-Eingang (12V-Hauptbatterie, theoretisch max bis 60V) dann den Raspi versorgt und über ihre Kondensatoren puffert. Als Zusatz ist noch eine Powerbank angeschlossen, die über den StromPi automatisch nachgeladen wird und ansonsten den Raspi zusätzlich puffert.

nach dem switch zu DC-encodermotoren (quasi ein salto rückwärts, denn die hatte ich ja schon) fange ich nicht ganz am punkt "0" an, die modularität zahlt sich nun aus, es dauert aber trotzdem noch ne weile, es gibt eine menge neu zu drucken, hier der ursprünglicher haltewinkel des NEMA17 und die neue halterung des DC-motors:
Anhang 35190

alle 4 motoren laufen schon, gibt aber noch jede menge zum anpassen, neu machen, testen...

Zitat:

---

Zitat von morob

ich würde den rpi immer einer zusätzlichen stromversorgung anschliessen, die ströme am motor wären mir zu instabil, der rpi ist da etwas empfindlichen.

---

ich denke, das macht immer sinn, auch bei arduino...

Zitat:

---

Zitat von HaWe

Ich mache das bei mobilen Robots über eine StromPi-2 USV, die über den DC-Eingang (12V-Hauptbatterie, theoretisch max bis 60V) dann den Raspi versorgt und über ihre Kondensatoren puffert. Als Zusatz ist noch eine Powerbank angeschlossen, die über den StromPi automatisch nachgeladen wird und ansonsten den Raspi zusätzlich puffert.

---

was meinst Du mit "StromPi-2 USV"? gäbe es da evtl. auch was zu sehen von den mobilen robots?

- - - Aktualisiert - - -

hier noch zwei bilder zu der motorbefestigung:
Anhang 35191 Anhang 35192

man kann auch die (gedruckten) adapter zwischen dem omniwheel und dem DC-motor sehen, da sind auch M4 madenschrauben drin, allerdings 3 am umfang...

Zitat:

---

Zitat von inka

was meinst Du mit "StromPi-2 USV"? gäbe es da evtl. auch was zu sehen von den mobilen robots?

---

das ist eine usv für rpi als hat aufsteckbar, mit diversen stromeingängen.

https://joy-it.net/de/products/RB-StromPi2
ich verwende als externe Spannungsquelle allerdings stärkere 12V NiMH Accupacks, mehrere davon parallel geschaltet, die versorgen zusätzlich auch den ganzen Rest, also auch die Motoren. Dabei gibt es dann auch keinen Spannungs-Abfall/Einbruch im Betrieb.

Zitat:

---

Zitat von inka

nach dem switch zu DC-encodermotoren (quasi ein salto rückwärts, denn die hatte ich ja schon) fange ich nicht ganz am punkt "0" an, die modularität zahlt sich nun aus, es dauert aber trotzdem noch ne weile, es gibt eine menge neu zu drucken, hier der ursprünglicher haltewinkel des NEMA17 und die neue halterung des DC-motors:
Anhang 35190

man kann auch die (gedruckten) adapter zwischen dem omniwheel und dem DC-motor sehen, da sind auch M4 madenschrauben drin, allerdings 3 am umfang...

---

Sehe ich das richtig, das die madenschrauben den Motor halten sollen ? ich persönlich würde das in Metall ausführen. standen da nicht 15kg im Raum ?

@morob ich mag crawler modelle, wegen der bodenfreiheit

http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6920.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6921.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6922.jpg


auch ne coole Seite mit vielen Infos ;-) ich lese dort gerne

https://custom-build-robots.com/

Zitat:

---

Zitat von piggituX

Sehe ich das richtig, das die madenschrauben den Motor halten sollen ? ich persönlich würde das in Metall ausführen. standen da nicht 15kg im Raum ?

---

ja, die sollen den motor halten. Alu wäre eine gute idee, mit gewindeeinsätzen (helicoil) für die madenschrauben. Aber woher nehmen? Wer kann sowas schon fertigen? Für die DC-motoren werden nur einfache winkel mit zwei befestigungsschrauben (M3!) angeboten, da ist der gedruckte winkel stabiler. Der motor wird auf einer länge von ca. 10mm geführt und wie gesagt mit drei madenschrauben in helicoils gehalten...

