Schrittmotoren / Endlos Servo? Mecanumräder?

[SGH pRO.BOTICS]

Danke für die schnellen & ausführlichen Antworten!

Ich würde sagen, dass wir also nochmal nach Getriebemotoren mit Impulsgeber suchen (der oben genannte ist mit 40€ schon eher an der Kostenobergrenze) und wenn wir nicht fündig werden, werden wir (Getriebe-)Schrittmotoren verwenden.

Je langsamer der Motor dreht, je größer sind die Vorteile von Mikroschritt.

Hm.... Wenn das so ist, werden wir wohl ggf. mit Microstepping arbeiten.

Oft spielt der Boden mit Unebenheiten, Staub oder Feuchtigkeit nicht mit.

Wir fahren überwiegend innerhalb des Gebäudes; also meist auf Linoleum. Da sollte es mit den Unebenheiten sehr wenig Probleme geben.

Ihr braucht keine Omniwheels.

Bei uns haben die Omniwheels schon einen sehr großen Vorteil. Der Roboter soll einen unbekannten Raum "kartographieren". Dabei misst er grob mit den Entfernungssensoren die Position von Schränken usw und schickt diese Gemeinsam mit Aufnahmen der Kamera zum Computer. Der kann das ganze dann zu einer Karte zusammensetzen und wir haben auch schon von einer Art Streetview-Funktion geträumt... Jedenfalls ist es dann von großem Vorteil wenn er mit der Kamera zur Seite ausgerichtet fahren kann, ohne sich für jedes Bild drehen zu müssen. Wenn der Roboter überwiegend Aufnahmen macht, die Senkrecht auf die Oberfläche gerichtet sind, können wir die Programme leichter schreiben. Außerdem mach ein Fahrzeug mit Omniwheels mehr her!
Daher Omniwheels.

Jetzt ist die entscheidende Frage:
Hat jemand schon Erfahrungen mit Mecanum Rädern gemacht, sodass er weiß, wie genau diese in der Regel sind?
zB. diese gefallen uns recht gut: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-v2

SGH pRO.BOTICS

[HeXPloreR]

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Jetzt ist die entscheidende Frage:
Hat jemand schon Erfahrungen mit Mecanum Rädern gemacht, sodass er weiß, wie genau diese in der Regel sind?
zB. diese gefallen uns recht gut: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-v2
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Sehr schön,

dann guckt mal ob Ihr einen aktuellen Thread hier irgendwo findet, wo genau diese Räder vorkommen. Dann reden wir mal weiter


...tja und warum müssen es unbedingt diese Art Räder sein? Der Grund warum die nicht gut geeignet sind für euch, müsste doch auf der Hand liegen. Denn das ist der Grund was diese Räder so besonders "funktionell" macht. Und arbeitet euch nicht zu.
Wenn ihr diesen Nachteil herausrechnen könntet (was ja nicht unmöglich ist - Odometrie an der Radachse reichen dafür aber nicht aus), dann nehmt sie - sonst nicht.

Was könnte ich für einen Nachteil meinen

[malthy]

Moin!

Der Thread, den Hexplorer meint, ist dieser hier: https://www.roboternetz.de/community...-Nachbau/page3

Dort fallen die Mecanum Wheels von Fingertech eher durch... Guckt euch den Thread mal an, ist evnt allgemein interessant für euch da es um etwas ähnliches geht wie das, was ihr machen wollt.

Vier Räder sind übrigens immer etwas anspruchsvoller als drei, und zwar aus einem einfachen Grund. Bei drei Rädern berühren prinzipiell alle drei immer den Boden, bei vier Rädern ist das nicht der Fall: Wenn leichte Unebenheiten des Bodens auftreten, hängt ein Rad (kurzzeitig) in der Luft und kann dann keinen Beitrag mehr zur Bewegung leisten. Wenn man es wirklich ernst meint mit vier Rädern, sollte man die eigentlich gefedert aufhängen. Ich will nicht behaupten, dass es nicht auch anders geht, aber gerade wenn ihr Odometrie machen wollt, wäre das eine Fehlerquelle, die ich ausschließen wollen würde. Kurz und gut: ich würde drei Räder empfehlen, egal ob Omni oder nicht-Omni.

Gruß
Malte