Genau das heist es.
Die Angabe bezieht sich auf einen beliebigen Punkt im Arbeitsbereich.
hat man einen Portalroboter mit einem karthesischen Koordinatensystem das achsparallel ist, gibt es keine Probleme, denn jede Achse hat entlang ihres Verfahrweges, überall immer die selbe Auflösung.
Hat ma einen Arm (Scara oder Vertikal Knickarm) dann hat man ein polares Koordinatensystem bei dem alle Drehungen eigentlich Winkelauflösungen sind.
Die werden dann für alle erreichbaren Punkte auf Streckenauflösungen eines karthesischen Systems abgebildet.
Nah am Koordinatenursprung wird mal also so ein vielfaches der Genauigkeit bekommen wie am entferntesten Punkt.
In der Industrie werden Roboterarme überwiegend mit gleichstrom Servomotoren betrieben.
Das sind im Grunde BLDC Motoren. Also eigentlich Drehstrommotoren die über den Motorregler ihr Drehfeld bekommen.
Leider wird das mit den Motoren die Du so bekommst nichts (oder nur bedingt was).
Du hast zwar eine riesen Auswahl an Untersetzungen und wenn der Encoder an der Motorachse befestigt ist, wird ein Digit auch sehr klein, aber das ist am Motor nicht am Bauteil.
Da hast Du das Getriebespiel.
Was nutzt es wenn das Bauteil um 2mm wackeln kann bevor der Encoder auch nur ein Digit Veränderung mitbekommt?
Bei Industierobotern nimmt man da dann einstufige, stark untersetzende, spielfreie Getriebe wie z.B. Harmonic Drive.
Das ist dann entsprechend teuer.
Vor Harmonic Drive wurde sehr viel mit verspannbaren Getrieben gearbeitet um die Spielfreiheit herzustellen.
Du kannst nach Motoren mit spielarmen Getrieben schauen, die sind dann aber auch preislich deutlich höher angesiedelt wie die China Ware. Faulhaber hat z.B. ein paar sehr spielarme Getriebe.
Bleibst Du im Bereich 1-2mm Auflösung kommst Du mit den meisten Motoren hin.
Aber da kommt es dann auch noch auf die Steifigkeit der Konstruktion an.
In der Regel fängt man beim Greifer an und kostruiert erst mal den und das Handgelenk. Dann arbeitet man sich rückwärts durch und entscheidet dabei jeweil welchen Motor mit welcher Untersetzung und welchem Drehmoment man an der jeweiligen Stelle braucht.
Wenn Du eine echte Regelung haben willst, scheiden Stepper ohne Encoder aus.
Denn ob ein Stepper durch Schrittverlust einen Schritt verliert oder durch äußere Kräfte verdreht wird, bekommst Du nicht mit.
Das kann Dir nur ein Encoder sagen.
in der Industrie wird da eine Logik benutzt, die erkennt ob bei einem anliegenden Sollwert ungleich 0 (also Drehung des Motors in irgendeine Richtung) auch eine Signaländerung an den Ausgängen des Encoders erfolgt.
Die Frequenz der Signaländerung muß ja proportional zum Betrag des Sollwers sein.
Sprich man kann einen Watchdog nehmen der abhängig vom Betrag des Sollwerts nach einer gewissen Zeit einen alarm auslöst.
In der Industrie wird das bei Servomotoren dadurch gelöst, das am Motor ein Resolver ist der die Winkelstellung der Motorwelle erfasst.
Der Encoder mißt dann üblicherweise an der Achse.
somit hat man eine komplettüberwachung aller Komponenten des Antriebes.
Je nach Masse der bewegten Teile, wird dann auch eine Bremse nicht nur am Motor sondern auch am Bauteil genutzt.
Ich hatte schon mal eine 900kg Z-Achse bei der das Motorritzel brach. Da hat die Bremse am Motor natürlich nichts gebracht.
An den Führungen gab es dann noch eine Zwangsbremse wie bei Aufzügen.
Also auch selbst wenn noch die Kette des Gewichtsausgleichs der Achse gerissen wäre, wären die 900kg keinem Maschinenbediener beim Umrüsten auf den Kopf gefallen.
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