Gewicht? 15 kg waren nie geplant, im moment bin ich bei 2,8kg, alles, oder fast alles an elektronik ist schon on board, also wenn ich auf 3,5kg kommen sollte ist das schon viel...

Hm-warum benutzt du nicht die Befestigungsmöglichkeit an der Front?
Ich hab das beim XP² so gemacht:
Anhang 35193

Der Motor (samt Getriebe) sitzt stramm in der Hülse.

Anhang 35194
Von aussen kommen da zwei normale M3-Schrauben rein, die ihn gegen rausrutschen und verdrehen sichern.
Die werden einfach in die Gewinde geschraubt, die alle diese Motoren (und auch die Vorsatzgetriebe, ich kenn jedenfalls keines, was die nicht hat) an der Front haben.

Oder brauchst du unbedingt die gesamte Wellenlänge?

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

Hm-warum benutzt du nicht die Befestigungsmöglichkeit an der Front? Der Motor (samt Getriebe) sitzt stramm in der Hülse.

Von aussen kommen da zwei normale M3-Schrauben rein, die ihn gegen rausrutschen und verdrehen sichern.
Die werden einfach in die Gewinde geschraubt, die alle diese Motoren (und auch die Vorsatzgetriebe, ich kenn jedenfalls keines, was die nicht hat) an der Front haben.

Oder brauchst du unbedingt die gesamte Wellenlänge?

---

die befestigung ist ähnlich, halt durch "passung" im kunststoff und position durch die madenschrauben. Die wellenlänge ist 8mm insgesamt, die brauche ich schon...

ich bin sowieso etwas skeptisch wegen der 4mm welle, zu den 100mm rädern schon etwas mickrig :-(

ok dann hab ich das mit 15kg aus dem Zusammenhang gerissen, aber du klemmst mit den Madenschrauben die Motoren oder ? ... haben die nicht vorne auch Gewinde ? deswegen meine Frage. wegen Festigkeit und der Verwindung beim Anfahren.

klingt vielleicht was laienhaft, aber ich habe nie studiert ;-)

Zitat:

---

Zitat von piggituX

@morob ich mag crawler modelle, wegen der bodenfreiheit

http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6920.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6921.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6922.jpg


auch ne coole Seite mit vielen Infos ;-) ich lese dort gerne

https://custom-build-robots.com/

---

ich auch, ich bin dabei das in wasserdichte dosen zu verpacken, wegen ausseneinsatz. manchmal sind sie mir zu langsam, aber sie kommen fast überall hoch.
die seite lesen ich schon eine ganze weile, aber sogut sie angefangen hat, ..., meine meinung.

Zitat:

---

Zitat von piggituX

ok dann hab ich das mit 15kg aus dem Zusammenhang gerissen, aber du klemmst mit den Madenschrauben die Motoren oder ? ... haben die nicht vorne auch Gewinde ? deswegen meine Frage. wegen Festigkeit und der Verwindung beim Anfahren.

klingt vielleicht was laienhaft, aber ich habe nie studiert ;-)

---

wieso laienhaft? der motor wird schon beim anfahren durch den hebelarm am rad belastet, es ist halt ein zusammenspiel zwischen verschiedenen dingen. Aber ich denke bei 4 motoren und einem maximalen gewicht von 4kg müsste die "saugende" passung zwischen dem motor und haltewinkel ok sein und den motor gut halten können. Da "eiert's" an anderen stellen zwischen der 4mm welle, dem adapter und rad mehr :-(

Ich hab jetzt ein bischen mal rumprobiert mit den DC-motoren, bin nicht sicher die richtige übersetzung ausgesucht zu haben. Weiss jemand ob diese vorsatzgetriebe auch einzeln zu bekommen sind? Ist z.b. der aussendurchmesser des motors irgendein standard bei modellbaumotoren?

Ich kenn diese Getriebe (die runden) in genau zwei Grössen.
Das eine ist das Standardmass der 540er Blechmotoren (35mm), und kleinere (weiss ich grad nicht, meine stecken tief im XP², könnte 25mm sein).
Die kriegt man durchaus einzeln- such mal nach Vorsatzgetriebe oder Inline-Getriebe..so in die Richtung.

hi,

auf den 4 mm Wellen stecken die Mitnehmer für die Reifen ?

wenn ich mir aus meinem Beispiel den Traxxas x-Maxx (1:6) anschaue mit seinen ca 9kg, der da sind die Mitnehmer auf 8mm Wellen befestigt (200mm Reifen), aber da wirken auch wieder ganz andere Kräfte.

https://www.rc-news.de/10/2015/traxx...-monstertruck/

Ich habe auf meinem 2 Beinigen NEMA-17 BalancerRobot die Traxxas Mitnehmer mit 6mm und zugehörige Felgen + Reifen aus dem ModellbauZubehör 1:8 100mm Durchmesser

Zitat:

---

Zitat von piggituX

auf den 4 mm Wellen stecken die Mitnehmer für die Reifen ?

---

ja, 100mm omniwhells, die sich (zu viert) fast widerstandslos auf der stelle drehen lassen...

Zitat:

---

Zitat von piggituX

wenn ich mir aus meinem Beispiel den Traxxas x-Maxx (1:6) anschaue mit seinen ca 9kg, der da sind die Mitnehmer auf 8mm Wellen befestigt (200mm Reifen), aber da wirken auch wieder ganz andere Kräfte.
https://www.rc-news.de/10/2015/traxx...-monstertruck/

---

also was man so in den videos sieht was die leute mit ihren monstertrucks rumfahren - sowas habe ich nicht vor. Im freien, ja, aber eher gemütlich. Die roboter auf dem mars sind ja auch keine super-monster-trucks...

Zitat:

---

Zitat von piggituX

Ich habe auf meinem 2 Beinigen NEMA-17 BalancerRobot die Traxxas Mitnehmer mit 6mm und zugehörige Felgen + Reifen aus dem ModellbauZubehör 1:8 100mm Durchmesser

---

der würde mich auch interessieren :-), habe nur sowas kleines im programm...

Anhang 35195
oder das hier
Anhang 35197

Hi,

also ich wollte den damals nachbauen.

https://www.robotshop.com/community/...ocessing-robot

Mein Modell ist leider nicht mehr funktional,

leider musste ich schon wieder Teile ausbauen.

http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6926.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6927.jpg
http://piggitux.ignorelist.com:8085/IMG_6928.jpg

Zitat:

---

Zitat von piggituX

Hi,
also ich wollte den damals nachbauen.
https://www.robotshop.com/community/...ocessing-robot

---

das Modell hatte ich auch schon entdeckt, leider finde ich nirgends Sourcecode, weder für die PID-Control, noch für den Kalman, noch für die Objekterkennung mit openCV... :(

es gibt neuigkeiten:

eine fahrt mit diesen DC-motoren mit 1.5kg last, also insgesamt 4kg gewicht

https://youtu.be/mrWW4kURolg

und eine fahrt ohne diese last, also nur mit dem "nackten" robotergewicht von 2.5kg mit einem sturz aus 70cm...

https://youtu.be/oNp4JGUwmw4

insgesamt muss ich eingestehen, dass der versuch mit den NEMA 17 steppern nicht erfolgreich war, aber sehr lehrreich...

Die hier zu sehenden motoren drehen am getriebeausgang mit 500RPM, das ist mir noch zu schnell, aufsatzgetriebe mit 100RPM sind in der pipeline...

warum nicht erfolgreich aus deiner Sicht?

die stepper selbst sind absolut ok, hauptsächlich für ein langsammes, zielgenaues hinfahren an einen punkt. Ich bin gespannt ob mir das mit den DC-motoren gelingt - ich hab da so meine zweifel. Ist natürlich die frage, ob man das überhaupt bei einem outdoor roboter braucht...

Was mich von anfang an genervt hat, war die mimosenhafte überempfindlichkeit der steppertreiber elektronik (also die 4988 und 8825 hardware). Die praktisch nicht vorhandene fehlertolleranz (meine eigene unfähigkeit mit inbegriffen) war letztendlich der grund für den wechsel zu den DC-motoren. Da gibts auch treiber, aber sowas habe ich dort noch nicht erlebt...

Zitat:

---

Zitat von inka

die stepper selbst sind absolut ok, hauptsächlich für ein langsammes, zielgenaues hinfahren an einen punkt. Ich bin gespannt ob mir das mit den DC-motoren gelingt - ich hab da so meine zweifel. Ist natürlich die frage, ob man das überhaupt bei einem outdoor roboter braucht...

Was mich von anfang an genervt hat, war die mimosenhafte überempfindlichkeit der steppertreiber elektronik (also die 4988 und 8825 hardware). Die praktisch nicht vorhandene fehlertolleranz (meine eigene unfähigkeit mit inbegriffen) war letztendlich der grund für den wechsel zu den DC-motoren. Da gibts auch treiber, aber sowas habe ich dort noch nicht erlebt...

---

Das funktioniert durchaus mit DC-Motoren, aber nur, wenn sie auch Rotationsencoder haben (eingebaut oder angesteckt). Dies ist auch das Prinzip der Lego-Mindstorms "Servo"-Motoren, und hier ist eine absolut exakte Steuerung z.B. der Geschwindigkeit und der Zielansteuerung über PD- oder PID-Controller möglich.

Sieht doch gut aus.
Warum willst du den denn langsamer machen?

Wenn es nicht um den Stromverbrauch geht.....musst ja nich Vollgas fahren, aber du _kannst_ es mal.

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

Warum willst du den denn langsamer machen?

---

ich weiss nicht woher dieser geschwindigkeitsrausch bei den roboterbauern kommt :-) bisher sind mir wirklich schnelle roboter nur aus der produktion, also z.b. platinenbestückung, schweissroboter oder in der pkw-montage bekannt. Die sind schnell. Aber sonst? Der soll doch evtl. auch was von der umgebung mitbekommen, kamera, navigation und sowas...
mir gefält Defiant's ROS-roboters geschwindigkeit sehr...

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

Wenn es nicht um den Stromverbrauch geht.....musst ja nich Vollgas fahren, aber du _kannst_ es mal.

---

nein, um den geht es nicht, mit "nicht vollgas" meinst du geschwindigkeitsregelung, oder? Mir ist bisher aus der " <Adafruit_MotorShield.h>" lib nur das hier bekannt:

Code:

---

motor_vl->setSpeed(100);
 .... und dann.....

  motor_vl->run(FORWARD);

... oder halt rückwärts...

---

dort kann ich die geschwindigkeit steuern, beim wert von speed(100) und einer RPM von 500 ist er jetz so schnell, wie auf den videos zu sehen. Hat aber kaum kraft. Das möchte ich ändern, mit RPM100 und speed(200) - ist die überlegung richtig? Oder fährst du hier auch "libfree"?

Zitat:

---

Zitat von HaWe

Das funktioniert durchaus mit DC-Motoren, aber nur, wenn sie auch Rotationsencoder haben (eingebaut oder angesteckt). Dies ist auch das Prinzip der Lego-Mindstorms "Servo"-Motoren, und hier ist eine absolut exakte Steuerung z.B. der Geschwindigkeit und der Zielansteuerung über PD- oder PID-Controller möglich.

---

da bin ich mal gespannt, wie das wird. Bisher haber ich mit einer PID-regelung nur rudimetäre erfahrungen aus dem bau eines selbstbalancierendenen roboters...

ohne Regler für DC-Motore mit Rotationsencodern wird es nicht gehen:
für Geschwindigkeits-Konstanz mindestens P (besser PD),
für Zielpunkt-Annäherung mindestens PD (besser PID).
Das Tunen und Feintunen der Regler ist allerdings wirklich ziemlich tricky und zeitaufwändig.

Zitat:

---

.. Das Tunen und Feintunen der Regler ist allerdings wirklich ziemlich tricky und zeitaufwändig ..

---

Na ja, schon. Aber mir hatte hier im RN-Wissen der Abschnitt "Regelungstechnik" geholfen (ne entsprechende Klausur war mässig - eine Woche Powderschnee war mir lieber als ne eins Loch) - und hier (wenn auch im Nachgang) Dank an Waste, Besserwessi und die andern.

Anfangs mit eher holprigen SprungantwortMessungen der Sprungantwort. Die wurden deutlich besser, Messungen und Auswertungen - und die Auswertung nach dem genannten RN-Wissen-Abschnitt (z.B. Dimensionierung_nach_Einstellregeln etc) brachte ziemlich gut verwertbare Parameter für P, I und D. Geregelt wird jeder der beiden Antriebsmotoren alle 100 ms aber zeitversetzt - jeweils einmal links und einmal rechts.

So fährt mein Archie, auch die Coladose (natürlich andere Messungen etc), ziemlich ordentlich gradaus. Aber besonders dekorativ ist es wenn Archie mit flottem Fußgängertempo auf Leute zufährt, etwa einen Meter vor denen schlagartig ne 180°-Drehung macht und wieder wegbrettert . . .

Ich verwende keine Shields...ich mach sowas mit einfachen Treibern, die man per PWM (und meist noch EN-Pins o.ä. )ansteuert.
Da brauchts dann keine Bibliotheken...die nur wieder anderswo Ärger machen (nicht immer, aber auch nicht soo selten).

Und nein, es geht nicht drum, den schnellsten Roboter zu bauen, gar nicht- aber wenn man die Leistung hat, _kann_ man sie auch mal nutzen.
Muss man ja nich...aber gerade wenn man eine Regelung haben will (ob nun Geradeausfahrt oder sonstwas) ist ein wenig Reserve nicht verkehrt.
Wenn du aber zu wenig Drehmoment hast- macht eine grössere Untersetzung natürlich Sinn.

Hallo,

draußen, im Freien, "auf der Straße" sind die Relationen anders, als drinnen, in der Wohnung.
Was drinnen schnell ist (wegen der kurzen Wege), ist draußen dann zu langsam.
100 u/min sind etwas mehr, als 1/sec und für drinnen akzeptabel. Für draußen wäre das manchen zu wenig, da wären die 500 u/min schon besser.
Besser wäre vermutlich aber auf jeden Fall ein schaltbares Getriebe...

Zwar scheint die Kraftentfaltung ganz gut, wenn das genannte Gewicht transportiert werden soll, aber für den Zweck wäre das Gefährt dann eben vermutlich zu langsam.
Wenn ich mich jetzt nicht verrechnet habe, sind das nur ca. 1.5 bis 2 km / h. Ist das Rad kleiner als 8cm, im Durchmesser, sogar kleiner 1.5 km / h.
Das Doppelte wäre vermutlich sinnvoll, besser das Dreifache.

MfG

Zitat:

---

Zitat von inka

dort kann ich die geschwindigkeit steuern, beim wert von speed(100) und einer RPM von 500 ist er jetz so schnell, wie auf den videos zu sehen. Hat aber kaum kraft. Das möchte ich ändern, mit RPM100 und speed(200) - ist die überlegung richtig?

---

Das könnte so gehen, wenn speed() Werte größer 100 akzeptiert. Das kannst du aber jetzt schon leicht ausprobieren. Setz mal 200 ein und er müsste doppelt so schnell fahren. Ich würd auch mal probieren, ab welchem Wert für speed() er überhaupt fährt.

Meine eigenen Funktionen erlauben Werte von -100 bis +100 und damit sind Prozent gemeint. -100 bedeutet 100%, Vollgas rückwärts, +100 entsprechend vorwärts. 200 werden einfach auf 100 gekappt.

Für Vollgas find ich die Geschwindigkeit in deinem Video schon in Ordnung. Normal fährt man ja nicht mit Vollgas.

Zitat:

---

Zitat von Moppi

Besser wäre vermutlich aber auf jeden Fall ein schaltbares Getriebe...

---

Das ist bei einem Elektromotor komplett daneben. Hier mal ein typisches Motor-Kennlinienfeld

Anhang 35211

Horizontal ist das Drehmoment, vertikal die Drehzahl, die Leistung, der Strom und der Wirkungsgrad. Die senkrechte Linie zeigt die Werte im Betrieb mit den "Nennwerten" und wird dadurch bestimmt, daß sich der Motor nicht zu stark erwärmt. Kurzzeitig oder wenn man besser kühlt kann man sich auch rechts von dieser Linie bewegen. Wie man sieht, erreicht man die maximale Leistung erst weit oberhalb der Nennwerte. Die Modellmotoren, die so mit ihren Maximalleistungen protzen erreichen diese nur mit der Kühlung durch die Luftschraube und mit schlechtem Wirkungsgrad (grüne Kurve).

Wenn man davon ausgeht, daß die Leistung das ist, das etwas bewegt, sollte man sich also mal die blaue Kurve ansehen. Fangen wir mal bei kleiner Drehzahl an. Ein Punkt wäre da das linke Ende der roten Geraden. Hier soll das Fahrzeug losfahren. Die Leistung, die ich dafür brauche, ist etwa 10% der Maximalleistung des Motors. Wenn ich also 10W brauche, damit er langsam losfährt, brauche ich einen Motor mit einer Maximalleistung von 100W. Mit diesem Motor kann ich dann die Geschwindigkeit verzehnfachen. Wenn ich stattdessen einen Motor mit 150W oder 200W nehme, wird der Bereich noch größer.

Die notwendige Anfahrleistung kann man leicht abschätzen. Man erhöht langsam den Dutycycle der PWM von 0 und merkt sich den Wert, ab dem das Fahrzeug losfährt. Aus Strom, Spannung und Dutycycle kann man die Leistung errechnen. Zur Sicherheit mal 1,5 und man hat die Anfahrleistung und dann mal 8-10 und man hat die Maximalleistung des Motors, die man braucht. Im praktischen Betrieb kann man dann testen, ob man die Temperatur in den Griff bekommt, wenn man sich rechts von der Nennwertgeraden bewegt. Reicht die Montage an einem Chassis aus Metall schon aus, brauchts ein paar Kühlrippen auf dem Motor oder eine Wasserkühlung wie bei RC-Rennbooten. Oder man beschränkt sich wegen der Akkulaufzeit auf das Maximum der grünen Wirkungsgradkurve.

MfG Klebwax

Zitat:

---

Zitat von Moppi

Besser wäre vermutlich aber auf jeden Fall ein schaltbares Getriebe...

---

Zitat:

---

Zitat von Klebwax

Das ist bei einem Elektromotor komplett daneben. Hier mal ein typisches Motor-Kennlinienfeld

---

Nein, sehe ich so gar nicht und ich bleibe auch dabei, dass das für draußen besser wäre.
Die Geschwindigkeit zu regeln ist eine Sache und wäre ein netter Nebeneffekt, die andere ist jedoch auch die, dass man damit den Wirkungsgrad verbessert. Mal in Nebensache gestellt jetzt die Belastung für Motor und Akku. Letzterem bekommt es auch besser, wenn er einer geringeren Belastung ausgesetzt wird.
Drinnen ist das freilich eigentlich völlig nebensächlich, wenn ich keine Last auch über Steigungen transportieren will.

Weiteres zu Elektromotoren, mit und/oder ohne Getriebe, auch Pro und Kontra.


MfG

Ich denke nicht, dass man ein Getriebe braucht. Alles, was man für die Geschwindigkeitssteuerung inkl Anfahren und Dauerbetrieb braucht ist pwm, ggf in Verbindung mit PD- oder PID-Reglern, die auch Ramp-Up (Beschleunigen) und Ramp-Down (Bremsen) steuern.

Zitat:

---

Zitat von Moppi

Weiteres zu Elektromotoren, mit und/oder ohne Getriebe, auch Pro und Kontra.

---

Das beruht auf der Einschätzung eines Getriebeherstellers. Der kann auch schlecht sagen, "Ich und meine Firma sind eigentlich überflüssig".

Mein eBike deckt den Bereich bis zu den erlaubten 25km/h ab, ohne Abregeln wären es sicher noch mehr. Und das ohne Schaltgetriebe, sogar ganz ohne Getriebe. Wenn ich den Bereich mal auf kleinere Räder projiziere kann man den ganzen Geschwindigkeitsbereich, den man seinem Robot so zutraut, komplett ohne Getriebe mit einem Direktantieb realisieren. Ob man den passenden Motor als Bastler bei eBay kaufen kann, sei mal dahingestellt.

MfG Klebwax

PS,
gerade aus dem verlinkten Artikel:

Zitat:

---

Allerdings gebe es Fahrzeuge, speziell kleinere, bei denen eine Übersetzung durchaus ausreiche. „So schlagen wir zum Beispiel beim Elektro Smart kein 2-Gang-Getriebe vor“, betont er. Bei größeren Fahrzeugen machten aber zwei und je nach Anwendungsfall auch drei Gänge durchaus Sinn.
Den Einfluss eines Getriebes hinsichtlich der Effizienz der E-Fahrzeuge sieht Vahlensiek deutlich niedriger als beim Verbrennungsmotor. Das sei ein Grund dafür, dass es beim E-Fahrzeug auch weniger Getriebe geben werde. Untersuchungen verschiedener E-Maschinentypen hätten gezeigt, dass mit einem 2-Gang-Getriebe gegenüber einem 1-Gang-Getriebe bezüglich der Effizienz gerade mal drei bis fünf Prozent Verbesserung zu erreichen seien. Hier lasse sich also nicht viel holen.

---